【正文】 （ 5）： 2123. [16] Filanvsky, Schmit Trigger Design[J].IEEE Transactioms on Circuits and SystemFundamental Theory ,41(1):4649. 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 23 頁 共 56 頁 致 謝 在作品完成之際，我們要特別感謝 XXX 老師的熱情關(guān)懷和悉心指導(dǎo)。感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我們的朋友。 //****************************************NRF24L01 端口定義*************************************** sbit MISO =P1^0。 sbit CSN =P1^4。 sbit KEY3=P2^2。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 void init_NRF24L01(void)。 uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。 void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。 i++)。 } //****************************************************************************************** uint bdata sta。 /****************************************************************************************** /*延時(shí)函數(shù) /******************************************************************************************/ void inerDelay_us(unsigned char n) 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 31 頁 共 56 頁 { for(。 CE=0。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // 設(shè)置信道工作為 ，收發(fā)必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。bit_ctr8。uchar39。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // return register value } /****************************************************************************************************/ /*功能： NRF24L01 讀寫寄存器函數(shù) /****************************************************************************************************/ uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value) { uint status。 。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // return read uchar } /**************************************************************************************************** /*函數(shù)： uchar SPI_Read(uchar reg) 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 32 頁 共 56 頁 /*功能： NRF24L01 的 SPI 時(shí)序 /****************************************************************************************************/ uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 0x80)。 //設(shè)置發(fā)射速率為 1MHZ，發(fā)射功率為最大值 0dB } /**************************************************************************************************** /*函數(shù)： uint SPI_RW(uint uchar) /*功能： NRF24L01 的 SPI 寫時(shí)序 /****************************************************************************************************/ uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 // 頻道 0 自動(dòng) ACK 應(yīng)答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // Spi disable SCK=0。n) _nop_()。 sbit TX_DS =sta^5。 is。 for(i=0。 uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 uchar SPI_Read(uchar reg)。 // //***************************************NRF24L01 寄存器指令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址**************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC 校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 30 頁 共 56 頁 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置 define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器 define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能 define CD 0x09 // 地址檢測 define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道 0 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道 1 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道 2 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道 3 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道 4 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道 5 接收數(shù)據(jù)地址 define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器 define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長度 define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO 棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置 //************************************************************************************** void Delay(unsigned int s)。 sbit KEY5=P2^4。 //************************************按鍵*************************************************** sbit KEY1=P2^0。 sbit SCK =P1^2。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 24 頁 共 56 頁 附錄 附件 1 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 25 頁 共 56 頁 附件 2 小車側(cè)視圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第 26 頁 共 56 頁 附件 3 小車俯視圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說明書 ) 第