基于arm的尋跡小車(文件)
【正文】 方案一優(yōu)勢大，但是我們做的小車要求不是很高，方案一基本能滿足要求，并且電路簡單，工作還比較可靠，因此我們選擇方案一作為小車的尋跡傳感器。ARM2131是ARM7TDMI核，三級流水線，內(nèi)部集成幾種很通用的模塊，寄存器不是很多，管腳也不是很多，這就很適合初學(xué)者，可把它當(dāng)作功能強大的單片機使用，不必熟悉ARM體系結(jié)構(gòu)及匯編指令，而用C寫，其余的事由編譯器完成。ARM2131工程模板用周立功現(xiàn)成的，主要用的命令有：Compile、Make、Debug。JTAG仿真。然后點擊運行，就寫入到RAM中了，可仿真了。若有問題可Email、Tel取得周的技術(shù)支持。分別點擊、程序就固定了，斷開JSP1，按復(fù)位鍵就能跑片子了。Keil for ARM 可用 Keil Keil 3，也和單片機一樣操作，不過要進(jìn)行一些配置，這里就不提了，請參考其他的?？偟恼f，其電路簡單。然后，等待中斷。外部中斷程序，包括左傳、右轉(zhuǎn)。void __irq IRQ_zuozhuan(void)。 dly0。}void PWM2_Init(){ PWMPR = 0x00。 //PWM速率控制/計數(shù)初值,T=1/400s,//經(jīng)驗值，電機轉(zhuǎn)速 PWMMR2 = PWMMR0/2。 //使能PWM}void Timer0_Init(void){ T0TC = 0。 //1/10s定時，//經(jīng)驗值，小車轉(zhuǎn)彎角 T0TCR = 0x01。 //分配EINT0中斷到向量中斷0 VICVectAddr0 = (uint32)IRQ_zuozhuan。 // 分配EINT3中斷到向量中斷1 VICVectAddr1 = (uint32)IRQ_youzhuan。 // 清除EINT0、EINT3中斷標(biāo)志 VICVectCntl2 = 0x20 | 4。//使能Timer0、INT0、EINT3中斷 IRQEnable()。 //禁止定時器0 while( (T0IR amp。 //禁止定時器0 if( (IO0PIN amp。 //禁止PWM } else { IO0SET = DIR1 | DIR2。 //清除EINT0中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //去干擾, if( (IO0PIN amp。 } while( (EXTINTamp。 // PINSEL1 = 0x00000301。 //輸出為0 PWM2_Init()。} 第六章 心得體會 總的來說，自我感覺不錯。用ARM做實物，還是第一次，以前學(xué)過，但沒寫過程序，也就為零。 參 考 文 獻(xiàn)《深入淺出ARM7—LPC213x/214x》（上冊） 周立功 張華 等編著 北航出版社22。ARM建工程，我還是不會建，只能拿周的現(xiàn)有工程；ADS也不會調(diào)試；并口燒不了程序，不知為啥；看來只是用辛苦換來一點點小感受。所謂堅持就是勝利。 //EINT1,EINT2初始化 while(1)。 // IO0SET = DIR2。 //清除EINT3中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //禁止PWM } else { IO0CLR = DIR1 | DIR2。 //禁止定時器0 if( (IO0PIN amp。 } while ((EXTINT amp。 //去干擾, if( (IO0PIN amp。 //清除EINT0中斷標(biāo)志 } VICVectAddr = 0x00。 //輸出為1 IO0CLR = DIR1。 //設(shè)置中斷服務(wù)程序地址 T0IR = 0x01。 //設(shè)置EINT3為邊沿觸發(fā)。 //設(shè)置EINT1為邊沿觸發(fā)。 //清除中斷標(biāo)志}void EINT_Init(void){ VICIntSelect = 0。 //時鐘不分頻 T0MCR = 0x03。 //鎖存0,2的PWM匹配值 PWMTCR = 0x02。 //PWMMR0與PWMTC匹配時復(fù)位PWMTC PWMPCR = (1 0) | //PWM2單邊沿控制 (1 10)。 i5000。void DelayNS (uint32 dly) //延時程序{ uint32 i。中斷程序都要清除中斷標(biāo)志及通知VIC中斷處理結(jié)束，以響應(yīng)下次中斷和其他中斷。定時長短由實際測量中的經(jīng)驗值決定。還要就是要堅持，成功終屬你的。SM202A的EA可不接。 for ARM雙擊來打開，然后加載元件、畫圖。打開，其界面為： 做如下設(shè)置： 連接好串口，短接上JSP1， 。再Compile、Make，就可生成HEX文件，這文件用來燒程序、加載到Proteus中來仿真。選擇DebugInRAM, Compile、Make、Debug。ARM2131支持并口在線仿真，用的是JTAG；并口及串口寫程序，寫在flash。對于我們來說，常用的是ADS、Keil，相對好用。
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