【導讀】功能是導向行駛、認址停準和移交載荷。作為當代物流處理自動化的有效手段和。也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。轉(zhuǎn)向來尋跡；接近終點時，檢測到黑線停止。ARM的尋跡小車系統(tǒng)。平臺Protues等軟件系統(tǒng)。通過軟件和硬件的相結(jié)合實現(xiàn)相應功能。

　　

【正文】 ⑨ 對小車運行過程中各種可能出現(xiàn)的情況進行測試，發(fā)現(xiàn)問題、找出解決方法。 ⑩ 整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法和程序設計。 系統(tǒng)調(diào)試 焊接完所有模塊后，就要對系統(tǒng)的靜態(tài)測試，就是對組成系統(tǒng)的各個模塊分別進行功能測試，使其實現(xiàn)預定功能。 在對各個模塊調(diào)試完畢之后，再對整個系統(tǒng)進行整機聯(lián)調(diào)。連接好電源，注意正負極性，連接好所有的 I/O 口，編寫簡單的測試程序，單獨支持某一I/O 口和與之相連的 I/O 設備，如果能自如的支配或控制，則表明 I/O 通道天津職業(yè)技術(shù)師范大學 2020屆本科生畢業(yè)設計 26 的工作正常。通過以上的檢測，如果各個測試環(huán)節(jié)，如果最終各環(huán)節(jié)都正常，那么硬件測試應該沒 問題了。 程序模塊編寫完成后，首先通過匯編和編譯。有些開發(fā)軟件的功能比較強，能夠模仿 ARM 的運行模式，直接在 pc 機上就可以調(diào)試編寫的軟件。對于大多數(shù)情況，還是需要把程序裝入單片機系統(tǒng)中進行聯(lián)機調(diào)試。直到每一個程序模塊調(diào)試成功。 當硬件調(diào)試和軟件模塊調(diào)試之后，就可以進行系統(tǒng)調(diào)試。在系統(tǒng)調(diào)試時，應將全部硬件電路都接上，應用程序模塊也都組合好，進行全系統(tǒng)軟硬件調(diào)試。系統(tǒng)調(diào)試的任務是排除軟硬件中的殘留錯誤。使整個系統(tǒng)能夠完成預定的工作任務，達到要求的技術(shù)性能指標。 參考文獻 27 結(jié) 論 本文介紹了 AGV 的基本理念，在討論 了循跡、避障等功能模塊的原理后，討論并確定了本系統(tǒng)的各項功能模塊的所用期間。進而對相關(guān)模塊的具體電路進行了設計。最后編寫了系統(tǒng)的軟件程序，完成了設計之初的功能要求。主要成果有： 選用了功能強大的 CortexM3 微控制器作為自動導航車的控制器，能良好的處理檢測數(shù)據(jù)，更為以后的系統(tǒng)擴展提供了空間。 采用反射式紅外線光電傳感器作為循跡器件，硬件上三點并列的設計輔以檢測程序，能準確的實現(xiàn)循跡功能。 設計了帶有 “看門狗 ”技術(shù)的軟件程序，保證了系統(tǒng)的良好運行。 設計裝配出了自動導航車實物。 有待改進的 地方： 隨著科技進步和技術(shù)的發(fā)展， AGV 的應用必將更加廣泛， AGV的發(fā)展方向是規(guī)?；椭悄芑?，所以再進一步研究要將群體通信和網(wǎng)絡管理加入其中。 AGV 系統(tǒng)在技術(shù)上日趨成熟 .其自身的運行速度、載重量、轉(zhuǎn)彎半徑、停車定位精度等技術(shù)指標不斷提高，導向方式更加靈活，系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度技術(shù)更加完善，應用領域也在不斷拓寬。在今后研究中單一的導航已不能夠滿足提高導航與跟蹤控制的精度，應采用多信息融合方法，以提高自動引導車運行的狀態(tài)測定精度，從而提高自動引導車的導航與跟蹤控制精度。為了提高AGV 的可靠性和穩(wěn)定性，在實際運用中 CPU 應采用工控機， 直流 電機應改為伺服電機。 AGV 作為物流處理自動化的有效手段，在我國有著廣闊的應用前景。因此投入必要的人力、物力、財力，研制出適度柔性化、高可靠性、低成本的 AGV 系統(tǒng)，必將帶來一定的經(jīng)濟效益和社會效益。 參考文獻 28 參考文獻 [1] 葉著 . 磁導式 AGV 控制系統(tǒng)設計與研究 .武漢 :武漢理工大學， 2020. [2]王田苗 .嵌入式系統(tǒng)設計與實例開發(fā) .北京 :清華大學出版社， 2020. [3]宋長會 .移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究 . 哈爾濱：哈爾濱工程大學，2020. [4]龔根華 .輪式移動機器人 控制系統(tǒng)設計與研究 . 北京：北京航空航天大學， 2020. [5]李磊，葉濤，譚民等 .移動機器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來 .機器人 .2020. [6] Satoshi Hoshino, Jun Ota, Akiko Shinozaki, Hideki Hashimoto. Improved design methodology for an existing automated transportation system with automated guided vehicles in a seaport container terminal. 2020, 21(3):35 [7]周立功 .ARM 嵌入式系統(tǒng)實驗教程 .北京 :北京航空航天大學出版社， 2020. [8]周立功 張華 .深入淺出 ARM7— LPC213x/214x 北京航空航天大學出版社 ,2020. [9]李玲娟 .多細分兩相混合式步進電機驅(qū)動器的研制 .西北工業(yè)大學， 2020 [10]刁奉麗 .二相混合式步進電機微步驅(qū)動技術(shù)的研究與實現(xiàn) ,西安理工大學， 2020. [11]楊和平，周旋，童軍 .步進電機的特點及應用 .黑龍江科技信息， 2020. [12]韓利虎 .淺談步進電 機的基本原理 .內(nèi)蒙古石油化工， 2020,11:240. [13] 徐淦卿，陳玨，程東杰 .紅外物理與技術(shù) .第 1 版，西安 :西安電子科技大學出版社， 1989. [14] 張建奇，方小平 .紅外物理 .第 1 版 .西安 :西安電子科技大學出版社，2020. [15] 王宗陪 .步進電動機的發(fā)展及建議 .微電機 ,2020,37(4) [16] 孔祥東 .多細分三相混合式步進電機驅(qū)動器研究及實現(xiàn) .大連理工大學 ,2020. [17] 黃智偉、稅夢玲 全國大學生電子設計競賽 ARM 嵌入式系統(tǒng)應用設計與實踐 北京航空航天大學出版社 2020 [18] 劉波文 ARM CortexM3 應用開發(fā)實力詳解 電子工業(yè)出版社 2020 [19] 王宇行 ARM 程序分析與設計 北京航空航天大學出版社 2020 致 謝 29 致 謝 首先要向我的指導老師 致以深深的謝意，感謝 對我學習上的耐心指導。跟隨 學習使我開闊了眼界，拓寬了知識面，提高了學習能力，為以后的學習和工作奠定了良好的基礎。在畢業(yè)設計伊始， 就提醒了在做畢業(yè)設計過程中可能遇到的問題，并介紹了基本的解決方法。開拓了研究思路。 的精心點撥、熱忱鼓勵使我堅定了 完成并做好畢業(yè)設計的信心。 然后要感謝 老師， 老師在我的單片機和 ARM 入門和學習上給予了很大的幫助。不僅教給了會了技術(shù)知識，還教給了我認真嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度。 感謝電子工程學院實驗室提供設計場地、調(diào)試工具。 最后，感謝大學四年所有支持和幫助過我的老師、同學和朋友。 附錄 I 電路原理圖 30 附錄 I 電路原理圖 附錄 II 控制源程序 31 附錄 II 控制源程序 ///////////控制板 IO///////////// //電機控制端口設置 define EN1 6//控制右側(cè)電機速度 define EN2 5//控制左側(cè)電機速度 define IN1 7//控制右側(cè)電機方向 define IN2 4//控制左側(cè)電機方向 define FORW 1//前進 define BACK 0//后退 //尋線傳感器端口設置 define DF_LT_r 12//右尋線傳感器端口 define DF_LT_c 11//中尋線傳感器端口 define DF_LT_l 10//左尋 線傳感器端口 //避障傳感器端口設置 define IR_L 2//左壁障傳感器端口 define IR_C 3//中壁障傳感器端口 define IR_R 8//右壁障傳感器端口 //模式選擇 ,尋線模式 (HIGH),壁障模式 (LOW) define MOD_SEL 9 //控制電機轉(zhuǎn)動子函數(shù) void Motor_Control(int M1_DIR,int M1_EN,int M2_DIR,int M2_EN) { //////////M1//////////////////////// if(M1_DIR==FORW)//M1 電機的方向 digitalWrite(IN1,HIGH)。 //置高，設置方向向前 else digitalWrite(IN1,LOW)。//置低，設置方向向后 if(M1_EN==0)//M1 電機的速度 analogWrite(EN1,LOW)。//置低，停止 附錄 II 控制源程序 32 else analogWrite(EN1,M1_EN)。//否則，就設置相應的數(shù)值 ///////////M2////////////////////// if(M2_DIR==FORW)//M2 電機的方向 digitalWrite(IN2,HIGH)。//置高，方向向前 else digitalWrite(IN2,LOW)。//置低，方向向后 if(M2_EN==0)//M2 電機的速度 analogWrite(EN2,LOW)。//置低，停止 else analogWrite(EN2,M2_EN)。//否則，就設置相應的數(shù)值 } void setup() { int i。 for(i=4。i=7。i++)//設置控制電機的各端口為輸出模式 pinMode(i, OUTPUT)。 pinMode(2, INPUT)。//設置左避障傳感器端口為輸入模式 pinMode(3, INPUT)。//設置中避障傳感器端口為輸入模式 for(i=8。i=12。i++)//設置右避障和尋線傳感器端口為輸入模式 pinMode(i, INPUT)。 } void loop() { int L_LT,C_LT,R_LT。 //定義第一次讀取傳感器值的變量 int L_Val,C_Val,R_Val。//定義第二次讀取傳感器值的變量 if(LOW == digitalRead(MOD_SEL))//LOW,壁障模式 { while(1) { //讀取避障傳感器的值 L_LT=digitalRead(IR_L)。 C_LT=digitalRead(IR_C)。 R_LT=digitalRead(IR_R)。 附錄 II 控制源程序 33 delay(50)。//延時消抖 L_Val=digitalRead(IR_L)。 C_Val=digitalRead(IR_C)。 R_Val=digitalRead(IR_R)。 if(L_LT==L_Valamp。amp。C_LT==C_Valamp。amp。R_LT==R_Val)//如果兩次結(jié)果一致，則讀取的值正確 { if(L_LT==HIGH amp。amp。 C_LT==LOW amp。amp。 R_LT==HIGH)//中間有障礙物 { //右轉(zhuǎn) Motor_Control(BACK,150,FORW,150)。 delay(300)。//延時 } else if(L_LT==LOW amp。amp。 (C_LT==HIGH||C_LT==LOW) amp。amp。 R_LT==HIGH)//左邊或者中左部有障礙物 { //右轉(zhuǎn) Motor_Control(BACK,150,FORW,150)。 delay(300)。//延時 } else if(L_LT==HIGH amp。amp。 (C_LT==HIGH||C_LT==LOW) amp。amp。 R_LT==LOW)//右邊或者中右部有障礙物 { //左轉(zhuǎn) Motor_Control(FORW,150,BACK,150)。 delay(300)。//延時 } else if(L_LT==LOW amp。amp。 (C_LT==LOW||C_LT==HIGH) amp。amp。 R_LT==LOW)//兩邊或者三邊都有障礙物 { //左轉(zhuǎn) Motor_Control(FORW,150,BACK,150)。 delay(800)。//延時 } 附錄 II 控制源程序 34 else//三邊都沒有障礙物 { //前進 Motor_Control(FORW,150,FORW,150)。 } } } } else//尋線模式 { wh