【正文】 。 T0H_H=(65536D)/256。 T0L_H=(64536+D)/256。dis_speed=0。speed2=0。speed0=0。 TH2=0。 } }}void INT_1() interrupt 2{ EX1=0。 if(count==16) { flag=1。 P1_7=0。 TH0=T0H_H。 P1_7=1。 TH0=T0L_H。 } write_(0x80+0x4A)。 write_data(0x30+((dis_speed/10)%10))。 } } else { write_data(0x30+(dis_speed/1000))。i=3。 if(flag2==1) {flag2=0。 send(dis_speed/15)。 dis_speed=(speed2+speed1+speed0)/3。 speed1=speed0。 if(j=10) { j=0。 sum_speed+=speed。 TH2=0x00。 if(flag==1) { flag=0。 T0H_L=(65536D)%256。} T0L_L=(64536+D)%256。 D=500+uk。 e3=e2。 if(uk=450) uk=450。 duk=Kp*(e1e2)+Ki*e1+Kd*(e12*e2+e3)。 TR2=1。 EX1=1。 P1_7=0。 TH0=(65535500)/256。i++) { write_data(note4[i])。 for(i=0。 key_speed=(float)key_speed/10。 } set_speed()。i=9。 //清屏 write_(0x80+0x00)。 delay(150)。i24。i++) { write_data(note6[i])。 for(i=0。 TR1=1。 //波特率為9600 TL2=0x00。 //串口，T0，T1為高優(yōu)先級中斷，外部中斷X1為低優(yōu)先級中斷 TL1=0xFD。 TMOD=0x21。 SM0=0。 IE=0x82。 //按下啟動鍵表示確定方向 } }}main(){ uchar i,j。 } send(1)。i=4。 //向上位機發(fā)送轉速方向 } if(num2==13) {flag1=1。i++) { write_data(note2[i])。 for(i=0。} write_(0x80+0x40)。i=4。 if(num2==11) //按下刪除鍵 { write_(0x80+0x40)。 while(1) { if(checkkey()==0) continue。 //D1=((float)(key_speed+4635)/8900)*1000。 temp0=num1。 temp2=temp1。} //按下設定鍵，確定轉速 else {write_data(0x30+num1)。} write_(0x80+0x0A)。i=3。 write_(0x80+0x0A)。 temp2=0。 if(num1==11) //按下刪除按鍵 { temp0=0。 } }}void set_speed() //設定轉速及方向 然后啟動{ while(1) { if(checkkey()==0) continue。 //等待按鍵釋放 return value。 temp)) { value=i+j*4。 i4。 temp = 0x08。 _nop_()。 /*以下三個_nop_()。 j4。 } }uchar keyscan(){ uchar i,j, temp, Buffer[4] = {0xef, 0xdf, 0xbf, 0x7f}。 //按鍵消抖 if(P2 != 0x0f) return (0xff)。 }uchar checkkey() //檢測是否按鍵按下{ P2 = 0x0f。 while(TI==0)。 write_(0x01)。 write_(0x0c)。}void init(){ len=0。 delay(5)。 delay(5)。}void write_data(uchar dat){ rs=1。 delay(5)。 delay(5)。}void write_(uchar ){ rs=0。y0。x0。}void delay(uint m){ uint x,y。jms。void delay_ms(uint ms){ uint j。int D,e1,e2,e3,duk,uk。uint speed0,speed1,speed2。uchar temp0,temp1,temp2,temp3。uchar count,flag,flag1,flag2。uchar code note5[]=stop。uchar code note3[]=BACK 。uchar code note1[]=SPEED_SET:。sbit P1_7=P1^7。參考文獻[1][M].：機械工業(yè)出版社，2010.[2][M].西安：西安電子科技大學出版社，.[3][M].：北京航空航天大學出版社，.[4]曾慶波,[M].：哈爾濱工業(yè)大學出版社，.[5][M].北京：電子工業(yè)出版社，.[6][M].北京：電子工業(yè)出版社，.[7]薛小玲,劉志群,[M].北京：.[8][M].北京：機械工業(yè)出版社，.[9]曾慶波，左曉英，[M].成都:電子科技大學出版社.[M]，.[10][M].北京：人民郵電出版社，.[11]宋鳳娟,曹勝敏,.[J].：9495.[12]康凌,.[J].2010第1期：1214.[13]藍和慧,寧武,[M].北京：.[14]蔣輝平,[M].北京：機械工業(yè)出版社，.[15][M].北京：機械工業(yè)出版社，1999.[16]李發(fā)海，[M].西安：西安電子科技大學出版社，2000.[17]李萍,.[J].2009第第3期（總第53期）：9697.[18]范逸之, Basic與RS232串行通信控制[M].北京：.[19] Basic典型控制應用[M] .北京：附錄電路實物圖：系統(tǒng)完整程序代碼：（1）單片機處理程序includeincludedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine Kp define Ki define Kd sbit rs=P3^6。(1)對于電機保護和故障處理部分并無涉獵，但是在實際工程中這也是不可或缺的部分，可以增加過電流保護電路和電機溫度檢測環(huán)節(jié)，設置溫度報警功能，并將這些信息發(fā)送上位機，方便人們對系統(tǒng)進行比較全面的監(jiān)測。這次畢業(yè)設計加深了我對直流調速系統(tǒng)的理解，培養(yǎng)了分析和解決問題的能力，為以后的工作積累了寶貴經(jīng)驗。另外雖然設計應該保持原創(chuàng)性和創(chuàng)新性，但是善于借鑒別人的設計經(jīng)驗會給我們帶來極大的便利，比如對于設計PWM波生成程序時出現(xiàn)的問題，自己嘗試了多種方案，但還是無法解決，直到在網(wǎng)上看到別人設計波形發(fā)生器的經(jīng)驗總結，才找到問題原因所在。 經(jīng)驗收獲雖然本次畢業(yè)設計沒有完全實現(xiàn)設計目標，但是我體會到在設計方案選擇，器件選型，軟件編程，系統(tǒng)調試等過程中，我們都必須保持嚴謹?shù)膽B(tài)度，認真記錄和分析設計過程中的問題，遇到難題時應該多查閱相關資料，積極思考。具體設計成果如下：(1)硬件方面主要完成了12V和5V直流電源的設計、矩陣鍵盤和液晶顯示電路的焊接、電機驅動電路的實現(xiàn)等。 本章小結 本章主要說明了主要功能模塊的測試過程，并對出現(xiàn)的問題和解決方法進行了闡述，著重介紹了模擬產(chǎn)生PWM波過程和PID參數(shù)配置方法，之后對系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能進行了測試。抗擾動性能指電機處于穩(wěn)定運行狀態(tài)時，突加擾動后轉速的最大動態(tài)降落和轉速恢復時間。 系統(tǒng)聯(lián)合調試對系統(tǒng)的聯(lián)合調試主要是測試轉速控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和抗擾動性能。經(jīng)過不斷測試，采用16ms作為轉速采樣周期比較合適，同時應該經(jīng)設定的轉速值縮小10倍，然后按照湊試法步驟調試控制器參數(shù)，經(jīng)過多組數(shù)據(jù)的比較，=，=，此時雖然轉速超調量較大，但是調節(jié)時間比較短，而且靜態(tài)誤差基本為零。(3)先給微分常數(shù)一個較小的數(shù)值，然后逐漸增大，同時相應的改變比例系數(shù)和積分常數(shù)，直到得到比較滿意的響應曲線為止。具體步驟如下：(1)將比例系數(shù)由小變大，直到得到系統(tǒng)響應快、超調小的響應曲線為止。增大微分常數(shù)，可以加快響應速度，減小超調，但抗干擾性能變差。由控制理論知，增大比例系數(shù)可以加快響應速度，減小穩(wěn)態(tài)誤差，但是可能使超調過大，甚至造成系統(tǒng)振蕩。采用理論法的前提是要有被控對象比較準確的數(shù)學模型，但是這在電機控制中很難做到，因此工程上多采用湊試法。但是在配置參數(shù)之前，應該先得到PWM波占空比和電機轉速之間的關系作為參考， 占空比與轉速關系表占空比轉速（rpm）轉向占空比轉速（rpm）轉向3423反轉3436正轉3121反轉3119正轉2485反轉2494正轉2077反轉2085正轉1620反轉1625正轉1176反轉1180正轉729反轉730正轉270反轉268正轉由表中數(shù)據(jù)可以看出，電機轉速基本對稱，在較高轉速時的線性度較好。： PWM仿真結果2由波形可以看出修改后的程序能夠達到預期目的。：， PWM仿真結果1出現(xiàn)這種錯誤是因為計算定時器初值的過程在T0中斷中進行，造成了定時誤差。 TH0=(65536ZKB)/256。 TH0=(64536+ZKB)/256。 ，周期為1ms。鍵盤的軟件測試是看鍵值和按鍵是否對應，編寫鍵盤和按鍵聯(lián)調程序，每當按下一個按鍵時在液晶屏上顯示按鍵值。編寫一段顯示程序在液晶上顯示“SPEED_SET:”，但是液晶顯示模糊，這是液晶對比度的問題，在液晶屏的第3引腳之間焊接電位器，通過調節(jié)阻值達到比較理想的效果。在測試時發(fā)現(xiàn)有一個按鍵并不靈敏，更換按鍵后，靈敏度達到要求。(2)矩陣鍵盤測試鍵盤的硬件測試主要判斷每個按鍵是否完好。第五章 系統(tǒng)調試硬件電路焊接完成后，先編寫相應的模塊程序對各個電路模塊進行測試，判斷其性能是否滿足要求，當各模塊功能滿足要求后，再對系統(tǒng)進行整體調試，測試系統(tǒng)性能。 datastr(2)) = Format$(datatemp(num) * 15, ) 39。 datastr(1)) * 16 + Val(amp。Trim()函數(shù)是去掉數(shù)據(jù)兩邊的空格 datastr(1) = 0 datastr(2) = Trim(buffer)End IfIf Len(Trim(buffer)) = 2 Then datastr(1) = Mid(Trim(buffer), 1, 1) datastr(2) = Mid(Trim(buffer), 2, 1)End Ifdatatemp(num) = Val(amp。處理過程為先獲得單片機發(fā)送的十六進制數(shù)據(jù)（一個字節(jié)），并將數(shù)據(jù)以字符串形式存儲（字符串只包括一個或兩個字符），通過空格隔開各個數(shù)據(jù)，為了將數(shù)據(jù)轉化為十進制，先判斷字符串中字符個數(shù)，若為一個字符，則轉化為兩個字符（如A轉化為0A），最后轉化為十進制數(shù)并在圖形界面的文本框顯示。本次設計中單片機與PC機的通信采用條件觸發(fā)方式，觸發(fā)后執(zhí)行OnComm事件，故必須設置相應的通信事件，另外由于在單片機程序中設置串口工作于方式一，因此可將串口通信控件的屬性設置為通信端口號為4，以二進制方式接收數(shù)據(jù)，當接收緩沖區(qū)收到一個字符或者發(fā)送緩沖區(qū)為空時觸發(fā)OnComm事件，波特率為9600bps，沒有奇偶校驗位，8位數(shù)據(jù)，1位停止位。本次設計所用到的主要控件見表41。本次設計在VB環(huán)境中實現(xiàn)了串口數(shù)據(jù)采集并繪制轉速曲線，顯示電機正反轉信息和以當前時間命名保存轉速曲線。在對本系統(tǒng)進行測試時，液晶顯示的轉速值變化過快，而且周期性出現(xiàn)較大的波動，因此采用算術平均值濾波法，這樣不僅能夠抑制干擾，而且能夠使轉速顯示穩(wěn)定。(2)移動平均濾波法即將采樣的數(shù)據(jù)按照先后順序存儲，每次計算前將最先采樣的數(shù)據(jù)移出，補充新數(shù)據(jù)到隊列尾部，并計算平均值作為測量值，該法數(shù)據(jù)處理速度較快。數(shù)字濾波器利用程序實現(xiàn)，不需要硬件投入，成本低，而且可以通過修改程序來應對不同的干擾情況。本系統(tǒng)中光電碼盤每圈輸出334個脈沖，經(jīng)過計算當采用170ms作為時間間隔時，定時器T2所累計的脈沖數(shù)即為電機轉速，又因為單片機執(zhí)行程序造成延遲，因此選擇160ms作為采樣間隔。本系統(tǒng)中電機轉速