【正文】 據(jù)寄存器清零或置相同的初始值。 168。 源操作數(shù)可取除V、Z以外的所有的數(shù)據(jù)類型，目標操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、和D，n小等于512。l 指令用法168。 FMOV指令是將源操作數(shù)中的數(shù)據(jù)傳送到指定目標開始的n個元件中去，這n個元件中的數(shù)據(jù)完全相同。 多點傳送指令FMOV指令舉例5） 加法指令l 指令格式168。 指令編號及助記符：二進制加法指令FNC20 ADD[S1][S2][D]其中：[S1]、[S2]為加數(shù)的源操作數(shù)；[D]為存放結(jié)果的目標件 168。 源操作數(shù)可取所有數(shù)據(jù)類型 168。 目標操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 ADD指令將兩個源操作數(shù)[S1]、[S2]相加，結(jié)果放到目標元件中[D]中。 ADD指令舉例之一168。 兩個源數(shù)據(jù)進行二進制加法后傳遞到目標處，各數(shù)據(jù)的最高位是正（0）、負（1）的符號位，這些數(shù)據(jù)以代數(shù)形式進行加法運算，如5＋（－8）＝－3。168。 ADD指令有4個標志位，M8020為0標志，M8021為借位標志位。M8022為進位標志位，M8023為浮點標志位。168。 如果運算結(jié)果為0，則零標志位M8020置1，運算結(jié)果超過32，767（16位運算）或2147483647（32位運算）則進位標志位M8022位置1。168。 如果運算結(jié)果小于－32767（16位運算）或－2147483467（32位運算）則借位標志位M8021置1。168。 在32位運算中，用到字元件時，被指定的字元件是低16位元件，而下一個字元件中即為高16位元件，源和目標可以用相同的元件中，若源和目標之中相同，而且采用連續(xù)執(zhí)行的ADD，（D）ADD指令時，加法的結(jié)果在每個掃描周期都會改變。 ADD指令之二6） 加1指令、減1指令l 指令格式168。 指令編號及助記符：加1指令FNC24 INC [D] 168。 減1指令FNC25 DEC [D]其中： [D]是要加1（或要減1）的目標軟組件 168。 目操作數(shù)的軟組件為KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 INC指令的功能是將指定的目軟組件的內(nèi)容增加1，DEC指令的功能是將指定的目軟組件的內(nèi)容減1。 INC和DEC指令舉例168。 16位運算時，如果+32767加1變成﹣32768，標志位不置位；32位運算時，如果+2147483647加1變成﹣2147483648，標志位不置位。168。 在連續(xù)執(zhí)行指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行運算，必須加1注意。所以一般采用輸入信號的上升沿觸發(fā)運算一次。168。 16位運算時，如果﹣32768再減1，值變?yōu)?32767，標志位不置位；32位運算時，如果﹣2147483648再減1，值變?yōu)?2147483647，標志位不置位。7） 求補指令l 指令格式168。 指令編號及助記符：求補指令FNC29 NEG [D]168。 其中：[D]為存放求補結(jié)果的目標組件。168。 目標操作數(shù)可取KnY、KnM、KnS、T、C、D、V和Z。l 指令用法168。 NEG指令功能是將指定的目標軟組件 [D]的內(nèi)容中的各位先取反（0→1，1→0），然后再加1，將其結(jié)果送入原先的目標軟組件中。 求補指令NEG舉例168。 如果X000斷開，則不執(zhí)行這條NEG指令，源、目中的數(shù)據(jù)均保持不變。168。 如果X000接通，則執(zhí)行求補運算，即將D10中的二進制數(shù)，進行“連同符號位求反加1”，再將求補的結(jié)果將送入D10中。168。 。假設(shè)D10中的數(shù)為十六進制的H000C，執(zhí)行這條求補指令時，就要對它進行“連同符號位求反加1”，求補結(jié)果為HFFF4再存入D10中。 求補指令示意圖8） 初始化狀態(tài)指令l 指令編號及助記符：初始化狀態(tài)指令 IST [S] [D1] [D2] 初始化狀態(tài)指令舉例其中：[S] 指操作方式輸入的首元件，一共是8個連號元件；這些元件可以是X、Y、M、S。l 指令使用說明本文中8個連號的元件是：X020：手動X021：回原點X022：單步運動X023：一個周期運行X024：全自動運行X025：回原點啟動X026：自動運動啟動X027：停止[D1] 指定在自動操作中實際用到的最小狀態(tài)號。[D2] 指定在自動操作中實際用到的最大狀態(tài)號。初始化狀態(tài)指令用于自動設(shè)置初始狀態(tài)和特殊繼電器。當M8000由OFF→ON時，下列元件自動受控；若執(zhí)行條件M8000變?yōu)镺FF，這些而元件狀態(tài)保持不變。S0：手動操作初始狀態(tài)S1：回原點初始狀態(tài)S2：自動操作初始狀態(tài)M8040：禁止轉(zhuǎn)移M8041：轉(zhuǎn)移開始M8042：啟動脈沖M8047：STL（步進順序控制指令）監(jiān)控有效168。 本指令在程序中只能使用一次，放在步進順序控制指令STL前編程。168。 如果使用這個指令，則S10～S19可作為原點復(fù)歸用。因此，在編程中這些狀態(tài)不作為普通狀態(tài)使用。168。 為了使X20X24不會同時接通，推薦使用選擇開關(guān)。168。 在初始狀態(tài)IST指令中,。自動動作的特殊輔助繼電器M8040M8047和 。 FX2N特殊功能元件M8000RUN監(jiān)視M8044檢出機械原點動作M8040M8040置0時禁止狀態(tài)轉(zhuǎn)移M8045模式切換時,所有輸出復(fù)位禁止M8041狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始M8046STL狀態(tài)置ONM8042啟動脈沖M8047STL監(jiān)控有效 IST初始狀態(tài)S0~S2切換圖 單步自動梯形圖 初始化及報警程序 初始化及報警梯形圖 初始化及報警梯形圖(續(xù)) 回原點程序 回原點狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 回原點步進梯形圖 手動程序圖3. 16 手動程序流程圖 手動程序梯形圖 手動程序梯形圖（續(xù)） 手動程序梯形圖（續(xù)） 自動程序 自動程序流程圖 自動程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 自動程序步進梯形圖  自動程序步進梯形圖（續(xù)） 自動程序步進梯形圖（續(xù)）第4章 后 記 研究價值本研究設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺間的工件搬移。同時可以實現(xiàn)流水線合攏或分發(fā)、產(chǎn)品定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等工作。適應(yīng)隨時更改的生產(chǎn)要求。 特色本研究方案到達設(shè)計要求，實現(xiàn)遠程控制，在恒溫環(huán)境、不適合人直接接觸工作的危險環(huán)境（如：高溫、放射、劇毒、無氧、高空等惡劣環(huán)境）下工作。設(shè)計設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點、融入人性化控制的優(yōu)勢，運行穩(wěn)定，多重保護安全可靠。多工作臺間的準確定位搬移，可擴展用于流水線合攏與分發(fā)、產(chǎn)品的定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等功能。自動運行以手動運行狀態(tài)下設(shè)定的每一點位移量作為運動模板，采用模仿的方法，對自動運行進行嚴格的控制。此控制方法可以降低對操作者的專業(yè)編程技術(shù)要求，只需手動操作一次，即可對設(shè)備進行完整的程序編制。 續(xù)改進方向設(shè)備采用點位控制，對點位間的路徑未進行嚴格的要求，使得在運行過程中有較多的不確定因素，程序未能實現(xiàn)兩點間的直線運動，可作為下一步的改進方向。參考文獻[1] 陸祥生, 楊秀蓮. 機械手理論及應(yīng)用[M]. 北京: 中國鐵道出版社出版, 1985.[2] 白傳悅, 裝配機械手PLC控制系統(tǒng)[J]. 機械制造行業(yè)應(yīng)用, : 134~136.[3] 李寧, 劉啟新. 電機自動控制系統(tǒng)[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社出版, 2005.[4] 齊占慶. 機床電氣控制技術(shù)[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社出版, 2007.[5] 王永章184。 杜君文, 程國全. 數(shù)控技術(shù)[M]. 北京: 高等教育出版社出版, 2001. 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PLC原理與編程實例分析[M]. 北京: 國防工業(yè)出版社出版, 2007.[8] 秦曾煌. 電工學(xué)電子技術(shù)[M]. 第六版, 北京: 高等教育出版社出版, 2007.[9] 張建民. 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計[M]. 北京: 北京理工大學(xué)出版社, 2007.[10] 白傳悅, 裝配機械手PLC控制系統(tǒng)[J]. 機械制造行業(yè)應(yīng)用, : 134~136[11] 三菱微型可編程控制器、系列編程手冊，步進梯形圖指令，應(yīng)用指令說明書. 致 謝幾個月的努力，本次畢業(yè)論文已經(jīng)接近尾聲。作為一個本科生的畢業(yè)設(shè)計，經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全之處，望給予指導(dǎo)，得到更大的提高。在這里首先要感謝我的論文指導(dǎo)老師***老師。趙老師平日里工作繁多，但在我做畢業(yè)設(shè)計的每個階段，傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料的收集方面，還是在論文的研究方法以及成文定稿方面，我都得到了*老師悉心細致的教誨和無私的幫助，特別是她廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴謹?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我終生受益，在此表示真誠地感謝和深深的謝意。 其次感謝大學(xué)四年以來的每一位授課老師。論文中的主要參考文獻均為四年內(nèi)所學(xué)的教科書，這些理論教材給我了 很大的幫助。堅實的理論基礎(chǔ)，為論文的完成提供了有力的基礎(chǔ)。通過重組構(gòu)建知識體系，靈活運用理論工具，將我設(shè)想的每一想法都一一變?yōu)榻?jīng)得起推敲的論文。在論文的寫作過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，同時還到許多在實習(xí)過程中結(jié)識的同事們的支持和幫助，在此一并致以誠摯的謝意。附 錄文獻綜述機械手作為代替人類活動的設(shè)備在各個制造及科研領(lǐng)域都得到了很好的運用。早期研究采用繼電器觸點邏輯控制。該控制方式存在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易受干擾、穩(wěn)定性不佳、壽命短、程序更改代價極大、日常維護及維修時故障診斷難度大等劣勢。在可編程控制器（Programmable logic Controller ，后文簡稱PLC）問世之后，繼電器控制方式逐步的退出了歷史的舞臺，現(xiàn)今僅用于廉價的、低使用頻率的、簡單的順序動作控制系統(tǒng)中。早期PLC主要進行邏輯運算控制。憑借其可靠性高、抗干擾能力強、系統(tǒng)的設(shè)計及建造工作量小、維護方便、容易改造、體積小、重量輕、能耗低等特點，得到了市場的認同，廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代控制系統(tǒng)中。運算速度的提高，響應(yīng)時間的減少，讓繼電器控制望而莫及。其控制思想立足于繼電器控制系統(tǒng)，而超越繼電器控制。PLC具有與繼電器相仿的邏輯運算、計時、計數(shù)控制的元件，彌補繼電器觸電控制不穩(wěn)定的缺點。程序上，采用與控制電路圖相似的梯形圖進行編程，為控制系統(tǒng)從繼電器電路控制到PLC控制的轉(zhuǎn)型大開了方便之門，“創(chuàng)造了” 大批的改革技術(shù)人才，為其發(fā)展奠定了良的基礎(chǔ)?，F(xiàn)今隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，PLC技術(shù)取得了質(zhì)的飛躍。從簡單的邏輯運算控制到今天的算術(shù)運算的實現(xiàn)。智能化系統(tǒng)設(shè)計已成PLC的主要發(fā)展趨勢。功能指令固化、多用途擴展模塊研制，也將程序編制推向了一個新高峰。新的環(huán)境下，程序研發(fā)者的勞動強度得到了一定程度上的降低，程序的可讀性得到了很大的提高，為后期的二次開發(fā)提供了良好的條件，實現(xiàn)動作已不是當前的主要任務(wù)，更多的是如何更精確控制，怎樣獲得多功能的柔性控制系統(tǒng)。參閱以往文獻，基于PLC控制的機械手研究主要還是停留在簡單的邏輯控制，順序動作控制上。其自動工作狀態(tài)工作方式如下所述：通過位置檢測裝置如接近開關(guān)或行程開關(guān)進行位置控制。當運動位移到達指定點時，接觸或間接接觸位置檢測裝置，使接使其產(chǎn)生動作，向PLC發(fā)出已到達目的開關(guān)量信號，PLC接收到信號后，按照預(yù)先制定好的程序?qū)\動部件進行控制。例如在狀態(tài)轉(zhuǎn)移中，邏輯判斷是否滿足狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件。若滿足，啟狀態(tài)轉(zhuǎn)移，進行下一狀態(tài)運動。由此實現(xiàn)順序動作控制。其特點如下：1） 程序中主要以邏輯運算為主，對PLC的硬件參數(shù)要求較低，功能指令和算術(shù)運算使用較少或不使用。故選用廉價PLC既可滿足設(shè)備使用要求，控制成本較低。2） 程序簡單，編程容易。以邏輯條件判斷是否工作為全部程序結(jié)構(gòu)。3） 所能實現(xiàn)的功能較少，僅作為一般機械手。4） 柔性小，改變工作環(huán)境，其需要對軟硬件進行修改，方能適應(yīng)。由于以往不足，多方思考，決定就這一問題進行研究，對這老設(shè)備提出革新。并且以往文獻中，控制臺的設(shè)計不具有人性化，操作極為不便，也將作為一大革新重點。