基于磁場(chǎng)導(dǎo)航智能車(chē)控制器的設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-08-18 14:28本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】較為常用的導(dǎo)航方式為GPS導(dǎo)航。而地球磁場(chǎng)的大小和方向是任。何人改變不了的，因此如何利用磁場(chǎng)導(dǎo)航具有很高的研究?jī)r(jià)值。當(dāng)今機(jī)器人技術(shù)發(fā)展如火如荼，其應(yīng)用已涉及包括國(guó)。智能小車(chē)應(yīng)該說(shuō)是最基本的。實(shí)時(shí)采集傳感器信號(hào)，智能分析外部環(huán)。技術(shù)，可廣泛應(yīng)用于工廠自動(dòng)料車(chē)、固定場(chǎng)地搬運(yùn)車(chē)等技術(shù)領(lǐng)域，具有良好的應(yīng)用前景。受到位置坐標(biāo)和速度等命令后,智能車(chē)可再不受人干預(yù)的情況下,位角的測(cè)定,以實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)的定位,用以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航.在磁場(chǎng)測(cè)量方面主要。分為恒定磁場(chǎng)和變化的磁場(chǎng)，對(duì)于恒定磁場(chǎng)的測(cè)量，可以采用霍爾元件進(jìn)行測(cè)量；大電路進(jìn)行放大。于操作，但此單片機(jī)結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，功能較少，速度相對(duì)也慢，度較快，能順利完成CPU的數(shù)據(jù)處理。著距離導(dǎo)線(xiàn)的半徑r增加成反比下降。此時(shí)也是兩者之間較線(xiàn)性的高度值。理簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜、體積相對(duì)較小、頻率響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。其Q值較高，具有開(kāi)放的磁芯，輸出信號(hào)幅值大。要檢測(cè)磁場(chǎng)的頻率大小，對(duì)有用磁場(chǎng)進(jìn)行選擇。
【正文】 00010。 //0 ,1 觸發(fā)電平 : TC0=888。 } */ //*********J 口外部中斷檢測(cè)起跑線(xiàn) ********************* void PJ7_Init(void) { DDRJ = 0X00。 // PJ0 判斷行同步脈沖到達(dá) PPSJ = 0x80。 // 上升沿 //PPSJ = 0x00。 // 下降沿 PIEJ = 0X80。 PERJ = 0xff。 } //PIT初始化 // void Pit0_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0。 //disable PIT PITCE_PCE0=1。 //enable timer channel 0 PITMUX_PMUX0=0。 //ch0 connected to micro timer 0 PITMTLD0=0X0a。 //micro time base 0 equals 255 clock cycles PITLD0=0Xff00。 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) / //時(shí)間計(jì)算 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //1 * 6400 * /64000000 = . PITINTE_PINTE0=1。 //enable interupt channel 0 PITCFLMT_PITE=1。 //enable PIT } /* void Pit1_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0。 //disable PIT PITCE_PCE1=1。 //enable timer channel 1 PITMUX_PMUX1=0。 //ch1 connected to micro timer 1 PITMTLD1=0X0f 。 //micro time base 1 equals 255 clock cycles PITLD1=0Xffff。 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) /fbus //時(shí)間計(jì)算 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //15 * 65536 * /64000000 = .. PITINTE_PINTE1=1。 //enable interupt channel 1 PITCFLMT_PITE=1。 //enable PIT } */ ///////////////////////////////////// //PACNT 初始化 // void PACN_Init(void) { PACTL=0x10。 //啟動(dòng)脈沖累加器 A PACNT =0x0000。 PAFLG=0x01。 //脈沖數(shù)入 1=IOC7PT7,最大 65536 個(gè)脈沖 PACTL=0x10|0x40。 //16b 計(jì)數(shù)允許 } //IO口初始化 // void IO_Init(void) { DDRA=0xFF。 PORTA=0x00。 DDRB=0xFF。 PORTB=0x00。 DDRE_DDRE5=1。 /* PTE5 as output */ DDRE_DDRE6=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB3=0。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB5=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB7=1。 /* PTE6 as output */ PORTE_PE5=1。 /* LEDs off */ PORTE_PE6=1。 /* LEDs off */ PORTB_PB3=1。 /* LEDs off */ } //主程序 // void main(void) { DisableInterrupts。 SetBusCLK_64M()。 ATD_Init()。 PACN_Init()。 Pit0_Init()。 PJ7_Init()。 IO_Init()。 jianche(30000)。 delay(2020)。 PWM_Init()。 TheMotor_Init()。 Led_left=1。 Led_right=1。 //Sudu(100)。 EnableInterrupts。 asm { nop } for(。) { Speed_con()。 //KEY_SCAN()。 //PWMDTY23=1570。 _FEED_COP()。 /* feeds the dog */ } } //中斷函數(shù)處理 // /* pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 8 Timer0_ISR(void) //8 為定時(shí)器通道 0 輸出比較的中斷標(biāo)號(hào) { TFLG1_C0F=1。 //清中斷標(biāo)志位 m=TCNT。 TC0=m+3700。 //37500*=10ms 定時(shí)時(shí)間 waittime++。 if(waittime==20) { waittime=0。 //Led5=~Led5。 //Led6=~Led6。 //Led7=~Led7。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ //// int jianche(int xms) { int d,e。 for(d=0。dxms。d++) { for(e=0。e=50。e++) { KEY_SCAN()。 } } } //PIT 中斷 // pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示該程序在不分頁(yè)區(qū) void interrupt 66 PIT0(void) { PITTF_PTF0=1。 //CLER FLAG FeedBack=PACNT。 PACNT=0x0000。 } pragma CODE_SEG DEFAULT /* ////////////////////////////////// pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 67 PIT1_ISR(void) { PITTF_PTF1=1。 //CLER FLAG r++。 if(r==20) { r=0。 Led5=~Led5。 Led6=~Led6。 //PWMDTY0=0。 //PWME=0x0f。 //PITCE_PCE1=0。 //PITINTE_PINTE1=0。 //DISable interupt channel 0 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 24 PORTJ_ISR(void) { PIFJ_PIFJ7=1。 //清除中斷標(biāo)志位 n++。 if(n==2) { PIFJ_PIFJ7=0。 Led_right=0。 Led_left=0。 PWMDTY23=1570。 PWME_PWME0=1。 PWME_PWME1=0。 PWMDTY0=30。 delay(500)。 PWME_PWME0=0。 PWME_PWME1=0。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT
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