【正文】 AJMP REJUD CONTR: CLR ACALL DELAY9S 33 JB ,GUAIWAN SETB NOP JB ,GUAIWAN NOP NOP JB ,GUAIWAN NOP NOP NOP CLR ACALL DELAY8S JB ,GUAIWAN SETB JB ,GUAIWAN 。REJUD: 。 MOV A,40H DA A MOV 40H,A MOV 41H,00H MOV 42H,00H MOV 43H,00H MOV 50H,40H ACALL BCD ACALL DISP 。SS2 SS2: JNB ,SS3 AJMP GUAIWAN SS3: AJMP SS1 MEATAL: DD1: JNB ,DD1 MOV 40H,50H MOV A,40H ADD A,01H 。GO FORWARD SS1: JB ,SS0 ACALL MEATAL AJMP SS1 SS0: JNB ,SS2。MOV TH0,00H MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR 。MOV TMOD,50H 。 ACALL DELAY1S CLR AJMP SS1 DISP: MOV SCON,00H MOV R0,40H MOV R2,04H L00C9: MOV SBUF,R0 L00CB: JNB TI,$ CLR TI INC R0 DJNZ R2,L00C9 RET BCD: MOV R0,40H MOV R2,04H MOV DPTR,TABL TAB: MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR MOV R0,A INC R0 DJNZ R2,TAB RET TABL: DB 0C0H DB 0F9H DB 0A4H DB 0B0H DB 99H DB 92H DB 82H DB 0F8H DB 80H DB 90H (2) 引導(dǎo)線測試： MAIN: MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S CLR CC1: JNB ,CC2 CLR AJMP CC1 CC2: JNB ,CC3 CLR 31 AJMP CC2 CC3: AJMP CC1 DELAY1S: MOV R3,50 D1: MOV R4,20 D2: MOV R5,248 DJNZ R5,$ DJNZ R4,D2 DJNZ R3,D1 RET （ 3）障礙物調(diào)試： MAIN: MOV P1,0FFH ACALL DELAY1S SS: CLR NOP DD1: JNB ,DD1 SETB NOP NOP NOP NOP NOP NOP 。 INC 40H 。 MOV 40H,50H CLR SS1: JB ,SS1 。 ACALL BCD 。 元器件清單 AT89C51， 74LS04， S9014， S9013，蜂鳴器，超聲波傳感器，光電傳感器，金屬探測傳感器， ULN2803，電阻、電容若干，發(fā)光管。（“ R”是右， “ L”是左） 4）使用完畢請把車身的開關(guān)至“ OFF”。 2）供電部分是 6 節(jié) 五號電池，供電電壓 9V。 六、 附錄 操作說明 該系統(tǒng)實現(xiàn)了電動車的自動行駛、躲避障礙物、探測金屬、計數(shù)、報警、光電引導(dǎo)功能、測量距離、數(shù)碼顯示、電機(jī)控制等功能。通過這幾天的設(shè)計競賽，我們不但增強(qiáng)了實踐能力和協(xié)作精神，而且懂得了聯(lián)系實際的重要性，這對我們以后的學(xué)習(xí)和工作不無裨益。 總結(jié)與體會 ： 經(jīng)過為期四天的設(shè)計，感觸頗深的是解決問 題的方法、技巧。 軟件方面：因為傳感器在檢 測到某物體時，輸出信號會發(fā)生特定變化，利用這種變化規(guī)律，讓單片機(jī)只對此類規(guī)律的信號有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度，大量使用類似于 JB/JNB 命令對相應(yīng)端口進(jìn)行查詢，并且簡化程序代碼，避免使用繁瑣復(fù)雜的終端控制，確保系統(tǒng)的高精確度。 三、測試儀器與測試試驗方法 開發(fā)、實驗及測試儀器 實驗：顯示電路實驗、電機(jī)長時間運(yùn)行試驗、模擬場地試運(yùn)行試驗、超聲波發(fā)射接收以及測距試驗、光電接收試驗、電機(jī)控制試驗 測試儀器 ：示波器，多功能穩(wěn)壓電源，電壓表，秒表。 第三階段：停車區(qū)的調(diào)試 1） 檢測光電接收器的輸出信號，來尋找光信號最強(qiáng)的方向。 3） 利用原來作過的靜態(tài)顯示電路板和試驗用過的子程序，我們將顯示功能又加在了系統(tǒng)當(dāng)中。 4)軟硬件分別調(diào)試、聯(lián)合調(diào)試 階段調(diào)試 我們按照前面的方案同樣將調(diào)試分為了 3 個階段： 第一階段：首先是直道區(qū) +彎道區(qū)的調(diào)試 27 1） 通過 兩邊固定的光電傳感器對引導(dǎo)線檢測來實現(xiàn)電動車沿著引導(dǎo)線到達(dá)指定的地點。編程關(guān)鍵實時輸出。 具體實現(xiàn)方法： 因為這是一個對實時性要求很高的系統(tǒng)，所以大量數(shù)據(jù)信號都要在盡量短的時間內(nèi)完成。 74LS164 為 TTL 單向8 位移位寄存器，可實現(xiàn)串行輸入，并行輸出。可以提供單獨(dú)鎖存的 I/O接口電路很多，這里 我們組選擇最常用的 的串并轉(zhuǎn)換電路 74LS164。 以下時金屬接近開關(guān)外驅(qū)動電路： （ 4） 顯示電路 在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，顯示器顯示常用兩種方法：靜態(tài)顯示和動態(tài)掃描顯示。具體為 89C51 的 1 19 腳接 6MHz， 40腳輸入信號為 5 伏，20腳接地， EA腳接高電平。 （ 2）單片機(jī)最小系統(tǒng) 利用單片機(jī)最小系統(tǒng)實驗電路板完成傳感器與電動機(jī)的連接和控制。由于電動車本身為六節(jié) ,根據(jù)系統(tǒng)要求，選擇 7805穩(wěn)壓管將直流 9V電壓轉(zhuǎn)成 5V輸出。（始終朝在輸出信號最強(qiáng)的方向行駛） 以上就是完成這個題目的大體思路和方法。 在車頭安裝有超聲傳感電路對障礙物進(jìn)行檢測。 當(dāng)?shù)叵掠薪饘贂r，金屬探測器發(fā)出一個高電平，用單片機(jī)進(jìn)行檢測。 單片機(jī)檢測出來感應(yīng)器輸出信號從而輸出控制信號，控制電機(jī)工作，在直道區(qū)，考慮引導(dǎo)線是黑顏色，不宜反光，決定利用這一特性選用反射式光電傳感器，當(dāng)其輸出信號照射到黑色引導(dǎo)線上是輸出一個非常微弱的低電平。 綜上所述，本系統(tǒng)設(shè)計選用方案 2。 比起前一種方案來說，這種方案應(yīng)用面更廣，也更接近實用化，智能化。 障礙區(qū)則是用到了超聲波傳感器。 傳感器引導(dǎo)法 這種方法核心是單片機(jī)通過對傳感器信號檢測來控制制動電機(jī)和電機(jī)轉(zhuǎn)向的動作，智能化大大增強(qiáng)， 可以 用下圖形象的表示出來： 我們把任務(wù)分為了直道 +彎道區(qū)、障礙區(qū)和停車區(qū)，劃分依據(jù)是：三個部分所用到的感應(yīng)器不同，實現(xiàn)方法也存在差別。 精確定時法 這種方案主導(dǎo)思想是在對電動車直線、轉(zhuǎn)彎行駛速度以及行程的準(zhǔn)確把握基礎(chǔ)上利用單片機(jī)定時來使電動車順利通過直道區(qū)、彎到區(qū)、障礙區(qū)并且最終到達(dá)車庫。 軟件方面：因為，會，利用傳感器在檢測到某物體時輸出信號發(fā)生特定變化這種規(guī)律，讓單片機(jī)只對此類信號有所反應(yīng)，大大減少了處理數(shù)據(jù)，算法，從而加快了系統(tǒng)的反應(yīng)速度。 并附加其他功能 。之后繼續(xù)行駛，在光源的引導(dǎo)下，利用超聲傳感器傳來的信號通過障礙區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫。在此期間檢測到鋪設(shè)在白紙下的薄鐵片，并同時發(fā)出聲光指示信息，實時存儲、顯示在“直道區(qū)”檢測到的薄鐵片數(shù)目。 下表為連續(xù)十次的運(yùn)行時間： 次數(shù) 1 2 3 4 5 運(yùn)行時間 75s 68s 69s 74s 60s 次數(shù) 6 7 8 9 10 運(yùn)行時間 62s 74s 65s 70s 64s 由上表數(shù)據(jù)可知，本系統(tǒng)完全可以在 90 秒之內(nèi)完成 題目所要求的各項任務(wù)，并實現(xiàn)無線傳輸，聲控等創(chuàng)新功能。在檢測到障礙物之后，小車左轉(zhuǎn) 90 度行駛，繞過障礙物，繼續(xù)向光源方向行駛，直至進(jìn)入車庫后檢測到黑色邊線，停止運(yùn)行。小車正確感應(yīng)到鐵片，發(fā) 出聲光指示信息。然后用毛筆繪制邊線及引導(dǎo)線。 首先按照題目要求制作場地如下： 障 礙 物 1 障 礙 物 2 1m 1m 2m R= C B 5cm 起跑線 5cm 5cm 2cm 5cm 5cm 2cm 停車區(qū) m 12cm