【導(dǎo)讀】功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和。也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。轉(zhuǎn)向來(lái)尋跡；接近終點(diǎn)時(shí)，檢測(cè)到黑線停止。ARM的尋跡小車(chē)系統(tǒng)。平臺(tái)Protues等軟件系統(tǒng)。通過(guò)軟件和硬件的相結(jié)合實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能。

　　

【正文】 ⑨ 對(duì)小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中各種可能出現(xiàn)的情況進(jìn)行測(cè)試，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、找出解決方法。 ⑩ 整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法和程序設(shè)計(jì)。 系統(tǒng)調(diào)試 焊接完所有模塊后，就要對(duì)系統(tǒng)的靜態(tài)測(cè)試，就是對(duì)組成系統(tǒng)的各個(gè)模塊分別進(jìn)行功能測(cè)試，使其實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能。 在對(duì)各個(gè)模塊調(diào)試完畢之后，再對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行整機(jī)聯(lián)調(diào)。連接好電源，注意正負(fù)極性，連接好所有的 I/O 口，編寫(xiě)簡(jiǎn)單的測(cè)試程序，單獨(dú)支持某一I/O 口和與之相連的 I/O 設(shè)備，如果能自如的支配或控制，則表明 I/O 通道天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 2020屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 26 的工作正常。通過(guò)以上的檢測(cè)，如果各個(gè)測(cè)試環(huán)節(jié)，如果最終各環(huán)節(jié)都正常，那么硬件測(cè)試應(yīng)該沒(méi) 問(wèn)題了。 程序模塊編寫(xiě)完成后，首先通過(guò)匯編和編譯。有些開(kāi)發(fā)軟件的功能比較強(qiáng)，能夠模仿 ARM 的運(yùn)行模式，直接在 pc 機(jī)上就可以調(diào)試編寫(xiě)的軟件。對(duì)于大多數(shù)情況，還是需要把程序裝入單片機(jī)系統(tǒng)中進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。直到每一個(gè)程序模塊調(diào)試成功。 當(dāng)硬件調(diào)試和軟件模塊調(diào)試之后，就可以進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，應(yīng)將全部硬件電路都接上，應(yīng)用程序模塊也都組合好，進(jìn)行全系統(tǒng)軟硬件調(diào)試。系統(tǒng)調(diào)試的任務(wù)是排除軟硬件中的殘留錯(cuò)誤。使整個(gè)系統(tǒng)能夠完成預(yù)定的工作任務(wù)，達(dá)到要求的技術(shù)性能指標(biāo)。 參考文獻(xiàn) 27 結(jié) 論 本文介紹了 AGV 的基本理念，在討論 了循跡、避障等功能模塊的原理后，討論并確定了本系統(tǒng)的各項(xiàng)功能模塊的所用期間。進(jìn)而對(duì)相關(guān)模塊的具體電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。最后編寫(xiě)了系統(tǒng)的軟件程序，完成了設(shè)計(jì)之初的功能要求。主要成果有： 選用了功能強(qiáng)大的 CortexM3 微控制器作為自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)的控制器，能良好的處理檢測(cè)數(shù)據(jù)，更為以后的系統(tǒng)擴(kuò)展提供了空間。 采用反射式紅外線光電傳感器作為循跡器件，硬件上三點(diǎn)并列的設(shè)計(jì)輔以檢測(cè)程序，能準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)循跡功能。 設(shè)計(jì)了帶有 “看門(mén)狗 ”技術(shù)的軟件程序，保證了系統(tǒng)的良好運(yùn)行。 設(shè)計(jì)裝配出了自動(dòng)導(dǎo)航車(chē)實(shí)物。 有待改進(jìn)的 地方： 隨著科技進(jìn)步和技術(shù)的發(fā)展， AGV 的應(yīng)用必將更加廣泛， AGV的發(fā)展方向是規(guī)模化和智能化，所以再進(jìn)一步研究要將群體通信和網(wǎng)絡(luò)管理加入其中。 AGV 系統(tǒng)在技術(shù)上日趨成熟 .其自身的運(yùn)行速度、載重量、轉(zhuǎn)彎半徑、停車(chē)定位精度等技術(shù)指標(biāo)不斷提高，導(dǎo)向方式更加靈活，系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度技術(shù)更加完善，應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓寬。在今后研究中單一的導(dǎo)航已不能夠滿足提高導(dǎo)航與跟蹤控制的精度，應(yīng)采用多信息融合方法，以提高自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)運(yùn)行的狀態(tài)測(cè)定精度，從而提高自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航與跟蹤控制精度。為了提高AGV 的可靠性和穩(wěn)定性，在實(shí)際運(yùn)用中 CPU 應(yīng)采用工控機(jī)， 直流 電機(jī)應(yīng)改為伺服電機(jī)。 AGV 作為物流處理自動(dòng)化的有效手段，在我國(guó)有著廣闊的應(yīng)用前景。因此投入必要的人力、物力、財(cái)力，研制出適度柔性化、高可靠性、低成本的 AGV 系統(tǒng)，必將帶來(lái)一定的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 參考文獻(xiàn) 28 參考文獻(xiàn) [1] 葉著 . 磁導(dǎo)式 AGV 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究 .武漢 :武漢理工大學(xué)， 2020. 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