基于單片機(jī)的智能尋跡小車控制系統(tǒng)_畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(文件)
【正文】 第5章 系統(tǒng)調(diào)試與測(cè)試結(jié)果分析 使用的設(shè)備及軟件 計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng) Proteus單片機(jī)仿真系統(tǒng) Keil C 系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，本系統(tǒng)的調(diào)試共分為三大部分：硬件調(diào)試，軟件調(diào)試和軟硬件聯(lián)調(diào)。將調(diào)試好的硬件和軟件程序進(jìn)行聯(lián)調(diào)，主要調(diào)試系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)功能。在硬件設(shè)計(jì)中，開(kāi)始一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之前和完成一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之后都要進(jìn)行測(cè)試。從最簡(jiǎn)單的程序開(kāi)始，慢慢的調(diào)試和擴(kuò)充。uchar su。 for(i=z。j)。 ET0=1。}void jianceIN(){ IN=P1amp。 case 0x01: OUT=0xe1。 case 0x03: OUT=0xe1。 case 0x05: OUT=0xf6。 case 0x07: OUT=0xf0。 }}void yunxing(){ P2=OUT。 P2=0xf0。 } jianceIN()。 su++。54答辯能正確回答指導(dǎo)教師所提出的問(wèn)題。202課程設(shè)計(jì)質(zhì)量課程設(shè)計(jì)選題合理，計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)練準(zhǔn)確，分析問(wèn)題思路清晰，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，文理通順，撰寫(xiě)規(guī)范，圖表完備正確。 }}void jiansu() interrupt 1{ TH0=(6553650)/256。 } while(L==0) { P2=0xf5。}void main(){ init()。 default: OUT=0xf0。 case 0x06: OUT=0xd8。 case 0x04: OUT=0xd8。 case 0x02: OUT=0xf9。 switch(IN) { case 0x00: OUT=0xf9。 TL0=(6553650)%256。 TMOD=0x01。i) for(j=110。 sbit R=P3^3。在經(jīng)過(guò)多次調(diào)試和修改之后，最終實(shí)現(xiàn)了小車的智能循跡功能，在行進(jìn)過(guò)程中，檢測(cè)到路面上的黑線后，可以自主的做出反應(yīng)，想黑線延伸的方向轉(zhuǎn)彎，沿著路面上的黑線行駛。這樣循序漸進(jìn)的進(jìn)行設(shè)計(jì)可以節(jié)省時(shí)間保證電路的正確性。 測(cè)試結(jié)果此次系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)果較好，小車正常行進(jìn)，路面上沒(méi)有黑線或前方有黑線時(shí)，小車?yán)^續(xù)前進(jìn)，當(dāng)檢測(cè)到路面上的黑線（即按下按鍵）在左方或者右方時(shí)，該側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)，另一側(cè)電機(jī)停止，小車向該方向拐彎。分別對(duì)穩(wěn)壓電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、電機(jī)控制模塊、自動(dòng)循跡模塊四個(gè)模塊的功能進(jìn)行調(diào)試，主要調(diào)試各模塊能否實(shí)現(xiàn)指定的功能。 主程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)的主程序即小車的控制系統(tǒng)，小車按照檢測(cè)結(jié)果行進(jìn)。原理圖由紅外對(duì)管和電壓比較器兩部分組成，紅外對(duì)管輸出的模擬電壓通過(guò)電壓比較器轉(zhuǎn)換成數(shù)字電平輸出到單片機(jī)。也利用單片機(jī)產(chǎn)生PWM信號(hào)接到ENA，ENB端子，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié)。是一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。由于單片機(jī)完成的工作較為簡(jiǎn)單，所以在最小系統(tǒng)中，我們只保留了晶振和復(fù)位電路。AT89C51單片機(jī)擁有4k 字節(jié)Flash 閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32 個(gè)I/O 口線，兩個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。 總體硬件組成框圖直流12V穩(wěn)壓電源AT89C51單片機(jī)L298N芯片直流電機(jī)（兩組）紅外傳感器（3組）電壓比較器LM324圖21 總體硬件組成框圖系統(tǒng)框圖如圖21所示，系統(tǒng)主要由四大模塊組成即電源模塊、單片機(jī)系統(tǒng)模塊、自動(dòng)循跡模塊、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。且由L298N結(jié)合單片機(jī)可實(shí)現(xiàn)對(duì)小車速度的精確控制。 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。 方案二：紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，用3組光電發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管
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