【正文】 } } pragma CODE_SEG DEFAULT 。 PWME_PWME0=0。 PWMDTY0=30。 PWME_PWME0=1。 Led_left=0。 if(n==2) { PIFJ_PIFJ7=0。 //DISable interupt channel 0 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 24 PORTJ_ISR(void) { PIFJ_PIFJ7=1。 //PITCE_PCE1=0。 //PWMDTY0=0。 Led5=~Led5。 //CLER FLAG r++。 PACNT=0x0000。 } } } //PIT 中斷 // pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示該程序在不分頁區(qū) void interrupt 66 PIT0(void) { PITTF_PTF0=1。e=50。dxms。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT */ //// int jianche(int xms) { int d,e。 //Led6=~Led6。 if(waittime==20) { waittime=0。 TC0=m+3700。 /* feeds the dog */ } } //中斷函數(shù)處理 // /* pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 8 Timer0_ISR(void) //8 為定時器通道 0 輸出比較的中斷標(biāo)號 { TFLG1_C0F=1。 //PWMDTY23=1570。) { Speed_con()。 EnableInterrupts。 Led_right=1。 TheMotor_Init()。 delay(2020)。 IO_Init()。 Pit0_Init()。 ATD_Init()。 /* LEDs off */ } //主程序 // void main(void) { DisableInterrupts。 /* LEDs off */ PORTE_PE6=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB7=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB3=0。 DDRE_DDRE5=1。 DDRB=0xFF。 //16b 計數(shù)允許 } //IO口初始化 // void IO_Init(void) { DDRA=0xFF。 PAFLG=0x01。 //enable PIT } */ ///////////////////////////////////// //PACNT 初始化 // void PACN_Init(void) { PACTL=0x10。 //timeout period = (PITMTLD + 1) * (PITLD + 1) /fbus //時間計算 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //15 * 65536 * /64000000 = .. PITINTE_PINTE1=1。 //ch1 connected to micro timer 1 PITMTLD1=0X0f 。 //disable PIT PITCE_PCE1=1。 //enable interupt channel 0 PITCFLMT_PITE=1。 //micro time base 0 equals 255 clock cycles PITLD0=0Xff00。 //enable timer channel 0 PITMUX_PMUX0=0。 } //PIT初始化 // void Pit0_Init(void) { PITCFLMT_PITE=0。 // 下降沿 PIEJ = 0X80。 // PJ0 判斷行同步脈沖到達 PPSJ = 0x80。 //0 ,1 觸發(fā)電平 : TC0=888。 TIE=0b00000001。 //設(shè)為輸入捕捉 TSCR1=0x80。 //多通道轉(zhuǎn)換 0 開始轉(zhuǎn)換 */ ATD0DIEN=0x0f。 //隊列長度為 6，依次存入結(jié)果寄存器，繼續(xù)轉(zhuǎn)換 */ ATD0CTL4=0X05。 ATD0CTL2=0X40。 PWME=0x0f。 PWMDTY23=0。 PWMDTY1=0x00。 PWMDTY0=0x00。 //通道 1計數(shù)寄存器 PWME=0x0f。 //周期寄存器設(shè)置 Frequency=B/10000=100Hz PWMCNT0=0X00。 //周期寄存器設(shè)置 Frequency=SA/10=10KHz PWMPER1=0x64。 //占空比設(shè)置 PWMDTY23=0。 //通道 2,3 級聯(lián)成一個 16位的 PWM 通道 PWMDTY0=0x32。 //極性設(shè)置，開始輸 出高電平 PWMCAE=0x0f。 //時鐘源選擇 SA,SA,B PWMSCLA=0X02。 PWMPRCLK=0X53。 //engage PLL to system。 //when pll is steady ,then use it。 //BUS CLOCK=64M _asm(nop)。 //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz。 REFDV=0x80 | 0x01。 //disengage PLL to system PLLCTL_PLLON=1。 if(num_last2==0) { num_last2=100。 } num_last1=num_last0。 } else { PWMDTY23=numm_last2。 } } numm_last1=numm_last0。 num_last0=FeedBack。 flag=1。 Sudu(num_last2)。amp。amp。amp。amp。amp。 } //////////////////////////////// /////////保存 numm 值 ///////////// //////////////////////////////// if(5AD_215 || 5AD_315) { numm_last0=numm。 Sudu(V2)。 PWMDTY23=numm。 Sudu(V1)。 PWMDTY23=numm。amp。 PWMDTY23=numm。 if(y650) y=650。 y=Steer_PID(x1,x2)。 //中間右 if(AD_1AD_4) x1=x1。 //} //else // { if(AD_13 || AD_43) { x1=AD_282。 AD_450) //{ // PWMDTY23=1565。 AD_490 || AD_150 amp。 //////////////////////////////// /////////斜坡檢