【正文】 器輸入的信號(hào)，控制方式由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，其中包括六個(gè)紅外傳感器用來(lái)檢測(cè)障礙物，四個(gè)傳感器用來(lái)檢測(cè)側(cè)面障礙， 2個(gè)檢測(cè)前方障礙。還有一個(gè)霍爾傳感器用來(lái)檢測(cè)路程相關(guān)的信號(hào)；除了處理這些信號(hào)單片機(jī)還通過(guò) I/O 口控制直流電機(jī)和 LED 的顯示。在功能和作用上，我分成了六大部分：主控、驅(qū)動(dòng)、避障、顯示和在系統(tǒng)編程部分。 總原理圖見(jiàn)論文后附錄 2。 圖 系統(tǒng)總原理框圖 LED顯 示模塊（時(shí)間、里程） P89C51RA 側(cè)體左側(cè)紅外傳感器 車(chē)體右側(cè)紅外傳感器 車(chē)體左前紅外傳感器 車(chē)體右前紅外傳感器 控制直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 路程傳感器 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 9 主控制部分 CPU 介紹 P89C51RA2xx 包含 8K 可并行可編程的非易失性 FLASH 程序存儲(chǔ)器，并可實(shí)現(xiàn)對(duì)器件串行在系統(tǒng)編程（ ISP）和在應(yīng)用中編程（ IAP） ??7 。在系統(tǒng)編程（ ISP：InSystem Programming）：當(dāng) MCU 安裝在用戶(hù)板上時(shí)，允許用戶(hù)下載新的代碼。在應(yīng)用中編程（ IAP： InApplication Programming）： MCU可以在系統(tǒng)中獲取新代碼并對(duì)自己重新編程。這種方法允許通過(guò)調(diào) 制解調(diào)器連接進(jìn)行遠(yuǎn)程編程。片內(nèi) ROM中固化的默認(rèn)的串行加載程序（ Boot Loader）允許 ISP 通過(guò) UART 將程序代碼裝入 Flash 存儲(chǔ)器，而 Flash 代碼中則不需要加載程序。對(duì)于 IAP，用戶(hù)程序通過(guò)使用片內(nèi) ROM 中的標(biāo)準(zhǔn)程序?qū)lash 存儲(chǔ)器進(jìn)行擦除和重新編程。引腳如圖，它的管腳描述如表 。 該器件可通過(guò)并行編程或在系統(tǒng)編程對(duì)一個(gè)Flash 位進(jìn)行編程，從而選擇 6 時(shí)鐘或 12 時(shí)鐘模式。此外，也可通過(guò)時(shí)鐘控制寄存器 CKCON 中的X2 位選擇 6 時(shí)鐘或 12 時(shí)鐘模式。另外，當(dāng)處于 6時(shí)鐘模式時(shí)，片內(nèi) 外設(shè)可以選擇一個(gè)機(jī)器周期 6時(shí)鐘或是 12 時(shí)鐘?？赏ㄟ^(guò) CKCON 寄存器對(duì)每個(gè)外設(shè)的時(shí)鐘源進(jìn)行選擇。 該系列微控制器是 80C51 微控制器的派生器件，是采用先進(jìn) CMOS 工藝制造的 8 位微控制器，指令系統(tǒng)與 80C51 完全相同。該器件有 4 組 8 位I/O 口、 3 個(gè) 16 位定時(shí) /計(jì)數(shù)器、多中斷源 4 中斷優(yōu)先級(jí) 嵌套的中斷結(jié)構(gòu)、 1個(gè)增強(qiáng)型 UART、片內(nèi)振蕩器及時(shí)序電路。 圖 引腳圖 新增的特性使得 P89C51RA2 成為功能更強(qiáng)大的微控制器，從而更好地支持需要用到脈寬調(diào)制，高速 I/O，遞增 /遞減計(jì)數(shù)功能（如電機(jī)控制）等應(yīng)用場(chǎng)合。 表 管腳描述 名稱(chēng) 管腳號(hào) 類(lèi)型 名稱(chēng)和功能 Vss 20 I 地 ： 0V參考點(diǎn) SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 10 Vcc 40 I 電源 ： 提供掉電 、 空閑 、 正常工作電壓 3932 I/O P0 口： P0 口是開(kāi)漏雙向口，可向其寫(xiě)入 1 使其狀態(tài)為懸浮，用 作高阻輸入。 P0也可以在訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器時(shí)作地址的低字節(jié)，在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)作數(shù)據(jù)總線，此時(shí)通過(guò)內(nèi)部強(qiáng)上拉傳送 1。 18 1 2 3 4 5 6 7 8 I/O I/O I I I/O I/O I/O I/O I/O P1口： P1口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O 口，向 P1口寫(xiě)入 1時(shí)，P1口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P1 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見(jiàn) DC 電氣特性）。 P1口第 2 功能： T2()： 定時(shí) /計(jì)數(shù)器 2 的外部計(jì)數(shù)輸入 /時(shí)鐘輸出 T2EX()：定時(shí) /計(jì)數(shù)器 2 重裝載 /捕捉 /方向控制 ECI()： PCA 的外部時(shí)鐘輸入 CEX0()： PCA模塊 0 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX1()： PCA模塊 1 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX2()： PCA模塊 2 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX3()： PCA模塊 3 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX4()： PCA模塊 4 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 2128 I/O P2口： P2口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O口，向 P2 口寫(xiě)入 1 時(shí)，P2口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P2 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見(jiàn) DC 電氣特性）。在訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器和外部數(shù)據(jù)時(shí)分別作為地址高位字節(jié)和 16 位地址 (OVX @DPTR)，此時(shí)通過(guò)內(nèi)部強(qiáng)上拉傳送1。當(dāng)使用 8位尋址方式 (MOV @Ri)訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí) ,P2口發(fā)送 P2特殊功能寄存器的內(nèi)容。 /擦除時(shí)必須為“ 1” 1017 10 11 I/O I O P3口： P3口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O 口 ，向 P3口寫(xiě)入 1時(shí)，P3口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P3 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見(jiàn) DC 電氣特性）。 P89C51RX2 的 P3 口腳具有以下特殊功能： RxD()：串行輸入口 TxD()：串行輸出口 12 I INT0 ()：外部中斷 0 13 I INT1 ()：外部中斷 1 14 I T0()：定時(shí)器 0 外部輸入 SelectionParagraphFormatLine