基于單片機的智能尋跡小車控制系統(tǒng)_畢業(yè)設(shè)計論文(文件)
【正文】 第5章 系統(tǒng)調(diào)試與測試結(jié)果分析 使用的設(shè)備及軟件 計算機仿真系統(tǒng) Proteus單片機仿真系統(tǒng) Keil C 系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計方案，本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。將調(diào)試好的硬件和軟件程序進行聯(lián)調(diào)，主要調(diào)試系統(tǒng)的實現(xiàn)功能。在硬件設(shè)計中，開始一個模塊設(shè)計之前和完成一個模塊設(shè)計之后都要進行測試。從最簡單的程序開始，慢慢的調(diào)試和擴充。uchar su。 for(i=z。j)。 ET0=1。}void jianceIN(){ IN=P1amp。 case 0x01: OUT=0xe1。 case 0x03: OUT=0xe1。 case 0x05: OUT=0xf6。 case 0x07: OUT=0xf0。 }}void yunxing(){ P2=OUT。 P2=0xf0。 } jianceIN()。 su++。54答辯能正確回答指導(dǎo)教師所提出的問題。202課程設(shè)計質(zhì)量課程設(shè)計選題合理，計算過程簡練準(zhǔn)確，分析問題思路清晰，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹，文理通順，撰寫規(guī)范，圖表完備正確。 }}void jiansu() interrupt 1{ TH0=(6553650)/256。 } while(L==0) { P2=0xf5。}void main(){ init()。 default: OUT=0xf0。 case 0x06: OUT=0xd8。 case 0x04: OUT=0xd8。 case 0x02: OUT=0xf9。 switch(IN) { case 0x00: OUT=0xf9。 TL0=(6553650)%256。 TMOD=0x01。i) for(j=110。 sbit R=P3^3。在經(jīng)過多次調(diào)試和修改之后，最終實現(xiàn)了小車的智能循跡功能，在行進過程中，檢測到路面上的黑線后，可以自主的做出反應(yīng)，想黑線延伸的方向轉(zhuǎn)彎，沿著路面上的黑線行駛。這樣循序漸進的進行設(shè)計可以節(jié)省時間保證電路的正確性。 測試結(jié)果此次系統(tǒng)設(shè)計結(jié)果較好，小車正常行進，路面上沒有黑線或前方有黑線時，小車?yán)^續(xù)前進，當(dāng)檢測到路面上的黑線（即按下按鍵）在左方或者右方時，該側(cè)電機反轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機停止，小車向該方向拐彎。分別對穩(wěn)壓電源模塊、單片機系統(tǒng)模塊、電機控制模塊、自動循跡模塊四個模塊的功能進行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實現(xiàn)指定的功能。 主程序設(shè)計系統(tǒng)的主程序即小車的控制系統(tǒng)，小車按照檢測結(jié)果行進。原理圖由紅外對管和電壓比較器兩部分組成，紅外對管輸出的模擬電壓通過電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機。也利用單片機產(chǎn)生PWM信號接到ENA，ENB端子，對電機的轉(zhuǎn)速進行調(diào)節(jié)。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機。由于單片機完成的工作較為簡單，所以在最小系統(tǒng)中，我們只保留了晶振和復(fù)位電路。AT89C51單片機擁有4k 字節(jié)Flash 閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32 個I/O 口線，兩個16位定時/計數(shù)器，一個5向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。 總體硬件組成框圖直流12V穩(wěn)壓電源AT89C51單片機L298N芯片直流電機（兩組）紅外傳感器（3組）電壓比較器LM324圖21 總體硬件組成框圖系統(tǒng)框圖如圖21所示，系統(tǒng)主要由四大模塊組成即電源模塊、單片機系統(tǒng)模塊、自動循跡模塊、電動機驅(qū)動模塊。且由L298N結(jié)合單片機可實現(xiàn)對小車速度的精確控制。 電動機驅(qū)動模塊方案一：采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。 方案二：紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，用3組光電發(fā)射管和接收管自己制作光電對管
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