自動控制理論課程設(shè)計ksd—1型晶閘管直流隨動系統(tǒng)分析與校正-資料下載頁
2025-06-19 04:13本頁面
【正文】 βs+1) 令Mp=30%，ts=，選取不同的k，W2=Wc/k。編寫matlab程序觀察系統(tǒng)的性能。然而，我們利用利用附錄所示的程序，改變k值，不斷驗證，發(fā)現(xiàn)在k=2~10時，不能達到預(yù)期的性能指標(biāo)。于是在獲得的傳函的基礎(chǔ)上進行了手動調(diào)整。 這是未調(diào)整時，當(dāng)k=6時的校正裝置的傳遞函數(shù)為:G1= s^2 + s + 1 s^2 + s + 1我們采用sisotool校正工具進行手動校正，調(diào)整零極點和增益后系統(tǒng)達到了目標(biāo)的性能指標(biāo)，并得到校正裝置傳函得到的校正裝置傳遞函數(shù)為:G1 = (+1) (+1) (+1) (2s+1)校正后系統(tǒng)bode圖為:可知系統(tǒng)相角裕度γ= o 剪切頻率Wc=。校正后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖為:由圖可知校正后系統(tǒng)最大超調(diào)量Mp=28% 30%調(diào)整時間Ts= 振蕩次數(shù)≦2 可知其均滿足要求的階躍響應(yīng)的性能指標(biāo)。七、參考資料 夏德鈐，翁貽方《自動控制原理》第三版 2008 沈憲章，支長義《反饋控制理論課程設(shè)計參考資料》 1991 薛定宇 《控制理論的計算機輔助設(shè)計 ——matlab語言與應(yīng)用》 2006附1:matlab程序Mp = 。 ts=。 k=6。 % W2=Wc/k 可選擇不同的k使系統(tǒng)滿足性能要求num=。den=conv(conv(conv([1,0],[,1]),[,1]),[,1])。G=tf(num,den)。temp1=(log(Mp)/pi)^2。S2=temp1/(1+temp1)。S=sqrt(S2)。f=sqrt(sqrt(1+4*S2^2)2*S2)。Wc=4/S*f/ts。r=atan(2*S/f)。R=r/2/pi*360。W2=Wc/k。temp2=20*log10(Wc/W2)。temp3=20*log10(num/W2)。temp4=temp3temp2。B=10^(temp4/20)。t1=1/W2。 t2=1/。T1=B*t1。 T2=t2/B。num1=conv([t1,1],[t2,1])。den1=conv([T1,1],[T2,1])。G1=tf(num1,den1)。GG=G*G1。GGF=feedback(GG,1)。step(GGF)。figure(2)。margin(GG)。附2 關(guān)于串聯(lián)校正環(huán)節(jié)的建議有源滯后超前校正電路如圖4所示。該環(huán)節(jié)對系統(tǒng)進行滯后超前校正，以改善系統(tǒng)的暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。它由兩級運算放大器電路串聯(lián)而成。第一級，作為滯后環(huán)節(jié)；第一級，作為超前環(huán)節(jié)。其傳遞函數(shù)為圖4 滯后超前校正環(huán)節(jié)電路式中，, ，校正計算所得元件參數(shù)一般不符合標(biāo)稱參數(shù)，需要標(biāo)稱化。建議電容參數(shù)取，電阻參數(shù)根據(jù)校正計算結(jié)果就近在標(biāo)稱參數(shù)中選取。
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