【正文】 右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)左邊 右邊圖42循跡流程圖本設(shè)計(jì)的主要原理是超聲波測(cè)距，核心的問(wèn)題是一個(gè)時(shí)間差的測(cè)量。解決這個(gè)問(wèn)題用到了單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器T0和中斷系統(tǒng)中的INT0。利用軟件編程發(fā)射超聲波的同時(shí)打開(kāi)定時(shí)器T0開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)外部中斷INT0檢測(cè)到超聲波的回波，立即進(jìn)入中斷服務(wù)子程序。在中斷服務(wù)程序中主要實(shí)現(xiàn)了讀取時(shí)間值，本次測(cè)距成功。定時(shí)器中斷流程圖與外部中斷流程圖如圖4圖44所示：定時(shí)中斷入口開(kāi)始定時(shí)器初始化發(fā)射紅外線返回停止發(fā)射N(xiāo)Y外中斷入口開(kāi)始關(guān)外部中斷讀取時(shí)間值返回結(jié)果輸出開(kāi)外部中斷是否發(fā)射完畢圖43 定時(shí)器中斷流程圖 圖44 外部中斷流程圖INT0端口中斷優(yōu)先級(jí)最高，部分源程序如下： unsigned int TIME。 //存放返回時(shí)間的全局變量sbit sound=P1^0。 //發(fā)射紅外線的端口 sbit flag=P2^1。void the_time (void){ Initial_intterupt()。 TR0=1。 sound_launch()。}void Initial_intterupt(void) { TMOD=0x01。 //定時(shí)器T0初始化 TH0=0。 TL0=0。 ET0=1。 IT0=1。 //外部中斷INT0初始化 EX0=1。 EA=1。 //開(kāi)總中斷}void int0 (void) interrupt 0{ ET0=0。 TR0=0。 //停止計(jì)時(shí) EX0=0。 EA=0。 //關(guān)閉總中斷 =(TH0*256+TL0)。 //記錄時(shí)間到全局變量 TIME}void timer0 (void) interrupt 1 //超程警告 =65536us { EA=0。 TR0=0。 ET0=0。 EX0=0。 =1。}顯示模塊采用LCD1602用于顯示速度和距離，其操作較為簡(jiǎn)單。一般分為初始化設(shè)置和數(shù)據(jù)控制。初始化設(shè)置包括顯示模式和光標(biāo)顯示的設(shè)置；數(shù)據(jù)控制包括數(shù)據(jù)指針設(shè)置、讀數(shù)據(jù)、寫(xiě)數(shù)據(jù)和顯示清屏、回車(chē)等。需要注意的是每次讀寫(xiě)時(shí)需要進(jìn)行忙檢測(cè)。其流程圖如45所示：開(kāi)始初始化字符寫(xiě)完？返回向ROM寫(xiě)字符NY圖45顯示流程圖部分原程序如下：void LCD_Initialise(){ Write_LCD_Command(0x01)。 //清屏 DelayXus(5)。 Write_LCD_Command(0x38)。 //設(shè)置16*2顯示，5*7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口 DelayXus(5)。 Write_LCD_Command(0x0c)。 //畫(huà)面開(kāi)，禁止光標(biāo)顯示閃爍 DelayXus(5)。 Write_LCD_Command(0x06)。 //當(dāng)讀寫(xiě)一個(gè)字節(jié)后，光標(biāo)自動(dòng)加1 DelayXus(5)。 }void Set_LCD_POS(uchar pos){{ Write_LCD_Command(pos|0x80)。 }我們的作品用五個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)蔽障，前面兩個(gè)用來(lái)判斷前方是否有障礙物。左右靠前的位置有兩個(gè)傳感器，探測(cè)距離比較近，防止左右碰壁。左邊車(chē)身中間位置有一個(gè)傳感器，此傳感器探測(cè)距離比較遠(yuǎn)，用來(lái)判斷左邊是否是出口。軟件設(shè)計(jì)時(shí)當(dāng)前面?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)到障礙物，左邊車(chē)身中間的傳感器也檢測(cè)到障礙物時(shí)則向左轉(zhuǎn)，否則向右轉(zhuǎn)，當(dāng)完成了4次轉(zhuǎn)彎，即進(jìn)入第三條直到，只需檢測(cè)左邊這個(gè)傳感器，當(dāng)無(wú)障礙物時(shí)，向右轉(zhuǎn)，然后直走，直到前面兩個(gè)傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，向右轉(zhuǎn)，然后進(jìn)入正常檢測(cè)，最終完成蔽障。 圖46避障流程圖第五章 結(jié)論在對(duì)智能探測(cè)小車(chē)進(jìn)行相關(guān)設(shè)計(jì)時(shí)，主要是對(duì)小車(chē)的整個(gè)系統(tǒng)的要求進(jìn)行拆分，對(duì)各個(gè)部件的要求進(jìn)行相應(yīng)的分析和討論，在老師的輔導(dǎo)下和同學(xué)幫助下，設(shè)計(jì)的要求通過(guò)查找相關(guān)的資料進(jìn)行可行性的分析和研究，最后得出最合理的設(shè)計(jì)方案，為小車(chē)的設(shè)計(jì)奠定了最重要的基礎(chǔ)。通過(guò)查找各種資料先對(duì)多功能智能探測(cè)小車(chē)進(jìn)行初步了解，進(jìn)而通過(guò)對(duì)多功能智能探測(cè)小車(chē)的理解，在此過(guò)程中熟悉了51單片機(jī)的一些特性、指令系統(tǒng)、程序設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)MCS51系列單片機(jī)硬件資源的應(yīng)用、MCS51單片機(jī)系統(tǒng)的擴(kuò)展及接口技術(shù)。通過(guò)對(duì)MCS51單片機(jī)的了解和學(xué)習(xí)對(duì)最小系統(tǒng)圖的設(shè)計(jì)做了很好的鋪墊，以下給出相應(yīng)單元電路模塊的簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)理念，如下：1. 顯示模塊LCD接口的設(shè)計(jì)、本次設(shè)計(jì)采用的是1602LCD，即是由單片機(jī)的總線模式進(jìn)行相關(guān)的連接。同時(shí)用單片機(jī)來(lái)控制lcd的背光，這樣做的目的是可以節(jié)省單片機(jī)的電源，進(jìn)而達(dá)到節(jié)約能源的效果。2. 紅外探測(cè)避障電路的設(shè)計(jì)、循跡電路的設(shè)計(jì)、通過(guò)晶振產(chǎn)生的時(shí)鐘頻率來(lái)給單片機(jī)，通過(guò)各類(lèi)三極管的的作用來(lái)產(chǎn)生相關(guān)的信號(hào)，即是由三極管的狀態(tài)的導(dǎo)通和截止來(lái)給單片機(jī)提供信號(hào)，最后由單片機(jī)來(lái)控制小車(chē)的運(yùn)轉(zhuǎn)，繼而完成相關(guān)的避障和循跡等功能。3. 測(cè)速模塊的設(shè)計(jì)、主要是通過(guò)霍爾元件的工作原理由感應(yīng)磁鐵來(lái)產(chǎn)生脈沖信號(hào)，繼而就可以得到相應(yīng)的信號(hào)，這是通過(guò)小車(chē)上的感應(yīng)鐵片獲取的信號(hào)來(lái)計(jì)算一秒內(nèi)所得到的次數(shù)，根據(jù)小車(chē)行進(jìn)的距離和小車(chē)車(chē)輪的周長(zhǎng)就可以計(jì)算出小車(chē)的運(yùn)行速度，進(jìn)而就可以完成了小車(chē)測(cè)速模塊的設(shè)計(jì)。4. 直流驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出原理圖，再通過(guò)自己多題目的了解，根據(jù)所學(xué)的模電及數(shù)電的知識(shí)來(lái)完成直流電機(jī)的電路圖的書(shū)寫(xiě)，在這次多功能智能探測(cè)小車(chē)的設(shè)計(jì)中增加了自己的動(dòng)手能力和學(xué)習(xí)能力，為今后在其他方面的學(xué)習(xí)中奠定了基礎(chǔ)。最后通過(guò)單片機(jī)的各個(gè)接口電路來(lái)實(shí)現(xiàn)各單元電路的連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)智能探測(cè)小車(chē)的工作能力，而達(dá)到預(yù)期的效果。參考文獻(xiàn)[1]楊永輝．《現(xiàn)代電子技術(shù)》[J]．,(6)：36． [2]何立民．《單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用》[J]．基于HCS12 的小車(chē)智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)．2007， (3)：5153[3]方建軍．何廣平．智能機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社．2004 :59．[4]張立．《電子世界》[J]．電動(dòng)小車(chē)的循跡．2004．(6)：45．[5][J].上海:華東交通大學(xué)學(xué)報(bào),2005（5）. 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Geometric Error Measurement and Compensation of of the CIRP. 1995:599609致謝及聲明本設(shè)計(jì)能夠順利完成，還承蒙萬(wàn)老師和巴老師的悉心指導(dǎo)以及身邊的很多同學(xué)的幫助。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，在撰寫(xiě)論文的不同階段，老師們時(shí)刻關(guān)注論文的進(jìn)展情況，并進(jìn)行了認(rèn)真的審核，提出許多可取的意見(jiàn)和建議。最重要的是給了我解決問(wèn)題的思路和方法，開(kāi)拓了我的思路。老師們的指導(dǎo)使我受益非淺，并且在設(shè)計(jì)環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對(duì)老師表示最真摯的感謝！同時(shí)感謝所有幫助過(guò)我的同學(xué)！附錄整機(jī)電路