【正文】 器輸入的信號(hào)，控制方式由軟件來實(shí)現(xiàn)，其中包括六個(gè)紅外傳感器用來檢測(cè)障礙物，四個(gè)傳感器用來檢測(cè)側(cè)面障礙， 2個(gè)檢測(cè)前方障礙。還有一個(gè)霍爾傳感器用來檢測(cè)路程相關(guān)的信號(hào)；除了處理這些信號(hào)單片機(jī)還通過 I/O 口控制直流電機(jī)和 LED 的顯示。在功能和作用上，我分成了六大部分：主控、驅(qū)動(dòng)、避障、顯示和在系統(tǒng)編程部分。 總原理圖見論文后附錄 2。 圖 系統(tǒng)總原理框圖 LED顯 示模塊（時(shí)間、里程） P89C51RA 側(cè)體左側(cè)紅外傳感器 車體右側(cè)紅外傳感器 車體左前紅外傳感器 車體右前紅外傳感器 控制直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 路程傳感器 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 9 主控制部分 CPU 介紹 P89C51RA2xx 包含 8K 可并行可編程的非易失性 FLASH 程序存儲(chǔ)器，并可實(shí)現(xiàn)對(duì)器件串行在系統(tǒng)編程（ ISP）和在應(yīng)用中編程（ IAP） ??7 。在系統(tǒng)編程（ ISP：InSystem Programming）：當(dāng) MCU 安裝在用戶板上時(shí)，允許用戶下載新的代碼。在應(yīng)用中編程（ IAP： InApplication Programming）： MCU可以在系統(tǒng)中獲取新代碼并對(duì)自己重新編程。這種方法允許通過調(diào) 制解調(diào)器連接進(jìn)行遠(yuǎn)程編程。片內(nèi) ROM中固化的默認(rèn)的串行加載程序（ Boot Loader）允許 ISP 通過 UART 將程序代碼裝入 Flash 存儲(chǔ)器，而 Flash 代碼中則不需要加載程序。對(duì)于 IAP，用戶程序通過使用片內(nèi) ROM 中的標(biāo)準(zhǔn)程序?qū)lash 存儲(chǔ)器進(jìn)行擦除和重新編程。引腳如圖，它的管腳描述如表 。 該器件可通過并行編程或在系統(tǒng)編程對(duì)一個(gè)Flash 位進(jìn)行編程，從而選擇 6 時(shí)鐘或 12 時(shí)鐘模式。此外，也可通過時(shí)鐘控制寄存器 CKCON 中的X2 位選擇 6 時(shí)鐘或 12 時(shí)鐘模式。另外，當(dāng)處于 6時(shí)鐘模式時(shí)，片內(nèi) 外設(shè)可以選擇一個(gè)機(jī)器周期 6時(shí)鐘或是 12 時(shí)鐘?？赏ㄟ^ CKCON 寄存器對(duì)每個(gè)外設(shè)的時(shí)鐘源進(jìn)行選擇。 該系列微控制器是 80C51 微控制器的派生器件，是采用先進(jìn) CMOS 工藝制造的 8 位微控制器，指令系統(tǒng)與 80C51 完全相同。該器件有 4 組 8 位I/O 口、 3 個(gè) 16 位定時(shí) /計(jì)數(shù)器、多中斷源 4 中斷優(yōu)先級(jí) 嵌套的中斷結(jié)構(gòu)、 1個(gè)增強(qiáng)型 UART、片內(nèi)振蕩器及時(shí)序電路。 圖 引腳圖 新增的特性使得 P89C51RA2 成為功能更強(qiáng)大的微控制器，從而更好地支持需要用到脈寬調(diào)制，高速 I/O，遞增 /遞減計(jì)數(shù)功能（如電機(jī)控制）等應(yīng)用場(chǎng)合。 表 管腳描述 名稱 管腳號(hào) 類型 名稱和功能 Vss 20 I 地 ： 0V參考點(diǎn) SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 10 Vcc 40 I 電源 ： 提供掉電 、 空閑 、 正常工作電壓 3932 I/O P0 口： P0 口是開漏雙向口，可向其寫入 1 使其狀態(tài)為懸浮，用 作高阻輸入。 P0也可以在訪問外部程序存儲(chǔ)器時(shí)作地址的低字節(jié)，在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)作數(shù)據(jù)總線，此時(shí)通過內(nèi)部強(qiáng)上拉傳送 1。 18 1 2 3 4 5 6 7 8 I/O I/O I I I/O I/O I/O I/O I/O P1口： P1口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O 口，向 P1口寫入 1時(shí)，P1口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P1 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見 DC 電氣特性）。 P1口第 2 功能： T2()： 定時(shí) /計(jì)數(shù)器 2 的外部計(jì)數(shù)輸入 /時(shí)鐘輸出 T2EX()：定時(shí) /計(jì)數(shù)器 2 重裝載 /捕捉 /方向控制 ECI()： PCA 的外部時(shí)鐘輸入 CEX0()： PCA模塊 0 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX1()： PCA模塊 1 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX2()： PCA模塊 2 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX3()： PCA模塊 3 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 CEX4()： PCA模塊 4 捕獲 /比較模式的外部 I/O 管腳 2128 I/O P2口： P2口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O口，向 P2 口寫入 1 時(shí)，P2口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P2 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見 DC 電氣特性）。在訪問外部程序存儲(chǔ)器和外部數(shù)據(jù)時(shí)分別作為地址高位字節(jié)和 16 位地址 (OVX @DPTR)，此時(shí)通過內(nèi)部強(qiáng)上拉傳送1。當(dāng)使用 8位尋址方式 (MOV @Ri)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí) ,P2口發(fā)送 P2特殊功能寄存器的內(nèi)容。 /擦除時(shí)必須為“ 1” 1017 10 11 I/O I O P3口： P3口是帶內(nèi)部上拉的雙向 I/O 口 ，向 P3口寫入 1時(shí)，P3口被內(nèi)部上拉為高電平，可用作輸入口。當(dāng)作為輸入腳時(shí)，被外部拉低的 P3 口會(huì)因?yàn)閮?nèi)部上拉而輸出電流（見 DC 電氣特性）。 P89C51RX2 的 P3 口腳具有以下特殊功能： RxD()：串行輸入口 TxD()：串行輸出口 12 I INT0 ()：外部中斷 0 13 I INT1 ()：外部中斷 1 14 I T0()：定時(shí)器 0 外部輸入 SelectionParagraphFormatLine