【正文】 實現(xiàn)16Cache/16KB 數(shù)據(jù) Cache，外部儲存控制器(SDRAM 控制盒片選邏輯)，集成 LCD 專用 DMA 的 LCD 控制器，4 路擁有外部請求引腳的 DMA 控制器，3 路 URAT，2路 SPI，IIC 總線接口，IIS 音頻編解碼器接口，AC97 編解碼器接口， 版 SD 主接口，兼容 版 MMC 接口，2 路 USB 主機/l 路 USB 設備，4 路 PWM 定時器/l路內部定時器/看門狗定時器，8 路 10 位 ADC 和觸摸屏接口，具有日歷功能的RTC，攝像頭接口，130 個通用 I/O，24 個外部中斷源，電源控制：正常，慢速，空閑，睡眠模式，帶 PLL 的片上時鐘發(fā)生器。(2) ARM 最小系統(tǒng)設計最小系統(tǒng)是處理器能夠運行的基本系統(tǒng)。在嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)中，最小系統(tǒng)起著至關重要的作用。因此構建一個嵌入式控制系統(tǒng)，第一步，必須是要讓系統(tǒng)核心部分—— 嵌入式處理器，可以運行起來，這樣才可以逐步增加系統(tǒng)的功能，如外圍擴展、軟件及程序設計、操作系統(tǒng)移植、增加各種接口等，最終形成符合需求的完整系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)的最小系統(tǒng)是指基于以某處理器為核心，可以運轉起來的最簡單的硬件設計 [15]。本文設計的智能探測小車嵌入式控制系統(tǒng)的最小系統(tǒng)組成如圖 所示。嵌入式內核S 3 C 2 4 4 0 A電源 時鐘存儲器S D R A MN o r F l a s hN a n d F l a s h復位電路J T A G 調試接口圖 最小系統(tǒng)組成S3C2440A 嵌入式控制器—— 對于任何一個計算機系統(tǒng)，處理器都是整個系統(tǒng)的核心，整個系統(tǒng)是靠處理器的指令工作起來的。存儲器—— 一個嵌入式系統(tǒng)的運行，其指令必須放入一定的存儲器空間內，運行的時候也需要空間存儲臨時數(shù)據(jù)，一般的內存包括可以固化代碼的 FLASH 和可基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構17以隨機讀寫的 RAM。本系統(tǒng)擴展了 64MB 的 SDRAM、64MB 的 NandFlash 和 2MB的 NorFlash。時鐘—— 處理器的運行需要時鐘周期，一般來說處理器在一個或者幾個周期內執(zhí)行一條指令。時鐘單元的核心是晶振，它可以提供一個頻率，處理器使用該頻率的時候可能還需要倍頻處理。電源和復位—— 電源是為處理器提供能源的部件，一般使用直流電源。復位電路連接處理器的引腳，實現(xiàn)通過外部電平讓處理器復位的目的。JTAG 調試接口—— 在高級的嵌入式處理器里內置 JTAG 接口，即聯(lián)合測試行動小組接口將主機中的程序載入到嵌入式系統(tǒng)的內存中，并對處理器電路進行邊界掃描和故障檢測。正由于S3C2440A的強大功能，在它上面開發(fā)新功能是很有意義的一件事。為了更好的使用S3C2440A，將最小系統(tǒng)的核心部件封裝為一塊尺寸較小、通用性較強的部件，稱之為核心板。它更好的提高了其與CPU的通信效率。更好的發(fā)揮S3C2440A芯片的潛能。其實物圖如圖 所示：第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)18 主控板電路模塊設計圖 核心板和主板實物圖圖 是主板的實物簡介圖，主板的功能主要是根據(jù)小車的功能需求把S3C2440A 核心板的各種有用的接口引出來，并提供電源和一些輔助接口，具體說明如表 所示：表 主板各事項說明事項 詳細說明電源開關 根據(jù)絲印層提示，開關撥到右邊開啟電源，撥到左邊關閉電源；復位按鈕 用于手動對 S3C2440A 強制復位；輔助電源插座用于在主板沒有與驅動板連接的情況下直接對主板供電，一般是為了對主板進行獨立調試，此時注意電源應該具備持續(xù)提供 1A 的負載能力；基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構19JP1與驅動板連接到端口其中，RESET 是預留給 S3C2440A 對驅動板上 AVR 單片機的復位信號X_mode擴展板接口擴展板接口主要用于連接測溫以及設計的傳感器電路板，分別預留出開關量輸入輸出、模擬量輸入、I 2C、UART 、SPI 的相關信號引腳Sensor紅外傳感器接口第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)20CON_CAM攝像頭接口JJ9USB 主從口選擇S3C2440A 有兩個 USB 主口 Host0、Host1，其中 Host0 已經(jīng)由 USBHOST1 引出，而 Host1 與 USB 從口(稱為 USB Device)的引腳是復用的，所以需要對 Host1/Device 進行選擇，這里用兩個短路帽把 JJ9左邊兩個插針同時連接起來就是選擇 Host 功能，把 JJ9 右邊兩個插針同時連起來就是選擇 Device 功能。模式選擇開關 開關撥到左邊則選擇從 NOR FLASH 啟動，撥到右邊則選擇從 NAND FLASH 啟動JTAG手動啟動按鈕預留出來的方便小車在沒有無線網(wǎng)控制下直接通過人工手動啟動小車完成所需要的功能。電路如下：指示燈用于指示當前系統(tǒng)的運行狀態(tài)，共有四個可編程的 LED，它們直接與S3C2440A 的 GPIO 相連，低電平時點亮。在 NOR FLASH 中正常啟動則 LED3 常亮，LED1 閃爍，LED2 、LED4 常滅；在 NAND FLASH中正常啟動則一開始 LEDLED3 常亮，LED2 、LED4 常滅，啟動完成后 4 個 LED 以類似走馬燈的方式點亮基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構21J1上面的信號引腳并不是都用到，下面僅列出較重要的信號引腳：RESET：給 AVR 單片機的復位信號；OM0：模式控制信號，0 為從 NAND FLASH 啟動，1 為從 NOR FLASH 啟動；第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)22J2上面的信號引腳并不是都用到，下面僅列出較重要的信號引腳：RST_KEY：S3C2440A 的復位信號，低電平復位；BEEP：蜂鳴器控制引腳。 穩(wěn)壓電源電路模塊設計電源是整個系統(tǒng)穩(wěn)定運行的基礎，穩(wěn)壓電源電路為整個智能探測小車提供電源，主要為控制器和外圍電路提供能源，同時驅動直流電機控制速度和方向。S3C2440A 的供電電壓為 ，內核 。其他處理器外圍電路需要 電源，為了使得四個直流電機穩(wěn)定正常持續(xù)的高性能工作，提供給電機驅動板 12V。系統(tǒng)使用了電源 1 和電源 2 兩路鋰電池進行供電。電源 1 供給 STM32 和驅動電機的電源，標配的是 8C 2200mAh 的航模鋰電池；電源 2 供給主板電源，標配的是 20C 2200mAh 的航模鋰電池，與電源 1 通過光耦完全隔離，主板與驅動板的通信都要經(jīng)基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構23過光耦連接。對航模鋰電池進行放電試驗，在 3A 大電流放電的情況下得到的曲線，可以看出隨著電量的釋放，電壓也在不斷地減低，范圍為 —— 。對于系統(tǒng)來說，穩(wěn)定運行的電壓要在 以上。首先，如圖 、 中將兩組 12V 電池電壓分別通過芯片 LM2576S5[16]將電壓穩(wěn)定在 ，分別為電機和主板驅動板提供 電源。該款芯片特點是輸出電流大、輸出電壓精度高、穩(wěn)定好。為了降低噪聲和出錯機率，在設計 PCB 時設計了合理的走線以及大面積敷銅處理。 電路加了工作指示燈。 SW1 是系統(tǒng)電源開關1，用于給驅動板和電機供電；SW2 是系統(tǒng)電源開關 2，用于給主板供電。C047uF/5VDN89inOUTG3BLM6SHAWPowerEdRJ圖 電源 1 電路+_p圖 電源 2 電路然后，如圖，再對 電源經(jīng)過低壓差、低噪聲線性穩(wěn)壓源 LM111733 和LM111718[17]穩(wěn)壓源芯片穩(wěn)壓，提供給處理器所需要的 電源和內核所需的 電壓， 電源電路加了工作指示燈。電路如圖 、 所示。第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)24C150uF/圖 電源電路圖 電源電路 尋跡電路模塊設計尋跡電路模塊是智能探測小車控制系統(tǒng)的關鍵模塊之一，路徑識別方案的好壞，直接關系到最終任務的成功與否。要使機器人小車能夠識別出白底路面上的黑色軌跡或者是更為復雜的黑白組合，常用的方案有兩種，一種是采用 CCD 攝像頭尋黑色軌跡，另一種是采用反射式紅外光電管尋黑色軌跡。(1) 使用 CCD 攝像頭采集路面圖像，然后采用圖像處理與分析的方法判斷路徑，是路徑識別中常用的方法之一。這種方法的優(yōu)點是: 能夠感知前方較遠距離處的道路狀況；受外界干擾小。采用 CCD 最大的優(yōu)勢是通過對智能探測小車前方圖像的處理，能夠準確的判斷出智能探測小車前方較長一段距離跑道的走向，從而為智能探測小車的控制提供更多的信息。根據(jù)攝像頭拍攝到的畫面，通過邊緣檢測等算法判斷出許多關鍵信息，如中心位置，方向，曲率等等。缺點是:圖像處理計算量大，處理速度慢。如果要獲得較遠的視野，將會在小車最近的前方產(chǎn)生一個盲區(qū)，在急轉彎處黑線容易丟失。(2) 采用反射式紅外光電管，是路徑檢測常用的方法。這種方法利用了路面不基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構25同的材料和顏色對光線的吸收和反射量不同，檢測反射回來的光線就可以得到當前位置的材料或者顏色。這種方法的優(yōu)點是:電路簡單，信號處理速度快。缺點是 :感知前方賽道距離有限，受外界紅外頻段光線干擾，精度低。光電管相對的感知距離較近并且只能提供非常少的前方車道的走勢信息。根據(jù)兩種方案的優(yōu)缺點，權衡穩(wěn)定性、精度和速度后，最終選擇采用反射式紅外光電管。尋跡電路模塊的工作原理描述如下：經(jīng)過對多種紅外對管實驗室性能測試，最后選擇 24 對紅外收發(fā)對管 RPR220[18]作為路面探測傳感器，24 對紅外傳感器“一” 字排開，間距 22mm，作為智能探測小車“眼睛”，探測模塊安裝在車體的前端。控制器通過合適的采樣頻率的對 24 個通道定時發(fā)送通斷信號，驅動 RPR220 傳感器的發(fā)射管，這樣做即能節(jié)能，又能提高抗干擾能力。RPR220 接收管接收到的是模擬信號，控制器有兩種方式接收信息，一種方式是將模擬信號先經(jīng)過放大電路，然后送給比較器變成“0”、 “1”信號送給控制器，但是這樣增加了硬件電路的成本。另一種方式是將模擬信號直接傳送給控制器的 AD 接口，編寫合適的算法，直接交由處理器去完成，這樣做簡化了外圍電路，由于在AD 轉化需要花費一定時間，降低了小車對路面信息采集的實時性。本文選擇了后者，為了增強小車尋跡的效能，采用 ARM7 內核的 STM32[19]處理器芯片進行輔助運算，引入歸一化算法使得尋跡過程更為可靠和穩(wěn)定（算法將在具體闡述） 。圖 為尋跡模塊中紅外傳感器數(shù)據(jù)流向框圖。核心板控制器S 3 C 2 4 4 0 A尋跡模塊輔助處理器S T M 3 2方波產(chǎn)生發(fā)射管電源通斷發(fā)射管A D接口S P I多路選擇放大信號圖 紅外傳感器探測數(shù)據(jù)流向框圖第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)26由于在紅外傳感器模塊組上還預留了其他傳感器和功能模塊，例如陀螺儀和加速度儀，以便增強智能探測小車的性能。同時考慮到尋跡模塊的 24 組紅外傳感器數(shù)據(jù)采集和分析的算法需要較好的運算處理能力，因此在尋跡模塊中增加了輔助處理器 STM32 來幫助核心板預處理紅外傳感器等的信號，從而通過 SPI 總線將處理好的數(shù)據(jù)傳送給 S3C2440A 控制器。圖 、圖 分別為紅外傳感器組成的尋跡模塊電路圖和尋跡模塊實物圖。STM32 處理器通過 SPI 來傳送控制命令，通過三個 595 來對每組紅外關電對管控制器通斷，打開的發(fā)射管發(fā)射光線，返回的光線由其相應的接收管接受，并通過 4051來按照一定頻率選擇性的接收各路信號，通過其后的放大電路放大后傳回 STM32 處理器進行處理。因此 STM32 將產(chǎn)生一個固定的頻率用于交替執(zhí)行打開尋跡傳感器通道和尋跡傳感器的 ADC 采樣?；?ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構27圖 紅外傳感器尋跡電路圖 實物圖 電機驅動電路模塊設計大多數(shù)直流電機驅動是采用開關型驅動方式，其中以脈寬調制(PWM)最為常見。其優(yōu)越性在于驅動電子設備的簡單性和計算機接口的容易性。由于 PWM 調制方式使晶體管工作在開關狀態(tài)，這種調速方式不僅功率損耗低、效率高，還具有調速范第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構 基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn)28圍廣，線性度好，響應速度快等特點 [20]。當輸入信號為零時，伺服電機處于微振狀態(tài)，克服了靜摩擦力的影響，有利于改善伺服系統(tǒng)低速運行時的平穩(wěn)性。電機驅動電路實現(xiàn)對小車車輪電機的驅動主要由總線驅動電路和電機 PWM 驅動保護電路兩部分組成，其電路原理圖如圖 、 所示，總線驅動芯片采用SN74HC245N，電機驅動芯片采用 L298N，其最大驅動流為單組 2A；電機采用 12V電源供電，保護用二極管采用 1N5822。圖 AVR 單片機電路原理圖基于 ARM 的智能探測小車的設計與實現(xiàn) 第三章 智能探測小車控制系統(tǒng)硬件平臺架構29D9IN5819 D1