【正文】 //For example, for a 16 MHz bus clock, the maximum time //15 * 65536 * /64000000 = .. PITINTE_PINTE1=1。 //enable interupt channel 1 PITCFLMT_PITE=1。 //enable PIT } *////////////////////////////////////////PACNT初始化//void PACN_Init(void){ PACTL=0x10。 //啟動(dòng)脈沖累加器A PACNT =0x0000。 PAFLG=0x01。 //脈沖數(shù)入1=IOC7PT7,最大65536個(gè)脈沖 PACTL=0x10|0x40。 //16b計(jì)數(shù)允許} //IO口初始化//void IO_Init(void){ DDRA=0xFF。 PORTA=0x00。 DDRB=0xFF。 PORTB=0x00。 DDRE_DDRE5=1。 /* PTE5 as output */ DDRE_DDRE6=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB3=0。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB5=1。 /* PTE6 as output */ DDRB_DDRB7=1。 /* PTE6 as output */ PORTE_PE5=1。 /* LEDs off */ PORTE_PE6=1。 /* LEDs off */ PORTB_PB3=1。 /* LEDs off */}//主程序//void main(void){ DisableInterrupts。 SetBusCLK_64M()。 ATD_Init()。 PACN_Init()。 Pit0_Init()。 PJ7_Init()。 IO_Init()。 jianche(30000)。 delay(2000)。 PWM_Init()。 TheMotor_Init()。 Led_left=1。 Led_right=1。 //Sudu(100)。 EnableInterrupts。 asm { nop } for(。) { Speed_con()。 //KEY_SCAN()。 //PWMDTY23=1570。 _FEED_COP()。 /* feeds the dog */ }} //中斷函數(shù)處理// /*pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 8 Timer0_ISR(void) //8 為定時(shí)器通道 0 輸出比較的中斷標(biāo)號(hào) { TFLG1_C0F=1。 //清中斷標(biāo)志位 m=TCNT。 TC0=m+3700。 //37500*=10ms 定時(shí)時(shí)間 waittime++。 if(waittime==20) { waittime=0。 //Led5=~Led5。 //Led6=~Led6。 //Led7=~Led7。 } } pragma CODE_SEG DEFAULT *///// int jianche(int xms) { int d,e。 for(d=0。dxms。d++) { for(e=0。e=50。e++) { KEY_SCAN()。 } }}//PIT中斷//pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示該程序在不分頁區(qū)void interrupt 66 PIT0(void) { PITTF_PTF0=1。 //CLER FLAG FeedBack=PACNT。 PACNT=0x0000。 }pragma CODE_SEG DEFAULT /* //////////////////////////////////pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 67 PIT1_ISR(void) { PITTF_PTF1=1。 //CLER FLAG r++。 if(r==20) { r=0。 Led5=~Led5。 Led6=~Led6。 //PWMDTY0=0。 //PWME=0x0f。 //PITCE_PCE1=0。 //PITINTE_PINTE1=0。 //DISable interupt channel 0 }}pragma CODE_SEG DEFAULT */pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 24 PORTJ_ISR(void){ PIFJ_PIFJ7=1。 //清除中斷標(biāo)志位 n++。 if(n==2) { PIFJ_PIFJ7=0。 Led_right=0。 Led_left=0。 PWMDTY23=1570。 PWME_PWME0=1。 PWME_PWME1=0。 PWMDTY0=30。 delay(500)。 PWME_PWME0=0。 PWME_PWME1=0。 } }pragma CODE_SEG DEFAULT畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。對(duì)本研究提供過幫助和做出過貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂3）其它