基于epson機(jī)器人的工業(yè)自動(dòng)化解決方案設(shè)計(jì)-電實(shí)班廖述良畢業(yè)論文-資料下載頁
2024-11-06 11:21本頁面
【導(dǎo)讀】蝿膆蕿蠆肈膆羋裊羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅節(jié)芅葿羈芁莇蚄袇芀蕿蕆袃芀艿螃蝿艿莁薅肇羋蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅蒞莈薂肄莄蒀螇羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅蠆螈羈薇襖肆羈芇蚇羇荿袂袈肆蒁蚅螄肅薃蒈肅肄莃蚃聿肅蒅薆羅肂薈螂袁肂芇薅螇肁莀螀肆肀蒂薃腿薄螈袈膈芄薁螄膇蒆螇蝿膆蕿蠆肈膆羋裊羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅節(jié)芅葿羈芁莇蚄袇芀蕿蕆袃芀艿螃蝿艿莁薅肇羋蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅蒞莈薂肄莄蒀螇羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅蠆螈羈薇襖肆羈芇蚇羇荿袂袈肆蒁蚅螄肅薃蒈肅肄莃蚃聿肅蒅薆羅肂薈螂袁肂芇薅螇肁莀螀肆肀蒂薃腿薄螈袈膈芄薁螄膇蒆螇蝿膆蕿蠆肈膆羋裊羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅節(jié)芅葿羈芁莇蚄袇芀蕿蕆袃芀艿螃蝿艿莁薅肇羋蒄螁羃芇薆薄衿莆芆蝿螅蒞莈薂肄莄蒀螇羀莄蚃薀羆莃莂袆袂罿蒅蠆螈羈薇襖肆羈芇蚇羇荿袂袈肆蒁蚅螄肅薃蒈肅肄莃蚃聿肅蒅薆羅肂薈螂袁肂芇薅螇肁莀螀肆肀蒂薃腿薄螈袈膈芄薁螄膇蒆螇蝿膆蕿蠆肈膆羋裊羄膅莁蚈袀膄蒃袃螆膃薅蚆肅節(jié)
【正文】 ,僅次于日本。近些年，法國，英國，意大利等國家由于自身國內(nèi)機(jī)器人市場的大量需求，發(fā)展速度非常迅速。 我國工業(yè)機(jī)器人起步于 20世紀(jì) 70年代初期 ,經(jīng)過 30 多年發(fā)展 ,大致經(jīng)歷了 3個(gè)階段 :70 年代萌芽期 ,80年代的開發(fā)期和 90年代的應(yīng)用化期。隨著 20世紀(jì) 70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用在世界掀起了一個(gè)高潮 ,在這種背景下 ,我國于 1972 年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。進(jìn)入 20世紀(jì) 80年代后 ,隨著改革開放的不斷深入 ,在高技術(shù)浪潮的沖擊下 ,我國機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政 府的重視與支持 ,七五 期間 ,國家投入資金 ,對工定機(jī)器人及零部件進(jìn)行攻關(guān) ,完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人成套技術(shù)的開發(fā) ,研制出了噴漆 ,點(diǎn)焊 ,弧焊和搬運(yùn)機(jī)器人。但是與發(fā)達(dá)國家相比，我國工業(yè)機(jī)器人還有很大差距。我國目前工業(yè)機(jī)器人公司主要有中國新松機(jī)器自動(dòng)化股份有限公司和首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。 目前，國際上的工業(yè)機(jī)器人公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、 EPSON、三菱、東芝、 YAMAHA等產(chǎn)品。歐系中主要有德國的 KUKA、 CLOOS、瑞典的 ABB公司。 方案的實(shí)現(xiàn)方法 方案采用 EPSON機(jī)械手進(jìn)行產(chǎn)品上下料抓取搬運(yùn)，采用 System Introduction 系統(tǒng)進(jìn)行視覺定位。產(chǎn)品下料流出產(chǎn)品，通過傳送帶輸送，進(jìn)入固定 CCD 區(qū)域時(shí)，傳送帶停頓 CCD并進(jìn)行拍攝和圖像處理定位產(chǎn)品；當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人區(qū)域時(shí)，并根據(jù)反饋的信號進(jìn)行產(chǎn)品識別的區(qū)域點(diǎn)膠；然后產(chǎn)品進(jìn)入下一個(gè)固定 3 1 CCD區(qū)域時(shí)，傳送帶停頓 CCD視覺進(jìn)行再次定位產(chǎn)品；與此同時(shí)第二臺工業(yè)機(jī)器人對要粘貼的產(chǎn)品物料進(jìn)行抓取搬運(yùn)，運(yùn)動(dòng)到固定向上 CCD相機(jī)上方拍照，補(bǔ)正吸取時(shí)的位置誤差，判斷無誤后，進(jìn)行產(chǎn)品的 定位粘帖；工業(yè)機(jī)器人將該粘帖產(chǎn)品準(zhǔn)確貼合至賀卡明信片上，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器代替人工的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)所接收的信號進(jìn)行周而復(fù)始的運(yùn)動(dòng)，有效的降低人工勞力成本，提高效率。該方案目前已經(jīng)在佳潤隆印刷有限公司實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化流水線生產(chǎn)。 第一章緒論對機(jī)器人行業(yè)發(fā)展及前景、國內(nèi)外研究狀況、方案實(shí)現(xiàn)方法和論文結(jié)構(gòu)進(jìn)行了簡單闡述。 第二章對方案采用的主體 EPSON器人， EPSON RC+，特別介紹了 SPEL+多任務(wù)編程語言。 第三章介紹整體方案設(shè)計(jì)的思路和步驟，包括 機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和視覺系統(tǒng)的應(yīng)用。另外介紹了EPSON機(jī)器人電氣線路安全 I/O的線路連接。 第四章主要總結(jié) 4 1 第 2章 EPSON機(jī)器人介紹 ２ .1 EPSON機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人分類及特點(diǎn) 工業(yè)機(jī)器人（ industrial robot,簡稱 RI）是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備；是 廣泛適用的能自主動(dòng)作，且多軸聯(lián)動(dòng)的機(jī)械設(shè)備 ；自從 1962年美國研制出世界第一臺工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品 發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（ FMS），自動(dòng)化工廠（ FA），計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（ CIMS）的自動(dòng)化工具。 工業(yè)機(jī)器人的種類分為單軸機(jī)器人，直角坐標(biāo)系機(jī)器人，４軸（ SCARA、水平多關(guān)節(jié)），機(jī)器人６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機(jī)器人。單軸機(jī)器人特點(diǎn)：采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動(dòng)件結(jié)構(gòu)簡單、精密、堅(jiān)固運(yùn)行平穩(wěn)、定位精確、噪音小，安裝使用與維護(hù)簡便；直角坐標(biāo)機(jī)器人特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，
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