【導讀】較為常用的導航方式為GPS導航。而地球磁場的大小和方向是任。何人改變不了的，因此如何利用磁場導航具有很高的研究價值。當今機器人技術發(fā)展如火如荼，其應用已涉及包括國。智能小車應該說是最基本的。實時采集傳感器信號，智能分析外部環(huán)。技術，可廣泛應用于工廠自動料車、固定場地搬運車等技術領域，具有良好的應用前景。受到位置坐標和速度等命令后,智能車可再不受人干預的情況下,位角的測定,以實現水平面內的定位,用以實現導航.在磁場測量方面主要。分為恒定磁場和變化的磁場，對于恒定磁場的測量，可以采用霍爾元件進行測量；大電路進行放大。于操作，但此單片機結構較為簡單，功能較少，速度相對也慢，度較快，能順利完成CPU的數據處理。著距離導線的半徑r增加成反比下降。此時也是兩者之間較線性的高度值。理簡單、價格便宜、體積相對較小、頻率響應快等優(yōu)點。其Q值較高，具有開放的磁芯，輸出信號幅值大。要檢測磁場的頻率大小，對有用磁場進行選擇。

　　

【正文】 00010。 //0 ,1 觸發(fā)電平 : TC0=888。 } */ //*********J 口外部中斷檢測起跑線 ********************* void PJ7_Init(void) { DDRJ = 0X00。 // PJ0 判斷行同步脈沖到達 PPSJ = 0x80。 // 上升沿 //PPSJ = 0x00。 // 下降沿 PIEJ = 0X80。 PERJ = 0xff。 } //PIT初始化 // void Pit0_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0。 //disable PIT PITCE_PCE0=1。 //enable timer channel 0 PITMUX_PMUX0=0。 //ch0 connected to micro timer 0 PITMTLD0=0X0a。 //micro time base 0 equals 255 clock cycles PITLD0=0Xff00。 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / //時間計算 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //1 * 6400 * /64000000 = . PITINTE_PINTE0=1。 //enable interupt channel 0 PITCFLMT_PITE=1。 //enable PIT } /* void Pit1_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0。 //disable PIT PITCE_PCE1=1。 //enable timer channel 1 PITMUX_PMUX1=0。 //ch1 connected to micro timer 1 PITMTLD1=0X0f 。 //micro time base 1 equals 255 clock cycles PITLD1=0Xffff。 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) /fbus //時間計算 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //15 * 65536 * /64000000 = .. PITINTE_PINTE1=1。 //enable interupt channel 1 PITCFLMT_PITE=1。 //enable PIT } */ ///////////////////////////////////// //PACNT 初始化 // void PACN_Init(void) { PACTL=0x10。 //啟動脈沖累加器 A PACNT =0x0000。 PAFLG=0x01。 //脈沖數入 1=IOC7PT7,最大 65536 個脈沖 PACTL=0x10|0x40。 //16b 計數允許 } //IO口初始化 // void IO_Init(void) { DDRA=0xFF。 PORTA=0x00。 DDRB=0xFF。 PORTB=0x00。 DDRE_DDRE5=1。 /* PTE5 as output */ DDRE_DDRE6=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB3=0。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB5=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB7=1。 /* PTE6 as output */ PORTE_PE5=1。 /* LEDs off */ PORTE_PE6=1。 /* LEDs off */ PORTB_PB3=1。 /* LEDs off */ } //主程序 // void main(void) { DisableInterrupts。 SetBusCLK_64M()。 ATD_Init()。 PACN_Init()。 Pit0_Init()。 PJ7_Init()。 IO_Init()。 jianche(30000)。 delay(2020)。 PWM_Init()。 TheMotor_Init()。 Led_left=1。 Led_right=1。 //Sudu(100)。 EnableInterrupts。 asm { nop } for(。) { Speed_con()。 //KEY_SCAN()。 //PWMDTY23=1570。 _FEED_COP()。 /* feeds the dog */ } } //中斷函數處理 // /* pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 8 Timer0_ISR(void) //8 為定時器通道 0 輸出比較的中斷標號 { TFLG1_C0F=1。 //清中斷標志位 m=TCNT。 TC0=m+3700。 //37500*=10ms 定時時間 waittime++。 if(waittime==20) { waittime=0。 //Led5=~Led5。 //Led6=~Led6。 //Led7=~Led7。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ //// int jianche(int xms) { int d,e。 for(d=0。dxms。d++) { for(e=0。e=50。e++) { KEY_SCAN()。 } } } //PIT 中斷 // pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示該程序在不分頁區(qū) void interrupt 66 PIT0(void) { PITTF_PTF0=1。 //CLER FLAG FeedBack=PACNT。 PACNT=0x0000。 } pragma CODE_SEG DEFAULT /* ////////////////////////////////// pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 67 PIT1_ISR(void) { PITTF_PTF1=1。 //CLER FLAG r++。 if(r==20) { r=0。 Led5=~Led5。 Led6=~Led6。 //PWMDTY0=0。 //PWME=0x0f。 //PITCE_PCE1=0。 //PITINTE_PINTE1=0。 //DISable interupt channel 0 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 24 PORTJ_ISR(void) { PIFJ_PIFJ7=1。 //清除中斷標志位 n++。 if(n==2) { PIFJ_PIFJ7=0。 Led_right=0。 Led_left=0。 PWMDTY23=1570。 PWME_PWME0=1。 PWME_PWME1=0。 PWMDTY0=30。 delay(500)。 PWME_PWME0=0。 PWME_PWME1=0。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT