基于arm的尋跡小車-資料下載頁(yè)
2025-06-18 21:22本頁(yè)面
【正文】 T3中斷標(biāo)志 VICVectCntl2 = 0x20 | 4。 //分配Timer0中斷到向量中斷2 VICVectAddr2 = (uint32)IRQ_Timer0。 //設(shè)置中斷服務(wù)程序地址 T0IR = 0x01。 VICIntEnable = (14)|(1 14) | (1 17)。//使能Timer0、INT0、EINT3中斷 IRQEnable()。 //使能IRQ中斷}void __irq IRQ_Timer0 (void){ IO0SET = DIR2。 //輸出為1 IO0CLR = DIR1。 //輸出為0 T0TCR = 0x00。 //禁止定時(shí)器0 while( (T0IR amp。 0x01) !=0 ) //等待外部中斷信號(hào)恢復(fù)為高電平 { T0IR = 0x01。 //清除EINT0中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //通知VIC中斷處理結(jié)束}void __irq IRQ_zuozhuan(void){ T0TCR = 0x00。 //禁止定時(shí)器0 if( (IO0PIN amp。 KEY5 ) == 0 ) { DelayNS (10)。 //去干擾, if( (IO0PIN amp。 KEY5 ) == 0 ) //同時(shí)檢測(cè)到黑線，停 PWMTCR = 0x00。 //禁止PWM } else { IO0SET = DIR1 | DIR2。 //輸出為1 Timer0_Init()。 } while ((EXTINT amp。 0x01) != 0) { EXTINT = 0x01。 //清除EINT0中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //通知VIC中斷處理結(jié)束}void __irq IRQ_youzhuan(void){ T0TCR = 0x00。 //禁止定時(shí)器0 if( (IO0PIN amp。 KEY1 ) == 0 ) { DelayNS (10)。 //去干擾, if( (IO0PIN amp。 KEY1 ) == 0 ) //同時(shí)檢測(cè)到黑線，停 PWMTCR = 0x00。 //禁止PWM } else { IO0CLR = DIR1 | DIR2。 //輸出為0 Timer0_Init()。 } while( (EXTINTamp。0x08)!=0 ) //等待外部中斷信號(hào)恢復(fù)為高電平 { EXTINT = 0x08。 //清除EINT3中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //通知VIC中斷處理結(jié)束}int main (void){ PINSEL0 = PWM2。 // PINSEL1 = 0x00000301。 //設(shè)置管腳連接， // ，其余為GPIO IODIR = DIR1 | //都為輸出 DIR2。 // IO0SET = DIR2。 //輸出為1 IO0CLR = DIR1。 //輸出為0 PWM2_Init()。 //PWM1初始化 EINT_Init()。 //EINT1,EINT2初始化 while(1)。 return 0。} 第六章 心得體會(huì) 總的來(lái)說(shuō)，自我感覺(jué)不錯(cuò)。最后還是堅(jiān)持下來(lái)了，做出來(lái)的東西，也覺(jué)得還行。所謂堅(jiān)持就是勝利。 心得嗎，上面基本上都提到了。用ARM做實(shí)物，還是第一次，以前學(xué)過(guò)，但沒(méi)寫(xiě)過(guò)程序，也就為零。做這個(gè)我是硬著頭皮來(lái)做的，到現(xiàn)在我ARM也還是屬于基本了解。ARM建工程，我還是不會(huì)建，只能拿周的現(xiàn)有工程；ADS也不會(huì)調(diào)試；并口燒不了程序，不知為啥；看來(lái)只是用辛苦換來(lái)一點(diǎn)點(diǎn)小感受。 對(duì)ARM剛?cè)腴T(mén)，調(diào)試程序，遇到問(wèn)題時(shí)，可把程序分成基本小程序來(lái)調(diào)，我認(rèn)為這是相當(dāng)有作用的；還要善于應(yīng)用檢測(cè)設(shè)備，如萬(wàn)用表、示波器等；并且示波器這東西也不能全信，我也說(shuō)不清；都要共地線，這包括ARM板、電機(jī)、其驅(qū)動(dòng)、傳感器等外圍電路；HJTAG仿真，工程中須選DebugInRAM，而不是DebugInFLASH；而燒片子須選DebugInFLASH，生成相應(yīng)的HEX；用串口寫(xiě)程序，須將JSP1短接，，跑片子須將JSP1斷開(kāi)；剛?cè)腴T(mén)，ARM可直接用C寫(xiě)，把ARM當(dāng)作功能強(qiáng)大的單片機(jī)使用，不用了解其內(nèi)部體系結(jié)構(gòu)、匯編指令等，這對(duì)初學(xué)者來(lái)說(shuō)，沒(méi)比這更令人高興的事了，但若想在這方面有所成就，該許學(xué)的還是要學(xué)的，成功沒(méi)有捷徑。 參 考 文 獻(xiàn)《深入淺出ARM7—LPC213x/214x》（上冊(cè)） 周立功 張華 等編著 北航出版社22
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