【正文】 t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employ。 6 附錄 詳見（智能電動(dòng)車控制器電路圖） 7 參考文獻(xiàn) [1] 周潤(rùn)景 單片機(jī)電路設(shè)計(jì)、分析與制作 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2021 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 46 [2] 宋戈 51 單片機(jī)應(yīng)用開 發(fā)范例大全 北京：人民郵電出版社，2021 [3] 劉波文 51 單片機(jī) C 語(yǔ)言應(yīng)用開發(fā)三位一體實(shí)戰(zhàn)精講 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 [4] 王靜霞 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)（ C 語(yǔ)言版） 北京：電子工業(yè)出版社，2021 [5] 繆曉中 電子 CADProtel 99SE 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2021 [6] 杜偉略 80C51 單片機(jī)與接口技術(shù) 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2021 [7] 張國(guó)勛 單片機(jī)原理及應(yīng)用 北京： 中國(guó)電力出版社，2021 [8] 劉守義 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù) 西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2021 [9] 徐淑華 單片微型計(jì)算機(jī)原理及應(yīng)用 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2021 [10] 何立民 單品機(jī)教程習(xí)題與解答 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2021 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 47 g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。 使用 PROTEUS 的數(shù)字波形仿真功能，可以清楚地看到單片機(jī)在輸入不同模擬電壓時(shí)，輸出的占空比也相對(duì)不發(fā)生變化，具體規(guī)律是： 0VPWM5V，隨著電壓值的增加占空比逐漸的增加，占空比的增加即帶動(dòng)電動(dòng)機(jī)的速度的增加，輸出電壓值不變時(shí)，占空比不變，即轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。仔細(xì)觀察多任務(wù)操作系統(tǒng)，在高優(yōu)先級(jí)任務(wù)程序中，該任務(wù)不釋放處理器，使 CPU 在該任務(wù)中死循環(huán)。這個(gè)階段若有故障 ,可以考慮各子程序運(yùn)行時(shí)是否破壞了現(xiàn)場(chǎng) ,緩沖單元、工作寄存器是否發(fā)生沖突 ,標(biāo)志位的建立和清除是否有誤 ,堆棧區(qū)是否有溢出 ,輸入設(shè)備的狀態(tài)是否正常等等 ,若用者系統(tǒng)是在開發(fā)機(jī)的監(jiān)控程序下運(yùn)行 時(shí) ,還要考慮用戶緩沖單元是否和監(jiān)控程序的工作單元發(fā)生沖突。同時(shí) ,還可以發(fā)現(xiàn)用戶系統(tǒng)中存在的 硬件故障、軟件算法和硬件設(shè)計(jì)錯(cuò)誤 ,在調(diào)試過(guò)程中不斷調(diào)整用戶系統(tǒng)的軟件和硬件 ,完成每個(gè)程序模塊的調(diào)試。 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 44 以斷點(diǎn)或連續(xù)方式運(yùn)行，通過(guò)檢查用者系統(tǒng)的 CPU 現(xiàn)場(chǎng)情況、 RAM 的內(nèi)容和 I/O 口的狀態(tài) ,檢測(cè)程序執(zhí)行結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求。這時(shí)你就可以看程序運(yùn)行到此處的值。在要設(shè)斷點(diǎn)的地方運(yùn)用工具欄上“設(shè)斷點(diǎn)”的快捷鍵即可設(shè)置斷點(diǎn)。遇到延時(shí)程序時(shí)，跟蹤太慢可以讓它“運(yùn)行到光標(biāo)處”。全速運(yùn)行，則程序一直運(yùn)行，直至按下停止為止。當(dāng)選 擇單步跳過(guò)運(yùn)行方式時(shí)，我們則只能它到它運(yùn)行完子程序后的結(jié)果。其中單步進(jìn)入與單步跳過(guò)運(yùn)行的區(qū)別在于，當(dāng)調(diào)用子程序時(shí)，單步進(jìn)入會(huì)進(jìn)入子程序運(yùn)行，而單步跳過(guò)不進(jìn)入子程序。運(yùn)行可選擇全速運(yùn)行、單步進(jìn)入等運(yùn)行方式?？蛇x擇工具欄上的調(diào)試按鍵也可選 [Debug\satr\stop Debug Scssion]。 調(diào)試?？蛇x譯工具欄上的編譯“ ”也可選 [Project\Rebuild all target files]。如下圖所示。 單擊 KEIL C51 工具欄的“ ”圖標(biāo)，彈出名為“ Options for Target ?Target1?”的對(duì)話框。 打開工程 [Project\Open Project]，在左窗口中單擊右鍵，選“ Add files to Group “Source Gropu 1“，將程序 加載到工程。這里是用的 C 語(yǔ)言編程，所以后綴名要加上 ”.C”。保存文件。 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 42 新建文件。如用 C 語(yǔ)言寫程序，一般選“否”，但是，如果用到了某些增強(qiáng)功能需要初始化配置時(shí)，則可選“是”。 接下來(lái)彈出一 個(gè)如下圖的對(duì)話框。輸入完工程名后會(huì)打開一個(gè)如下圖所示的對(duì)話框，在這里我們選擇 CPU 的型號(hào)，根據(jù)我們選用的 CPU 芯片的不同，這里的設(shè)置不同。選 [Project\New Project]，選擇工程保存的路徑，及為工程命名。 正確的存儲(chǔ)器選擇， 89C51 單片機(jī)的程序均在內(nèi)部，所以 EA 引腳必須連接到高電平。 正確的時(shí)鐘電路，時(shí)鐘電路是為單片機(jī)提供周期性信號(hào)的，所以該電路的測(cè)量比較簡(jiǎn)單，可以使用示波器直接觀察 XTAL XTAL2 兩個(gè)引腳的波形，如果時(shí)鐘電路正確，應(yīng)該可以從該兩個(gè)引腳上看到一個(gè)頻率和晶振標(biāo)稱值一樣的近是方波信號(hào)。 正確的復(fù)位電路， 89C51單片機(jī)使用的高電平復(fù)位，所以正 確的復(fù)位電路應(yīng)該是在上電的瞬間在 RST引腳， 9 號(hào)引腳，上產(chǎn)生一個(gè)短時(shí)的高電平信號(hào)，然后開始以對(duì)數(shù)的形式下降到低電平，最后穩(wěn)定在電平狀態(tài)。正確的電源，從 89C51 單片機(jī)的 DataSheet 文檔中可以看出，該系列單片機(jī)的工作電壓為 ，本設(shè)計(jì)為 5V，所以在單片機(jī)電源的確認(rèn)必須確定其工作電壓在該范圍以內(nèi)。不過(guò)本設(shè)計(jì)比較的簡(jiǎn)單，電源噪聲可以接受，故而不使用電解電容退耦。所以降低電源的噪聲一般使用的方法是使用電容進(jìn)行濾波，一般這樣的電容也成為退耦電容。紋波無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 40 電壓的產(chǎn)生比較復(fù)雜 ,一般可以認(rèn)為某點(diǎn)紋波電壓是該點(diǎn)相關(guān)部分器件內(nèi)部開關(guān)噪聲和熱噪聲的疊加 ,即器件的噪聲耦合到電源電路上 ,紋波電壓的特性是順著電源的方向逐漸升高。紋波電壓的測(cè)量使用示波器測(cè)量，使用交流耦合方式，掃描時(shí)間可選定在 1ms 以下。再分別測(cè)試芯片 ADC0831 的 8 號(hào)腳電壓、LM339 的 3 號(hào)腳和 12 號(hào)腳，分別得出 +5V、 +5V 和 5V,均符合設(shè)計(jì)要求。調(diào)試時(shí)，遵守從電源輸入端到電源使用端的方法進(jìn)行。調(diào)試時(shí)，首先將目標(biāo)電路上電，然后按照電源的通路進(jìn)行電壓的逐點(diǎn)檢查。 接著是上電調(diào)試，上電調(diào)試最重要的就是電源調(diào)試：電源是電路系統(tǒng)運(yùn)行的關(guān)鍵，一般而言，電源的調(diào)試指的是指使電源輸出需要的電源，并將電源的紋波降低到電路可以接受的范圍之內(nèi)。第二步是加電后檢查各個(gè)插件上引腳的電位，仔細(xì)測(cè)量各點(diǎn)電位是否正常，尤其應(yīng)注意單片機(jī)插座上的各點(diǎn)電位，若有高壓，聯(lián)機(jī)時(shí)將會(huì)損壞仿真器。首先是靜態(tài)調(diào)試： 在樣機(jī)加電之前，首先用萬(wàn)用表等工具，根據(jù)硬件電器原理圖和裝配圖仔細(xì)檢查樣機(jī)線路的正確性，并核對(duì)元器件的型號(hào)、規(guī)格和安裝是否符合要求。 開始 中斷初始化 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 25 1 0 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 測(cè)速 SW? 開啟中斷 ADC 輸入數(shù)據(jù) 調(diào)用正轉(zhuǎn)函數(shù) 調(diào)用反轉(zhuǎn)函數(shù) 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 26 小于 2 標(biāo)志位清零 等于 2 各子程序流程圖 電動(dòng)機(jī)控制流程圖 顯示 結(jié)束 開始 中斷標(biāo)志位 計(jì)算、輸出速度 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 27 初始化，設(shè)置常量 啟動(dòng) A/D 轉(zhuǎn)換器，讀取轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)，存入 開關(guān)位置 1？ DIR 位置 0，反轉(zhuǎn) DIR 位置 1，正轉(zhuǎn) PWM 位置 0 PWM 位置 1 以 AD_TMP 為延時(shí)常數(shù)，調(diào)用延時(shí)程序 以 AD_TMP 為延時(shí)常數(shù)，調(diào)用延時(shí)程序 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 28 測(cè)速顯示流程圖 PWM 位置 0 PWM 位置 1 以 255AD_TMP 為延時(shí)常數(shù)，調(diào)用延時(shí)程序 以 255AD_TMP 為延時(shí)常數(shù)，調(diào)用延時(shí)程序 開始 中斷初始化 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 29 否 是 判斷是否到中斷次數(shù)？ 計(jì)算速度，讀取數(shù)值 分別選擇位選碼，動(dòng)態(tài)輸出顯示碼 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 30 程序 include include define uchar unsigned char define unit unsigned int unsigned char led[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80,0x90}； unsigned char K=100； //相鄰兩個(gè)紅外線探測(cè)器之間的圓弧長(zhǎng)完全顯示速度值 中斷次 數(shù)清零 無(wú) 錫 職 業(yè) 技 術(shù) 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 31 度，這里預(yù)設(shè)為 100mm unsigned int t0_num = 0； //t0 定時(shí)器中斷次數(shù)計(jì)算 unsigned int speed； //用來(lái)存