【正文】 .......................................................... 27 本章小結(jié) ................................................................... 38 第四章 自動導(dǎo)引車軟件設(shè)計與實現(xiàn) .................................................... 39 自動導(dǎo)引車軟件運行和開發(fā)平臺 ............................................... 39 硬件 配置 ............................................................... 40 軟件配置 ............................................................... 40 自動導(dǎo)引車功能模塊描述 ..................................................... 40 自動導(dǎo)引車功能模塊的程序?qū)崿F(xiàn) ............................................... 41 自動導(dǎo)引車控制軟件使用說明 ................................................. 47 本章小結(jié) ................................................................... 48 第五章 自動導(dǎo)引車試驗結(jié)果與分析 .................................................... 49 基于 FMS 的自動導(dǎo)引車控制器設(shè)計與實現(xiàn) vi 試驗結(jié)果與分析 ............................................................. 49 本章小結(jié) .................................................................... 55 第六章 總結(jié)與展望 .................................................................. 56 參考文獻 ....................................................................... 57 致 謝 .......................................................................... 60 在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文 ............................................. 61 附錄 南京航空航天大學(xué) 碩士 學(xué)位論文 vii 圖、表清單 圖 電磁導(dǎo)引的工作原理 ............................................................................................5 圖 激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖 ............................................................................................6 圖 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院的 FMS 的總體框架 ..................................................................7 圖 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 FMS 系統(tǒng)的平面布置 ...............................................................7 圖 自動導(dǎo)引車中行走小車機構(gòu)分布示意圖 ............................................................... 12 圖 自動導(dǎo)引車總體控制框圖 ................................................................................... 13 圖 自動導(dǎo)引車電氣控 制框圖 .................................................................................... 14 圖 舵機調(diào)整式 ……… .............................................................................................. 16 圖 差速調(diào)整式 ……………………………………………………………………………… 16 圖 IR2110 內(nèi)部結(jié)構(gòu) ................................................................................................. 18 圖 左、右行走電機驅(qū)動電路 ................................................................................... 18 圖 左右行走電機繼電器控制電路 ............................................................................ 20 圖 尋跡傳感器發(fā)射接收示意圖 ................................................................................ 21 圖 尋跡傳感器的處理電路 ....................................................................................... 22 圖 循線傳感器接線圖 ............................................................................................ 25 圖 部分 接線圖 ....................................................................................................... 26 圖 移載裝置運行軌跡圖 ......................................................................................... 28 圖 移載裝置運行示意圖 ......................................................................................... 28 圖 升降機機械原理圖 ............................................................................................ 29 圖 直流電動機控制電路圖 ..................................................................................... 30 圖 單片機控制系統(tǒng)原理框圖 .................................................................................. 32 圖 步進電機驅(qū)動電路 ............................................................................................ 32 圖 ULN20xx 內(nèi)部電路圖 ........................................................................................ 33 圖 8255 接口擴展圖 ................................................................................................ 34 圖 共陰極 LED 數(shù)碼管結(jié)構(gòu)原理 ............................................................................. 35 圖 顯示電路硬件圖 ................................................................................................ 35 圖 陣列式鍵盤模塊電路原理 .................................................................................. 35 圖 主程序流程圖 ................................................................................................... 37 圖 電機轉(zhuǎn)動工作方式時序圖 .................................................................................. 38 圖 對話框面板圖 ..................................................................................................... 43 基于 FMS 的自動導(dǎo)引車控制器設(shè)計與實現(xiàn) viii 圖 遠程控制計算機端和工控機端 IP 設(shè)置圖 ............................................................. 47 圖 無線 AP 設(shè)置圖 .................................................................................................. 47 圖 正常和故障情況操作界面圖 ................................................................................ 48 圖 電源電路仿真 .................................................................................................... 49 圖 步進電機控制仿真 .............................................................................................. 50 圖 顯示電路仿真 ..................................................................................................... 50 圖 鍵盤電路仿真 ..................................................................................................... 51 圖 實驗場地規(guī)格圖 ................................................................................................. 51 圖 自動導(dǎo)引車樣機 ................................................................................................. 52 圖 FMS 的計算機網(wǎng)絡(luò) ........................................................................................... 52 圖 定位示意圖 ....................................................................................................... 54 表 四相步進電動機控制模型 ................................................................................... 32 表 步進電機產(chǎn)品參數(shù) ........................................................