【正文】 可見的，在設(shè)計(jì)的時(shí)候就選擇用一塊萬用板把所有線路焊接都接上，等上電后發(fā)現(xiàn)根本達(dá)不到效果，后來檢測主控板的電壓，根據(jù)這個(gè)斷定萬用板上肯定存在短路，經(jīng)過一番檢測后，的確發(fā)現(xiàn)有幾處電路存在短路，還有的地方有斷路現(xiàn)象，修正后發(fā)現(xiàn)這一套系統(tǒng)工作正常。4）上電調(diào)試小車直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊時(shí)，需要確定車輪前、后、左、右方向的電平控制，開始按照推斷的電平值來測試，發(fā)現(xiàn)完全不對(duì)，只有把小車放在帶有黑線軌跡的路面，根據(jù)小車的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)方向來確定電平值，最后小車的前進(jìn)方向達(dá)到了預(yù)期效果。5）將小車的各個(gè)模塊都連接在一起后，想看看攝像頭采集的畫面能不能正常顯示在顯示屏上，在攝像頭下面放一張白紙，上電后發(fā)現(xiàn)圖像顯示不正常，都是黑白很雜亂的畫面，到處都是黑白點(diǎn)，開始一直懷疑是程序在攝像頭采集圖像這塊有問題，查了一些相關(guān)技術(shù)文檔資料，發(fā)現(xiàn)寫的沒什么問題，這時(shí)就懷疑電源供電有問題，果然一測試電源電壓，明顯電壓過低，導(dǎo)致主控板以及各個(gè)模塊都不能正常工作，所以畫面不能正常顯示，換了新電池后畫面就顯示的比較清晰了。6）把整個(gè)小車硬件系統(tǒng)搭建完成后，放在實(shí)際路面測試，發(fā)現(xiàn)小車沒有按照預(yù)定軌跡前進(jìn)，OLED顯示屏顯示的畫面中黑白分明不明顯，原因是程序中圖像處理的二值化閥值設(shè)置不是很好，導(dǎo)致黑白圖像不明顯，重新設(shè)置后，畫面黑白對(duì)比明顯，小車可以正常尋跡。7）小車有預(yù)期的尋跡效果，但是在行駛過程中很不穩(wěn)定，開始猜想是電源供電不足，測試電源電壓，都是正常值，接著就懷疑是軟件中對(duì)中心點(diǎn)坐標(biāo)的定位存在問題，在中心點(diǎn)附近什么區(qū)域應(yīng)該向前、向后、向左、向右前進(jìn)，需要慢慢調(diào)試，根據(jù)小車的實(shí)際路面情況，還有OLED顯示屏顯示出的中心點(diǎn)坐標(biāo)來確定這些方向控制區(qū)域，最后發(fā)現(xiàn)小車的尋跡效果有了很大程度提高。8）在軌跡上突然出現(xiàn)障礙物，如一張白紙蓋住了軌道，開始調(diào)試的時(shí)候，小車不受控的向任意方向前進(jìn)，后來在軟件中設(shè)置了方案，開始讓小車前進(jìn)一段時(shí)間，這段時(shí)間內(nèi)，小車找到軌跡就按照軌跡前進(jìn)，沒找到軌跡小車就停止。9）開始調(diào)試的時(shí)候，小車在前進(jìn)過程中，遇到急轉(zhuǎn)彎情況，小車由于慣性偏離軌道，而此時(shí)道路軌跡又不在攝像頭范圍內(nèi)，出現(xiàn)這種情況小車會(huì)不受控，后來設(shè)置成小車會(huì)在原地向右轉(zhuǎn)，一段時(shí)間后，如果在攝像頭范圍內(nèi)找到了軌跡，小車會(huì)沿著軌跡繼續(xù)前進(jìn)。10) 小車在前進(jìn)過程中總是搖擺前進(jìn)，雖然能完成基本尋跡效果，但是不穩(wěn)定，所以在程序中將中心點(diǎn)的坐標(biāo)范圍適當(dāng)縮小，這樣小車可以比較穩(wěn)定的前進(jìn)。11) 小車在前進(jìn)過程中依然存在找錯(cuò)軌跡路線的時(shí)候，開始調(diào)試的時(shí)候這種情況比較嚴(yán)重，估計(jì)是采樣處理點(diǎn)少了，將軟件程序中原來的三行采一次樣改為現(xiàn)在的每行都采樣，增加了采樣點(diǎn)，這樣小車在尋跡的時(shí)候比較準(zhǔn)確的判斷軌跡路線。圖41圖像識(shí)別尋跡小車的硬件平臺(tái)5 總結(jié)和展望該論文研究了基于嵌入式的圖像識(shí)別尋跡小車，并對(duì)電源模塊、圖像傳感器檢測模塊、主控板模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、圖像顯示模塊等經(jīng)行了研究，主要完成了以下工作：1）介紹了OV7620攝像頭的兩種采集圖像的方法，最終得到了適合該系統(tǒng)的圖像采集方法；2）驗(yàn)證了兩種尋跡方案、電源模塊供電方案以及大功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，最終確定出該系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)效果的最佳方案；3）詳細(xì)地介紹了系統(tǒng)控制器的軟硬件設(shè)計(jì)方法，并完成了所有模塊的硬件制作和軟件設(shè)計(jì)；4）完成了初步的軟硬件整合和調(diào)試，達(dá)到了預(yù)期的初步效果。由于專業(yè)知識(shí)的匱乏和時(shí)間的限制，仍然有許多需要解決和改進(jìn)的地方，有很多地方還不是十分完善。1）小車功能有待完善，有些元器件的自主控制精度并不是很理想，該文運(yùn)用PID控制算法反饋控制直流電機(jī)只是控制理論中一種較為常見的控制策略，該算法的應(yīng)用受到很多限制；2）實(shí)驗(yàn)室中模擬路徑信息完成的智能尋跡小車距離真實(shí)的外界環(huán)境還有很大的區(qū)別，在傳感器、電源模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及整個(gè)機(jī)械硬件都有很大的待提升空間；該論文只是闡述了一種工業(yè)級(jí)小車實(shí)現(xiàn)智能控制尋跡的思路，簡單完成了黑白圖像的處理和識(shí)別，實(shí)現(xiàn)了小車的智能控制，個(gè)人在后期要進(jìn)一步研究彩色圖像的識(shí)別，在硬件方面更近一步完善，外觀的設(shè)計(jì)更加合理，軟件方面的算法更精確，充分考慮到上述的幾種特殊情況，盡可能去解決和完善。在圖像識(shí)別方面的算法要進(jìn)一步研究，提高采樣頻率，盡可能的朝工業(yè)級(jí)小車發(fā)展實(shí)現(xiàn)。參考文獻(xiàn)[1]林立，張俊亮，. 電子工業(yè)出版社，2011年7月.[2] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2008年2月，17.[3]王子輝，［J］.傳感技術(shù)學(xué)報(bào) ，2009 年22月，4:484－488．[4] [D]..[5] [D]..[6][M].北京:清華大學(xué)出版社, 2004年.[7] 葉云岳， PID 控制與模糊控制[J].，16(3):1115[8]張錚，王艷平，——Visual C++，2010年4月1.[9]，2009年7月.[10]楊紅，李生明，[J].清遠(yuǎn)職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，2011年12月.[11]王偉,陳慧,刁增祥,[J].汽車工程，2008,30(2):137140.[12] [J].裝備制造技術(shù)，2012年，5:5354.[13］卓晴，黃開勝， 做 智 能 車: 挑 戰(zhàn) “飛 思 卡 爾”杯[M］北京: 北京航空航天大學(xué)出版社，2007年，4568.[14］甄紅濤，［J］.自動(dòng)化儀表，2010年，31(9):5159.[15］黃偉，吳青，馬育林，等基于視覺導(dǎo)航的智能小車調(diào)速控制器設(shè)計(jì)［J］.武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào): 自然科學(xué)版，2010年，32(6):103106,135.[16] 汪海燕, 李娟娟, 張敬華. 自適應(yīng)模糊 PID 控制的直流電機(jī)及仿真[J]. 微電機(jī)，2003年，36(4):1417.[17] [J]. 計(jì)量學(xué)報(bào), 2007年， 28(1):1820.[18] 杜宇人. 一種基于輪廓特征的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別方法[J]. 江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版), 2009年，30(5): 514515.致 謝首先，要真誠感謝我的導(dǎo)師王懷興老師，感謝他對(duì)我的嚴(yán)格要求、精心培養(yǎng)。在論文的選題和提綱的構(gòu)架上，王老師給予了我直接的指導(dǎo)，在論文的寫作過程中，王老師總會(huì)不辭辛苦的為我檢查論文進(jìn)度，提出寶貴的建議，在論文初稿完成后，王老師又在百忙之中抽出時(shí)間為我的論文認(rèn)真批改，嚴(yán)格把關(guān)，提出中肯的指導(dǎo)意見，及時(shí)糾正論文研究方向中出現(xiàn)的偏差，老師誠信待人的生活品質(zhì)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和盡職盡責(zé)的工作作風(fēng)都感召著我不斷地學(xué)習(xí)和前進(jìn)。借此機(jī)會(huì)，我謹(jǐn)向王懷興老師致以深深的謝意。其次，感謝在我學(xué)習(xí)、生活和研究工作過程中，給予了熱情幫助的同學(xué)，在論文寫作工程中給予幫助和鼓勵(lì)，再次向他們表達(dá)我深深的謝意。同時(shí)也感謝參與我論文評(píng)審和答辯的各位老師，他們給了我一個(gè)審視自己幾年來學(xué)習(xí)成果的機(jī)會(huì)，讓我明確了今后的發(fā)展方向，給了我一筆無價(jià)的人生財(cái)富。最后，我還要特別感謝我的父母，他們的理解和支持是我的不斷前進(jìn)的動(dòng)力源泉。此論文完成作為我學(xué)生工作的一個(gè)階段性總結(jié)，我將在今后的工作學(xué)習(xí)中加倍努力，不斷前進(jìn)，為實(shí)現(xiàn)自己的夢(mèng)想而奮斗，以優(yōu)異的成績回報(bào)家人和社會(huì)。2