【導(dǎo)讀】立體車(chē)庫(kù)是專門(mén)實(shí)現(xiàn)各種車(chē)輛的自動(dòng)停放及科學(xué)寄存的倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施。隨著城市汽車(chē)保有。量的不斷增加，停車(chē)難問(wèn)題已經(jīng)成為大中型城市的一個(gè)普遍現(xiàn)象。機(jī)械式立體車(chē)庫(kù)可充分。本課題以較為典型的巷道堆垛式立體車(chē)庫(kù)為研究對(duì)象，綜合考慮立體車(chē)庫(kù)的制造成。本和運(yùn)行效率的雙重因素來(lái)實(shí)現(xiàn)立體車(chē)庫(kù)的設(shè)計(jì)與運(yùn)行。動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)部分和控制系統(tǒng)部分。統(tǒng)中軸的強(qiáng)度和升降傳動(dòng)系統(tǒng)中軸的強(qiáng)度等。了先進(jìn)的PLC控制器，運(yùn)用歐姆龍公司的編程軟件編制堆垛式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的程序，并經(jīng)調(diào)試、運(yùn)行，證明采用可編程序控制器PLC作為控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單易行?？旖?、性價(jià)比高的特點(diǎn)使得控制系統(tǒng)非常完美。為了使停車(chē)設(shè)備滿足使用要求，根據(jù)國(guó)家。可以安全平穩(wěn)的運(yùn)行。

　　

【正文】 程中只需調(diào)用子程序模塊，這樣大大降低了程序的復(fù)雜程度，方便了程序的修改，而且為車(chē)位的拓展提供了便利條件，整個(gè)程序包括主程序模塊，手動(dòng)按鍵子程序模塊，緊急停車(chē)按鈕子程序模塊、初始化程序模塊、存取車(chē)位號(hào)賦值程序模塊、空車(chē)位號(hào)與移動(dòng)車(chē)位號(hào)賦值程序模塊、載車(chē)板平移運(yùn)動(dòng)程序模塊、光電開(kāi)關(guān) 子程序模塊、載車(chē)板升降運(yùn)動(dòng)程序模塊和故障報(bào)警子程序模塊。 程序所用狀態(tài)元件、定時(shí)器以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器均選用具有掉電保護(hù)功能的元件，當(dāng)系統(tǒng)掉電時(shí)元件保持掉電前的狀態(tài)，以保存現(xiàn)場(chǎng)信息，待上電后繼續(xù)完成被中斷的動(dòng)作，當(dāng)發(fā)生意外情況時(shí)，按下急停按鈕中止系統(tǒng)的運(yùn)行并保存現(xiàn)場(chǎng)斷點(diǎn)信息，當(dāng)出現(xiàn)電氣或機(jī)械故障時(shí)，如電機(jī)過(guò)載、過(guò)熱時(shí)自動(dòng)中止系統(tǒng)運(yùn)行，并發(fā)車(chē)聲光報(bào)警，同時(shí)系統(tǒng)轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式進(jìn)行故障處理。 所謂輸入輸出點(diǎn)定義是指整體輸入輸出點(diǎn)的分布和每個(gè)輸入輸出點(diǎn)的名稱定義，它們會(huì)給程序的編制、系統(tǒng)的調(diào)試和文本的打印帶來(lái)很多方 便。因?yàn)楸鞠到y(tǒng)是開(kāi)關(guān)量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，并對(duì)控制速度要求不高，選用一般的可編程控制器，其具有的自診斷功能和采用的循環(huán)掃描工作方式完全能滿足要求。本系統(tǒng)輸入端有自動(dòng) /手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)，自動(dòng)工作時(shí)有總開(kāi)、總停按鈕，有上下左右移動(dòng)按鈕，車(chē)位號(hào)輸入信號(hào)若干。我們?cè)诜峙漭斎胼敵鳇c(diǎn)時(shí)按照控制功能分段，相同功能的輸入板和輸出板組成一組。一般情況下輸入點(diǎn)與輸入信號(hào)，輸出點(diǎn)與輸出控制一一對(duì)應(yīng)。分配好后，安系統(tǒng)配置的通道與接點(diǎn)號(hào)分配給每一個(gè)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，在本系統(tǒng)中報(bào)警器是幾個(gè)信號(hào)公用一個(gè)輸出點(diǎn)，各報(bào)警因素邏輯關(guān)系并聯(lián)后接到報(bào)警 輸出點(diǎn)，堆垛式立體車(chē)庫(kù)的輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)的具體分布可按下表進(jìn)行 第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 28 根據(jù)實(shí)際控制所需要的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，選用歐姆龍公司 CZOOH 系列 160 點(diǎn)可編程控制器的存儲(chǔ)容量完全能滿足堆垛式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)的要求。 本堆垛式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)分為手動(dòng)方式和全自動(dòng)方式，可用開(kāi)關(guān)來(lái)進(jìn)行選擇，其中手動(dòng)方式主要用于調(diào)試維修或應(yīng)急情況，也就是通過(guò) PLC 實(shí)現(xiàn)“點(diǎn)動(dòng)”，即當(dāng)選擇了車(chē)位號(hào)后，再按上、下、左、右鍵，就可以把載車(chē)板調(diào)到預(yù)定的位置。全自動(dòng)方式是立體停車(chē)庫(kù)的正常工作方式，鍵入某載車(chē)板進(jìn)出命令后，系統(tǒng)可自動(dòng)判斷路徑并一定 載車(chē)板，自動(dòng)完成進(jìn)出載車(chē)板動(dòng)作，記憶各載車(chē)板新的車(chē)位狀態(tài)，并刷新載車(chē)板有無(wú)車(chē)信息。在堆垛式立體車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)中，最主要的是解決載車(chē)板的問(wèn)題，如當(dāng)車(chē)輛要從某一載車(chē)板取下時(shí)，我們要移開(kāi)它下面所有的載車(chē)板，這樣就涉及到怎樣移開(kāi)的問(wèn)題，怎樣移動(dòng)才能舍得所花費(fèi)的時(shí)間最少，移動(dòng)的方式最簡(jiǎn)單，同時(shí)車(chē)位的移動(dòng)引起的車(chē)位變化也需要我們記憶，等下一次存取車(chē)的時(shí)候我們才能重新進(jìn)行車(chē)位的移動(dòng)，不至于引起混亂。 程序設(shè)計(jì)中，采用了模塊化的編程形式，車(chē)位運(yùn)行過(guò)程中只需要調(diào)用子程序模塊，這樣大大降低了程序的 復(fù)雜度，方便了程序的修改，而且對(duì)于車(chē)位的擴(kuò)展提供了便利的條件，當(dāng)車(chē)位從層數(shù)或排數(shù)上增加時(shí)，只需就其中的一個(gè)子程序和主程序進(jìn)行相應(yīng)的改動(dòng)，而其他的主程序基本不必變動(dòng)，大大減輕了以后重編程序的任務(wù)，在全自動(dòng)方式下由于載車(chē)板的位置是隨機(jī)的，即使對(duì)于二三層的同一載車(chē)板進(jìn)出車(chē)時(shí)，它下層載車(chē)板的位置呀可能不同，我們不可能把每一種情況都編制一個(gè)程序，經(jīng)過(guò)分析，我們發(fā)現(xiàn)同一層載車(chē)板的進(jìn)出動(dòng)作是相似的，可以吧載車(chē)板進(jìn)行分層處理，同一層的使用同一類(lèi)處理程序，這樣就使得程序大大簡(jiǎn)化了。為了減少進(jìn)出車(chē)的時(shí)間，軟件在設(shè)計(jì)不同層處理時(shí) 采用了第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 29 “并行分支與匯合 ” 的技巧，即如果選擇三層板的進(jìn)出，可以使一層和二層同時(shí)平移，這樣可以節(jié)約大量的時(shí)間，提高效率。 我們把該程序分為兩大部分來(lái)編制 ，第一部分為主程序塊，第二部分為子程序塊，該程序的運(yùn)行原理圖如 圖 所示： 47 程序運(yùn)行原理圖 主程序控制整個(gè)車(chē)庫(kù)的運(yùn)行情況，調(diào)用子程序處理各種請(qǐng)求，當(dāng)開(kāi)機(jī)后，車(chē)庫(kù)控制系統(tǒng)處于待命狀態(tài)，當(dāng)進(jìn)行車(chē)輛存取時(shí)，現(xiàn)存下層車(chē)位然后在存上層車(chē)位，一層車(chē)位的存取 直接進(jìn)行一層以上車(chē)位的存取要進(jìn)行車(chē) 位的橫移和升降才能完成。在主程序中有自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)；有緊急情況出現(xiàn)時(shí)的總停開(kāi)關(guān)；有正常運(yùn)行時(shí)的運(yùn)行指示燈，當(dāng)有人進(jìn)出車(chē)庫(kù)時(shí)，由于人擋住了廣電開(kāi)關(guān)，運(yùn)行等停止，車(chē)庫(kù)自動(dòng)停止運(yùn)行；還有每個(gè)車(chē)位和立柱兩側(cè)的光電開(kāi)關(guān)用它們來(lái)檢測(cè)車(chē)輛。當(dāng)檢測(cè)到不符合規(guī)定的項(xiàng)目時(shí)，車(chē)不能運(yùn)行。 主程序如下： 0001 0000 LD 0000 啟動(dòng)按鈕 0001 OK 23115 總停按鈕 主程序 開(kāi)機(jī) 自動(dòng)方式 復(fù)位模塊 下降模塊 賦值模塊 結(jié)束 手動(dòng)方式 第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 30 0002 AND NOT 00001 手動(dòng)與自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) 0003 AND NOT 00409 運(yùn)行指示燈 0004 OUT 01711 0005 OUT 23115 0002 0006 LD 00409 手動(dòng)與自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) 0007 SBS(91) 0005 手動(dòng)與自動(dòng)切換 0003 0008 LD 00408 0009 MOV(21) 001 賦值按鈕自動(dòng)運(yùn)行程序 HROO 0010 MOV(21) 001 HR01 0011 MOV(21) 005 HR03 0012 LDNOT 00308 0013 AND NOT 00309 光電開(kāi)關(guān) 0014 AND NOT 00310 0015 AND NOT 00311 0016 AND NOT 00312 0017 AND NOT 00313 0018 AND NOT 00314 0019 AND NOT 00315 0020 AND NOT 00400 0021 AND NOT 00401 0022 AND NOT 00402 0023 AND NOT 00403 0024 AND NOT 00404 0025 AND NOT 00405 0026 AND NOT 00406 第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 31 0027 AND NOT 00407 0028 AND NOT 00408 0029 OUT 23114 賦值按鈕自動(dòng)運(yùn)行程序 0030 OUT 23113 車(chē)停好否指示燈 ?? ?? ?? 0033 0158 LD23010 0159 MOV(21) 001 0160 HR03 0161 MOV(21) 005 0034 0162 HR04 0163 SBS(91) 0003 0035 0164 OUT 23008 0165 LD 23009 0166 SBS(91) 0002 0167 LD 00012 0036 0168 OR 23008 0169 AND23113 0170 AND23115 0171 AND NOT 00013 0172 SBS(91) 0001 OUT 23008 LD 23008 0173 MOV(21) 001 HR03 0174 MOV(21) 001 HR04 0175 SBS(91) 0003 0176 OUT 23007 第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 32 0037 0177 LD 23007 0178 SBS(91) 0002 搬運(yùn)器下降模塊具體實(shí)現(xiàn)的程序： 0054 0351 SBN(92) 0002 放下指定搬運(yùn)器 0055 0352 LD 23115 0353 OUT TRO 0354 CMP(20) 005 HR03 0355 AND 25507 0356 OUT 22909 三層搬運(yùn)器下降操作 0357 LD TRO 0358 AND 25505 0359 OUT 22908 二層搬運(yùn)器下井操作 0056 0360 LD 22909 三層搬運(yùn)器下降操作 ?????? .. ?????? 1307 AND NOT 01703 1308 AND NOT 01704 1309 AND NOT 01705 1310 AND NOT 01706 1311 AND NOT 01707 1312 AND NOT 01708 1313 AND NOT 01709 1314 OUT 01600 1315 OUT 01813 0109 1316 RET(93) 賦值模塊具體實(shí)現(xiàn)程序： 0010 1317 SBN(92) 003 確定二層搬運(yùn)器是否上下移動(dòng)過(guò) 第四章 巷道 堆垛式立體車(chē)庫(kù) PLC 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 33 0011 1318 LD 23115 1319 OUT TRO 1320 CMP(20) HR01 HR04 1321 AND 25507 1322 OUT 22605 1323 LD TRO ??????? ??????? 1335 DEC(39) HR02 1336 OUT 22601 0114 1337 LD 22601 1338 OUT 22602 0115 1339 RET(93) 手動(dòng)方式模塊，該模塊是在維修車(chē)庫(kù)時(shí)或出錯(cuò)時(shí)起作用，具體程序如下： 0016 1340 SBN(92) 0005 手動(dòng)程序 0017 1341 LD 00409 手動(dòng)與自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān) 1342 OUT 22600 0018 1343 LD 00410 1344 OR 22515 1345 AND 22600 1346 OUT 22515 0119 1347 LD 00415 1348 AND 22515 1349 OUT 001905