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正文內(nèi)容

基于單片機(jī)的柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(參考版)

2024-12-11 09:28本頁面
  

【正文】 是碩士研究生所撰寫的學(xué)術(shù)論文,具有一定的理論深度和更高的學(xué)術(shù)水平,更加強(qiáng)調(diào)作者思想觀點(diǎn)的獨(dú)創(chuàng)性,以及研究成果應(yīng)具備更強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值和更高的科學(xué)價(jià)值。 廣告提案 廣告提案 廣告提案的準(zhǔn)備工作 創(chuàng)意、表現(xiàn)提案 廣告實(shí)施計(jì)劃提案 策略提案 廣告策劃大師 廣告策劃的含義、特點(diǎn) 及作用 廣告策劃的內(nèi)容和程序 廣告策劃的基本原則 廣告調(diào)查與分析 廣告市場(chǎng)調(diào)查的內(nèi)容 廣告市場(chǎng)調(diào)查的步驟 廣告市場(chǎng)調(diào)查問卷的構(gòu)成設(shè)計(jì) 市場(chǎng)細(xì)分與產(chǎn)品定位 市場(chǎng)細(xì)分 產(chǎn)品定位 廣告戰(zhàn)略策劃 廣告預(yù)算策劃 廣告創(chuàng)意 廣告文案創(chuàng)意 第一節(jié) 平面廣告創(chuàng)意 廣播廣告創(chuàng)意 電視廣告創(chuàng)意 網(wǎng)絡(luò)廣告創(chuàng)意 廣告媒體與渠道策劃 廣告推進(jìn)浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 程序策劃 廣告實(shí)施策略 廣告效果評(píng)估 廣告策劃文案寫作 廣告策劃書的編制技巧 可行性研究報(bào)告 行業(yè)分析報(bào)告 可行性研究 可行性報(bào)告 項(xiàng)目可行性報(bào)告 行業(yè)調(diào)查報(bào)告 可行性報(bào)告格式 調(diào)查報(bào) 告 報(bào)告格式 辭職報(bào)告 述職報(bào)告 實(shí)習(xí)報(bào)告 社會(huì)實(shí)踐報(bào)告 報(bào)告范文 申請(qǐng)報(bào)告 材料加工碩士論文,主要介紹液態(tài)金屬的成型工藝、金屬焊接成型和材料表面處理工程。信息與通訊產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展以及微電子器件集成規(guī)模的迅速增大,使得電子電路與系統(tǒng)走向數(shù)字化、集成化、多維化。它是信息與通信工程和電子科學(xué)與技術(shù)這兩個(gè)學(xué)科之間的橋梁,又是信號(hào)與信息處理、通信、控制、計(jì)算機(jī)乃至電力、電子等諸方面研究和開發(fā)的理論與技術(shù)基礎(chǔ)。因而撰寫碩士論文將對(duì)作者提出更高的要求 —— 數(shù)據(jù)資料翔實(shí)充分、論證分析詳盡縝密、推理演算思路清晰、論文結(jié)構(gòu)規(guī)范清晰、專業(yè)詞匯運(yùn)用準(zhǔn)確。優(yōu)秀的碩士論文能夠反映出作者對(duì)所學(xué)習(xí)專業(yè)的理論知識(shí)掌握的程度和水平,能夠幫助作者構(gòu)建起良好的完整的知識(shí)體系,還能夠反映作者獨(dú)立的科研能力和學(xué)術(shù)理論的應(yīng)用水平,對(duì)研究的課題的思考和獨(dú)立見解。正是由于他們,我才能在各方面取得顯著的進(jìn)步,在 此向他們表示我由衷的謝意,并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才,桃李滿天下! 碩士論文 是碩士研究生所撰寫的學(xué)術(shù)論文,具有一定的理論深度和更高的學(xué)術(shù)水平,更加強(qiáng)調(diào)作者思想觀點(diǎn)的獨(dú)創(chuàng)性,以及研究成果應(yīng)具備更強(qiáng)的實(shí)用價(jià)值和更高的科學(xué)價(jià)值。為了指導(dǎo)我們的畢業(yè)論文, 他 放棄了自己的休息時(shí)間, 他 的這種無私奉獻(xiàn)的敬業(yè)精神令人欽佩,在此我向她們表示我誠(chéng)摯的謝意。其中選用的差動(dòng)式電容傳感器和 PZT 壓電致動(dòng),能容易實(shí)現(xiàn)精度為 的超精密測(cè)量與定位。目前而言,柔性鉸鏈還是主要應(yīng)用于微位移機(jī)構(gòu) 。單片機(jī)向端口地址 7FH寫入 高 1710~DD 位數(shù)據(jù), 向端口地址 7EH 寫入 92 ~DD 位數(shù)據(jù), 向端口地址 7DH寫入低 2 位數(shù)據(jù) DA9881: MOV R0, 7FH MOV A,55H MOVX R0, A DEC R0 MOV A,56H MOVX R0, A DEC R0 MOV A,57H MOVX R0, A 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 第五章 總結(jié) 與展望 總結(jié) 從上面我們可以發(fā)現(xiàn),現(xiàn)階段柔性鉸鏈的應(yīng)用范圍十分廣泛,不僅僅局限于宇航和航空領(lǐng)域。 數(shù) 據(jù)運(yùn)算子程序 將鍵盤輸入存儲(chǔ)在 30H32H 的 BCD 數(shù)轉(zhuǎn)換成 2 進(jìn)制,再與 A/D 轉(zhuǎn)化后存儲(chǔ)在50H52H 內(nèi)容做差,結(jié)果放入 55H57H 中。0F DB 00H。置 為輸入 JB , $ 。 AD7674: MOV R0, 7FH 。 圖 418 壓電陶瓷促動(dòng)器 柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) 第 五 章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 主程序 圖 51 主程序流程圖 主程序: ORG 0100H DISM0 DATA 50H DISM1 DATA 51H 設(shè)定堆棧指針 清標(biāo)志和暫存單元 清顯示緩沖器區(qū) T0初始化開中斷 顯示子程序 數(shù)據(jù)運(yùn)算子程序 鍵盤輸入子程序 A/D 轉(zhuǎn)換子程序 D/A轉(zhuǎn)換子程序 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) DISM2 DATA 52H DISM3 DATA 55H DISM4 DATA 56H DISM5 DATA 57H CLR A ; 清累加器 A MOV 30H, A MOV 31H, A MOV 32H, A MOV 40H, A 清暫存單元 MOV 41H, A MOV 42H, A MOV DISM0, A MOV DISM1, A MOV DISM2, A MOV DISM3, A 清顯示緩沖區(qū) MOV DISM4, A MOV DISM5, A MOV TMOD, 56H MOV TL0, 06H MOV TH0, 06H CLR PT0 SETB TR0 SETB ET0 SETB EA LOOP ACALL AD7674 ACALL KEY_SCAN: ;調(diào)用掃描程序 ACALL DISPLY ;調(diào)用顯示程序 ACALL OPERATIONS ACALL DA9881 柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) AJMP LOOP ;等待中斷 A/D 轉(zhuǎn)換子程序 啟動(dòng)轉(zhuǎn)換的端口地址為 7FH。 ? 驅(qū)動(dòng)電壓 20~120V,動(dòng)態(tài)電流工作系數(shù) ? ?mHzA ?? ? 。 ? 最大推力達(dá) 100N,最大拉力為 5N。由 鋯酸鉛 和 鈦酸鉛 組成的多晶固熔體,全名稱為 鋯鈦酸鉛 壓電陶瓷,代號(hào)為 PZT。用這種器件制成的微動(dòng)工作臺(tái),容易實(shí)現(xiàn)超精密定位,是理想的微位移器件。它 具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、分辨率高、控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。 C2 為輸出電容,由于引腳 1 和 8 開路,集成功放的電壓增益為 26dB,即電壓放大倍數(shù)為 和 C1 串聯(lián)構(gòu)成校正網(wǎng)絡(luò)用來進(jìn)行相位補(bǔ)償。 浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 圖 416 系統(tǒng)穩(wěn)定曲線圖 柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) 功率運(yùn)算放大電路 功率放大器即 在給定失真率條件下,能產(chǎn)生最大功率輸出以驅(qū)動(dòng)某一負(fù)載(例如揚(yáng)聲器 )的放大器 。最后調(diào)整微分系數(shù)。 PID 控制器參數(shù)整定 一般整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可表示為如下傳遞函數(shù) [1617]: 柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) ? ?? ?222212211?????????????????????????mkmkmkSDsmkkkDsmsFXSS 該柔性鉸鏈微動(dòng)工作臺(tái)質(zhì)量 kgm ? ,剛度 mkgk ?? ,可得該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為: ? ?? ? 35161002 ??? ssFXSS 然后運(yùn)用 Matlab[18]對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行仿真,其示意圖如圖 415 所示,首先將積分系數(shù)和微分系數(shù)取零,直至滿足要求。 PID 控制器 運(yùn)算電路 如圖 414,是 PID 串聯(lián)運(yùn) 算電路原理圖 [15] 圖 414 PID 調(diào)節(jié)器串聯(lián)電路 其比例部分的傳遞函數(shù)為 11 pKW ?? 比例微分部分的傳遞函數(shù)為DDDpKsT sTKW ??? 1122 比例積分部分的傳遞函數(shù)sTKsTKWp11133 1111???? PID 運(yùn) 算 電 路 總 的 傳 遞 函 數(shù) 為浙江理工大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì) sKTsTKTKK TsTsTTTKKKsTKsTKsTsTKKKWWWWDDDDDDpppDDDppp?????????????111111321111321321 1111111111 為實(shí)現(xiàn)正常微分運(yùn)算,要求 111 ??TKKTDD ,它可以忽略不計(jì),因此可得 sKTsTKsFTsFTFKWDDDp?????1111111 式中 pK —— 比例系數(shù), 321 pppp KKKK ? ; 124 431 RRR RRKp ??其中 3R 為電位器 RP 的上部電阻值, 4R 為電位器 RP 的下部阻值; 65 62 RRRKp ??; mIp CCK ?3; DK —— 微分增益; IK —— 積分增益, ImI CCK ?; F —— 互調(diào)干擾系數(shù), IDTTF ??1。輸出電壓范圍 : 柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) R E F LR E F LR E F HO U T VGCO D EVVV ???? 262144 261244218 ? 式中: REFHV 為參考電壓上限 ; REFLV 為 為參考電壓下限; CODE 為輸出數(shù)據(jù)位,范圍為: 0— 262143; G 為增益,由 GAIN 引腳設(shè)定。 DAC9881 引腳如圖 412 所示。配置柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)的測(cè)量與控制系統(tǒng) 可編程掛起 (低電壓模式 )和運(yùn)行功能,可以使系統(tǒng)在不需要進(jìn)行 D/A 轉(zhuǎn)換時(shí)將DAC 芯片掛起, 此時(shí)輸出近似為 0. 000 0 V,功耗降到 125μ W,直到接收到寫命令操作為止。 1 LSB(DNL);具有超寬的工作溫度范圍: 40~ +125℃。輸出電壓信號(hào) 的最大值取決于外部參考電壓+VREF,它的范圍為 ~ V;單通道輸出;持續(xù)工作時(shí)典型功耗為 4 mw;最大積分非線性為177。串行輸入、電壓輸出、單電源供電。 ; ? 動(dòng)態(tài)范圍: 103dB(當(dāng) VREF= 5V); ? 由 3V或 5V供電的并口(可工作于 18 位、 16 位或 8 位模式)和串口; ? 片內(nèi)基準(zhǔn)緩沖; ? 5V單電源供電; AD7674 引腳 如圖 410 所示 圖 410
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