【正文】 ；為了安全，同一個(gè)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)線圈不能同時(shí)接通，設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)了自鎖開關(guān)，防止線圈同時(shí)接通造成的短路。故手動(dòng)操作時(shí)梯形圖如圖 3— 9 所示。 圖 3— 9 手動(dòng)操作梯形圖 在 “ 返回原位 ” 狀態(tài)下， “ 夾緊 ” 與 “ 下降 ” 動(dòng)作應(yīng)被停止，上限位未動(dòng)作時(shí)，應(yīng)進(jìn)行 “ 上升 ” ；上限位動(dòng)作時(shí)， “ 右行 ” 動(dòng)作應(yīng)停止，并左行至左限位位置。故返回原位梯形圖如圖 3— 10 所示： 圖 3— 10 返回原位梯形圖 4.“ 自動(dòng) ” 狀態(tài)梯形圖 圖 3— 11 表示了機(jī)械手自動(dòng)工作時(shí)執(zhí)行各工步的情況，表示了各工步的實(shí)現(xiàn)和轉(zhuǎn)換的條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥 Y436 接通。自下限位置時(shí)， X404 接通，轉(zhuǎn)換為 “ 夾持 ” 過程；夾持電磁閥 Y434 復(fù)位，至加緊限位 X406 接通，轉(zhuǎn)換為上升動(dòng)作；當(dāng)上限為開關(guān) SQ4 閉合， X405 接通，小車開始慢進(jìn)動(dòng)作?？爝M(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、加緊、上升、慢退、快退、慢退動(dòng)作依次類推，如上所述一步一步按順序驅(qū)動(dòng)各個(gè)負(fù)載動(dòng)作，稱為順序控制或過程步進(jìn)型控制。 圖 3— 11 搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)工作流程圖 用狀態(tài)器代替自動(dòng)工作流程圖的各工步，可得到 3— 12 所示的功能表圖： 圖 3— 12 搬運(yùn)機(jī)械手自 動(dòng)工作功能表圖 根據(jù)圖 3— 12 所示的自動(dòng)工作功能表圖，可設(shè)計(jì)出自動(dòng)操作時(shí)的梯形圖如圖3— 13 所示。 圖 3— 13 搬運(yùn)機(jī)械手自動(dòng)工作梯形圖 繪制搬運(yùn)機(jī)械手 PLC 控制梯形圖 將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體結(jié)構(gòu)圖（圖 3— 6）的形式組合在一起，得到機(jī)械手 PLC 控制的梯形圖 （見附圖），其語句表見附錄。 附圖： 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖 搬運(yùn)機(jī)械手控制梯形圖 搬運(yùn)機(jī)械手動(dòng)作流程圖 搬運(yùn)機(jī)械手控制接線圖 結(jié) 論 本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。 搬運(yùn)機(jī)械手采用 PLC 控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 可編程控制器 PLC 以其豐富的 I/O 接口模塊、高可靠性 ,可以在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。 本文就設(shè)計(jì)過程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵的問題提出了自己的一些看法 ,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力 ,對(duì) PLC 讀、寫 ,事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確的控制 ,取得了良好的效果 . 隨著機(jī)械手應(yīng)用的普及，機(jī)械手向著專用化，機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機(jī)械手的動(dòng)作更加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在 PLC 控制的過程中 ,還有許多的問題需要解決， PLC 在機(jī)械手開發(fā)中的開發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。 謝 辭 此次設(shè)計(jì)是在杜志強(qiáng)老師的悉心指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見，為論文的撰寫、修 改提供了許多具體的指導(dǎo)和幫助。杜志強(qiáng)老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。生活中杜志強(qiáng)老師就是我的朋友，她的態(tài)度讓我對(duì)生活有了新的認(rèn)識(shí)。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛的導(dǎo)師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！ 通過此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問題的解決能力，摸索出一套解決綜合問題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的 交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。 經(jīng)過這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份畢業(yè)設(shè)計(jì)既是對(duì)過去三年所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)單片機(jī)技術(shù)的了解。 畢業(yè)設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦、又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這就需要我們?cè)O(shè)計(jì)者考慮問題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠摯的感謝！ 鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足， 又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。 參考文獻(xiàn) [1] 王炳實(shí) . 機(jī)床電氣控制 .第三版 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2022 年： 146162 [2] 王本軼 . 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2022 年： 283288 [3] 丁樹模 . 液壓傳動(dòng) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2022 年 [4] 林平勇 . 高崇 . 電工電子技術(shù) .第二版：北京：高等教育出版社， 2022 年 [5] 熊幸明 . 曹才開 . 一種工業(yè)機(jī)械手的 PLC 控制 .微計(jì)算機(jī)信息， 2022 年 ， 第 22 卷第 11 期 :120122 [6] 孔秀艷 . 一種四軸搬運(yùn)機(jī)械手的 PLC 控制 . 大眾科技， 2022 年，第 7 期：112113 [7] 劉軒 .王麗偉 . 機(jī)械手的 PLC 控制 . 機(jī)床電器 . 2022 年， 3449 [8] 張應(yīng)金 . PLC在機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 .自動(dòng)化博覽， 2022年 02月刊：7173 [9] 曾繁鈴 . 一種 PLC 控制的工業(yè)機(jī)械手 . 常熟理工學(xué)院報(bào)， 2022 年 4 月第22 卷第四期： 101104 [10] 羅庚合 .蔡霞 . 搬運(yùn)機(jī)械手的 PLC 控制 . 西安航空技術(shù)高等?？茖W(xué)校， 2022年，第 20 卷第一期： 79 [11] 言紀(jì)蘭 .懂峰 . 基于 PLC 控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 . 機(jī)械工程與自動(dòng)化，2022 年 4 月第 2 期： 156158 [12] 楊峰 . SMR 搬運(yùn)機(jī)械手的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 機(jī)車車輛工藝， 1998 年第 6期： 3640 13] 詹貴印 .周紅梅 .三自由度液壓機(jī)械手的 PLC 控制研究 . 裝備制造行業(yè)應(yīng)用，2022 年 7 月： 109112 [14] 姜培剛 .蓋玉先 . 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2022 年 [15] 王坤 .何小柏 . 機(jī)械設(shè)計(jì) .北京：高等教育出版社， 1996 年 附錄：語句表 步序 指 令 1 LD X514 2 AND X507 3 S S600 4 LD X510 5 R S600 6 LD X510 7 OUT F671 8 K 601 9 OUT F672 10 K 610 11 OUT F670 12 K 103 13 LD X501 14 AND M575 15 OR X400 16 ANI X501 17 LD X501 18 OR X512 19 OR X513 20 ANB 21 OUT M575 22 LD X405 23 AND X403 24 ANI Y434 25 OUT M100 26 OUT Y540 27 LD X400 28