【導(dǎo)讀】行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本學(xué)位論文的研究成果不包含任何他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。印、縮印或其他復(fù)制手段保存論文。中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；在不以贏(yíng)利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部?jī)?nèi)容。重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。論文被查閱和借閱。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。在FMS中為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線(xiàn)的完全自動(dòng)化和最終實(shí)現(xiàn)工廠(chǎng)無(wú)人化，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)作為物料輸送工具得到迅速發(fā)展和推廣應(yīng)用。術(shù)，為進(jìn)一步提高自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的運(yùn)行速度、停車(chē)定位精度等技術(shù)指標(biāo)奠定基礎(chǔ)。的設(shè)計(jì)、仿真和調(diào)試。

　　

【正文】 通過(guò)升降導(dǎo)桿 1 與鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)升降機(jī)構(gòu) 4 聯(lián)接，通過(guò)前后移動(dòng)機(jī)構(gòu) 5 與鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)升降機(jī)構(gòu) 4 實(shí)2 叉手 1 升降導(dǎo)桿 5 前后移動(dòng)機(jī)構(gòu) 4 鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)升降機(jī)構(gòu) 3 行走小車(chē) 基于 FMS 的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 12 現(xiàn)貨物上下與前后搬運(yùn)。 2. 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 行走小車(chē)機(jī)構(gòu) 分布 圖 是智能移動(dòng)式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的示意圖。其中有條形碼掃描器 光電傳感器 工控機(jī)及電瓶 碰撞開(kāi)關(guān) 升降及叉手部分 啟動(dòng)及停止信號(hào)接受 驅(qū)動(dòng)輪 7 及導(dǎo)向輪 8。小車(chē)輪子采用菱形分布，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪放置在車(chē)體中間，可通過(guò)讀取光電傳感器反饋地面的信號(hào)進(jìn)行差動(dòng)調(diào)速尋跡。工控機(jī)和電瓶放在稍后位置增加配重。升降及叉手放置在稍前位置以保持車(chē)身平衡。 圖 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)中行走小車(chē)機(jī)構(gòu)分布示意圖 3. 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)總體控制 如圖 所示， 16 路光電傳感器、條形碼讀取裝置及各種傳感器信號(hào)，通過(guò)采集轉(zhuǎn)換電路，經(jīng)過(guò) I/O 轉(zhuǎn)換基板及 PCI 數(shù)據(jù)采集卡，與工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換， 工控機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)運(yùn)算處理后，發(fā)出 PWM 輸出信號(hào)，經(jīng)小車(chē)隔離驅(qū)動(dòng)、升降隔離驅(qū)動(dòng)分別對(duì)小車(chē)電機(jī)及叉手電機(jī)進(jìn)行控制。 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)軟件設(shè)計(jì)方案 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)嵌入式工控機(jī)及其上位機(jī)都安裝有用于分布式控制系統(tǒng)的 CORBA 軟件，兩者都作了 IDL 接口定義，通過(guò)編程，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)能實(shí)時(shí)接受上位機(jī)管理系統(tǒng)給出 的路徑運(yùn)行指令及叉手動(dòng)作指令，經(jīng)車(chē)載機(jī)軟件處理后，可直接變?yōu)樽詣?dòng)導(dǎo)引車(chē)的執(zhí)行指令。車(chē)載機(jī)的嵌入式工控機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器和無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡組成一個(gè)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)，使上位機(jī)發(fā)送的任務(wù)信息、行走路徑等數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到車(chē)載計(jì)算機(jī)接收任務(wù)。自動(dòng) 導(dǎo)引車(chē)控制模塊一方面通過(guò)局域網(wǎng)中的 7 驅(qū)動(dòng) 輪 2 8 導(dǎo)向輪 2 3 工控機(jī)及電瓶 2 光電傳感器 2 4 碰撞開(kāi)關(guān) 4 1 條形碼掃描器 2 5 升降及叉手部分 6 啟動(dòng)停止信號(hào)接收 南京航空航天大學(xué) 碩士 學(xué)位論文 13 TERMINAL SERVER 與自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)串口通訊，通 過(guò) CORBA 協(xié)議，發(fā)送控制指令執(zhí)行（自 圖 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)總體控制框圖 動(dòng)運(yùn)行 狀態(tài)）；另一方面，也可以通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)控制模塊的界面，由人工控制單步執(zhí)行（手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)），將 FMS中的工件（毛坯）按照規(guī)定指令裝卸和搬運(yùn)。 本章小結(jié) 本章結(jié)合自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的工作運(yùn)行環(huán)境，介紹了其系統(tǒng)工作原理，機(jī)構(gòu)分布、總體控制方案和軟件設(shè)計(jì)方案。 16 路光電傳感器（前） 16 路光電傳感器（后） 采集轉(zhuǎn)換電路 采集轉(zhuǎn)換電路 I/O 轉(zhuǎn)換基板 PCI 數(shù)據(jù)采集卡 PCI 數(shù)據(jù)采集卡 1工控 機(jī) 隔離、驅(qū)動(dòng) 叉手電機(jī) 1條形碼讀取裝置 PCI 數(shù)據(jù)采集卡 1各種傳感器 PCI 數(shù)據(jù)采集卡 隔離、驅(qū)動(dòng) 小車(chē)電機(jī) PWM PWM 基于 FMS 的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 14 第 三 章 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 控制器硬件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā) 引言 如果說(shuō)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)機(jī)械部分像人的軀體的話(huà)，那么控制系統(tǒng)部分則相當(dāng)于人的大腦，是自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的核心部分，控制系統(tǒng)的優(yōu)劣直接決定著整個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的性能?；谧詣?dòng)導(dǎo)引車(chē)的工業(yè)運(yùn)行環(huán)境，在硬件選擇時(shí)，應(yīng)考慮以下主要因素：首先，硬件的可靠性要求較高；此外，還應(yīng)合理確定傳感器的性能，以滿(mǎn)足自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)功能的要求。如圖 所示，本課題所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)由前后四個(gè)碰撞開(kāi)關(guān)、前后兩組光電傳感器、前后兩個(gè)條形碼掃描、前后兩個(gè)導(dǎo)向輪、左右兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪及電器控制盒、電瓶等組成。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)電氣控制部分主要由嵌入式工控機(jī)作為中央控制 器， 4 只碰撞開(kāi)關(guān)及兩個(gè)條形碼掃描器將輸入信號(hào)通過(guò)數(shù)據(jù)采集卡輸入工控機(jī)內(nèi)存，確定自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)啟停位置，并在 一旦受到碰撞時(shí)得到保護(hù)；自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)前后兩組光電 圖 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)電氣控 制框圖 傳感器識(shí)別地上預(yù)先鋪設(shè)的 30mm 寬的白條作為小車(chē)運(yùn)行軌跡，進(jìn)行差動(dòng)調(diào)速，使小車(chē)沿條形無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡 2 臺(tái) 76W24V 直流電機(jī) 電機(jī) 驅(qū)動(dòng) 外部存儲(chǔ)器 工控機(jī) 無(wú)線(xiàn) 通訊 PCI 總線(xiàn) IO 擴(kuò)展 2 個(gè)條形碼掃描器 4 只碰撞傳感器 （保護(hù)） 2 組光電傳感 器 (前后尋跡 ) 啟停信號(hào) 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)操作部分 南京航空航天大學(xué) 碩士 學(xué)位論文 15 碼軌道運(yùn)行。當(dāng)小車(chē)運(yùn)行到所要求工位附近時(shí)，自動(dòng)減速行駛，并且糾正運(yùn)行方向偏差，當(dāng)小車(chē)的傳感器接收到停止信號(hào)時(shí)，小車(chē)停止移動(dòng)。工控機(jī)將信號(hào)輸出給機(jī)械手可升降電機(jī)及叉手前后移動(dòng)電機(jī)，控制信號(hào)可使自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)升 降，并可使叉手前后動(dòng)作。工控機(jī)由上位機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡通訊。 控制器相關(guān)硬件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā) 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)嵌入式工控機(jī)及其上位機(jī)都安裝有用于分布式控制系統(tǒng)的 CORBA 軟件，兩者都作了 IDL 接口定義，通過(guò)編程自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)能實(shí)時(shí)接受上位機(jī)管理系統(tǒng)給出的路徑運(yùn)行指令及叉 手動(dòng)作指令，經(jīng)車(chē)載機(jī)軟件處理后可直接變?yōu)樽詣?dòng)導(dǎo)引車(chē)的執(zhí)行指令。車(chē)載機(jī)的嵌入式工控機(jī)通過(guò)無(wú)線(xiàn)路由器和無(wú)線(xiàn)網(wǎng)卡組成一個(gè)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)，使上位機(jī)發(fā)送的任務(wù)信息、行走路徑等數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到車(chē)載計(jì)算機(jī) ， 根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)行的實(shí)際需求，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)思 路，主要包括 ：自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走模塊、循跡模塊、電源模塊、插槽板模塊、安全保護(hù)模塊、移載模塊 等， 下面就幾個(gè)關(guān)鍵的模塊進(jìn)行說(shuō)明。 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走模塊 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走模塊主要由移動(dòng) （ 行走 ） 機(jī)構(gòu)、行走電機(jī)及行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等部分組成，是控制 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 正常移動(dòng)的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。 為了能控制車(chē)輪的轉(zhuǎn)速，可以采取 PWM 調(diào)速法，即由軟件輸出一系列頻率固定的方波，再通過(guò)功率放大來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)編程改變輸出方波的占空比，就可以改變加到電機(jī)上的平均電壓 ，從而改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速?？紤]到小車(chē)必須能夠前進(jìn)、倒退、停止，并能靈活轉(zhuǎn)向，在左右兩輪各裝一臺(tái)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)，通過(guò)左右輪兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的配合就可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎等功能。 1. 移動(dòng)（行走）機(jī)構(gòu) 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在地面上的移動(dòng)方式通常有三種 ， 步行式、履帶式和車(chē)輪式。步行移動(dòng)方式模仿人類(lèi)或動(dòng)物的行走機(jī)理 ， 用腿腳走路 ， 對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性好 ， 智能程度相對(duì)也比較高，但步行移動(dòng)方式在機(jī)構(gòu)和控制上是非常復(fù)雜的；履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)是一種類(lèi)似于坦克的移動(dòng)機(jī)構(gòu) ， 其優(yōu)點(diǎn)是著地面積比車(chē)輪式大 ， 著地壓強(qiáng)小 ， 與地面摩擦力大 ， 對(duì)地面要求低 ， 可在有 一定坑洼的路面上行走；履帶式在轉(zhuǎn)彎時(shí)也是依靠?jī)蓚?cè)履帶的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn) ， 缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)彎不如車(chē)輪式靈活 ，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)會(huì)使履帶與路面產(chǎn)生相對(duì)橫向滑動(dòng) ， 加大自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)車(chē)體的能耗或?qū)Φ孛娈a(chǎn)生一定損壞，相對(duì)車(chē)輪式來(lái)講 ， 履帶式的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜一些 ， 重量也比車(chē)輪式的要重。車(chē)輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)是最常用的一種移動(dòng)機(jī)構(gòu) ， 優(yōu)點(diǎn)是能高速穩(wěn)定地移動(dòng) ， 機(jī)構(gòu)和控制都比較簡(jiǎn)單；但它也有一定的限制 ： 對(duì)地面的要求較高 ， 只適用于平整的硬質(zhì)路面。因?yàn)楸菊n題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 工作現(xiàn)基于 FMS 的自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 16 場(chǎng)是無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院工業(yè)中心的數(shù)控車(chē)間，地面較為潔凈，所以 采用車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)就可以滿(mǎn)足要求 [29]。 車(chē)輪式自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在移動(dòng)過(guò)程中需要根據(jù)傳感器采集傳輸過(guò)來(lái)的信號(hào) ， 自動(dòng)調(diào)整移動(dòng)方向。通常根據(jù)調(diào)整方向的原理不同可將車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)分為兩大類(lèi) ： 舵機(jī)調(diào)整式和差速調(diào)整式。舵機(jī)調(diào)整式移動(dòng)機(jī)構(gòu)通常為 3輪結(jié)構(gòu) ， 由 1個(gè)中心前輪和 2個(gè)后輪成三角形布置。如圖 ，一般這種結(jié)構(gòu)將操舵機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)都集中在前輪上 ， 2個(gè)后輪只起支撐從動(dòng)作用 ， 該結(jié)構(gòu)形式在高速循線(xiàn)前進(jìn)時(shí)有一最小轉(zhuǎn)彎半徑的限制 ， 理論上可繞 2個(gè)后輪連線(xiàn)的中點(diǎn)自轉(zhuǎn) ， 但這樣在循線(xiàn)時(shí)通常會(huì)偏出預(yù)定軌道 ， 一般循線(xiàn)前進(jìn)時(shí)前輪偏轉(zhuǎn)角度以不大于 45176。 為宜 ， 結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。但這種結(jié)構(gòu)運(yùn)行時(shí)比較平穩(wěn) ， 側(cè)向定位精度較高。圖 ： 這種移動(dòng)機(jī)構(gòu)通常為 4輪結(jié)構(gòu) ， 中間為兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪 ， 前后各一萬(wàn)向從動(dòng)輪 ， 成菱形布置。差速調(diào)整式結(jié)構(gòu)的前后輪為萬(wàn)向腳輪 ， 左右兩輪為獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪，與舵機(jī)調(diào)整式相比 ， 其自轉(zhuǎn)中心與車(chē)體中心重合 ，通過(guò)兩驅(qū)動(dòng)輪的速度差來(lái)調(diào)整移動(dòng)方向 ， 當(dāng)兩驅(qū)動(dòng)輪以相同速度相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí) ， 車(chē)體能繞自身中心實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)，而且可以實(shí)現(xiàn)循線(xiàn)前進(jìn)或循線(xiàn)后退 ， 因此 ， 它的靈活性好 ， 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通常都采用這種結(jié)構(gòu)形式。但它的缺點(diǎn)是前后萬(wàn)向輪有時(shí)不能同時(shí)著地支撐 ， 在高速啟動(dòng)和剎車(chē)時(shí)車(chē)體會(huì)產(chǎn)生后仰 和前沖 ， 為了克服這種缺點(diǎn)，應(yīng)當(dāng)盡量將車(chē)體的重心配置在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連線(xiàn)的近旁 ， 減少慣性的影響 ， 前后萬(wàn)向輪采用彈性聯(lián)接方式， 采用兩輪差速進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制或按曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)行駛 ， 其曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)半徑或轉(zhuǎn)動(dòng)方向可通過(guò)控制兩車(chē)輪的速度差Δ V 或旋轉(zhuǎn)方向的不同來(lái)實(shí)現(xiàn)。兩輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同 ， 當(dāng) vr vl 時(shí) ， 車(chē)輛左轉(zhuǎn) ； 當(dāng) vr vl 時(shí) ， 車(chē)輛右轉(zhuǎn)。兩輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反 ， 當(dāng) vr rl 時(shí) ， 車(chē)輛左轉(zhuǎn) ； 當(dāng) vr vl 時(shí) ， 車(chē)輛右轉(zhuǎn) ； 當(dāng) vr = vl 時(shí) ， 可實(shí)現(xiàn)車(chē)輛原地轉(zhuǎn)向。 圖 舵機(jī)調(diào)整式 圖 差速調(diào)整式 2. 電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng) 根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的車(chē)體自重及載重，確定行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、執(zhí)行電機(jī)的功率；如有液壓系統(tǒng)，還應(yīng)確定液壓電機(jī)功率。從提高運(yùn)動(dòng)精度出發(fā) ， 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)應(yīng)使用直流伺服電機(jī)為主 ， 但是 ， 由于一整套直流伺服電機(jī)單元 （ 含電機(jī)、減速器、編碼器和控制驅(qū)動(dòng)器 ） 價(jià)格昂貴 ， 無(wú)法大量使用。 為了使系統(tǒng)能夠節(jié)省成本，便于安裝和控制，本課題研制的1 2 3 3 2 4 1 南京航空航天大學(xué) 碩士 學(xué)位論文 17 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)選用直流減速電機(jī)來(lái)取代直流伺服電機(jī)和減速機(jī)的組合，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪和電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)鏈條和 齒輪聯(lián)接，而不直接相聯(lián)， 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)行走依靠 2只 70ZYT002J4000 52 r/min (速比 1： 75)的直流減速 電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 該電機(jī)的額定輸出功率和最大轉(zhuǎn)速能夠滿(mǎn)足系統(tǒng)的需求， 而電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速全部由軟件控制，輸入控制信號(hào)包括有方向（ DIRECTION）、制動(dòng)（ BRAKE）和速度（ PWM控制）等要素 。 直流電動(dòng)機(jī)由磁極、電樞、電刷及換向片組成，具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑，方便，調(diào)整范圍廣，過(guò)載能力強(qiáng)，能承受頻繁的沖擊負(fù)載，可實(shí)現(xiàn)頻繁的快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)，能滿(mǎn)足生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化系統(tǒng)各種不同的特殊運(yùn)行 要求。為了使直流電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，需要通過(guò)換向器和電刷不斷地改變電樞繞組中電流的方向。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方法有勵(lì)磁控制法和電樞電壓控制法，絕大多數(shù)直流電動(dòng)機(jī)通過(guò)脈寬調(diào)制（ PWM）來(lái)控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓實(shí)現(xiàn)調(diào)速。在 PWM調(diào)速時(shí)，占空比 a是一個(gè)重要參數(shù)，改變占空比的值主要有三種方法：定寬調(diào)頻法、調(diào)寬調(diào)頻法、定頻調(diào)寬法，但由于定寬調(diào)頻法和調(diào)寬調(diào)頻法在調(diào)速時(shí)改變了控制脈寬的周期（或頻率），當(dāng)控制脈沖的頻率與系統(tǒng)固有頻率接近時(shí)，將會(huì)引起振蕩，因此目前在直流電動(dòng)機(jī)的控制中主要使用定頻調(diào)寬法，規(guī)則為：如果小車(chē)相對(duì)于導(dǎo)引線(xiàn)沒(méi)有偏 移，那么它應(yīng)該直行（即左右輪轉(zhuǎn)速差為零）；如果小車(chē)相對(duì)于導(dǎo)引線(xiàn)左偏，那么它應(yīng)該向右轉(zhuǎn)（即左右輪轉(zhuǎn)速差為負(fù)小）；如果小車(chē)相對(duì)于導(dǎo)引線(xiàn)向嚴(yán)重左偏，那么它應(yīng)該向右轉(zhuǎn)的幅度大一些（即左右輪轉(zhuǎn)速差為負(fù)大）；如果小車(chē)相對(duì)于導(dǎo)引線(xiàn)右偏，那么它應(yīng)該向左轉(zhuǎn)（即左右輪轉(zhuǎn)速差為正?。蝗绻≤?chē)相對(duì)于導(dǎo)引線(xiàn)嚴(yán)重右偏，那么它應(yīng)該向向左轉(zhuǎn)的幅度大一些（即左右輪轉(zhuǎn)速差為正大）。這部分功能通過(guò)用 MFC進(jìn)行程序開(kāi)發(fā)，采用 VISua1C++語(yǔ)言來(lái)進(jìn)行軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 左行走電機(jī)： LPWM 脈沖： P3A0，方向： P3A2=0，正轉(zhuǎn)， P3A2=1，反轉(zhuǎn)；右行走電機(jī)：RPWM 脈沖： P3A1，方向： P3A3=0，正轉(zhuǎn)， P3A3=1，反轉(zhuǎn)。 雖然 使用分立 元 件搭建電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路造價(jià)低廉，在大規(guī)模生產(chǎn)中使用廣泛。但 考慮到 分立 元 件H 橋電路工作性能不夠穩(wěn)定，較易出現(xiàn)硬件故障， 而且組裝成本也很高， 所以左右電機(jī)驅(qū)動(dòng)使用 IR2110 作