反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)ppt課件-資料下載頁
2025-05-06 18:04本頁面
【正文】 ? ? ? ?????（ 2） 先猜測(cè)一個(gè)主導(dǎo)極點(diǎn) 來開始控制器設(shè)計(jì) 。 如果最后得到的 K大于等于 40， 則設(shè)計(jì)完成 ， 否則重新猜測(cè) ， 再進(jìn)行設(shè)計(jì) 。 (3)引入超前校正控制器 則校正后的根軌跡方程為 48dsj? ? ?? ?c szG s K sp?? ?? ? ? ? ? ?11 1 02cszG s G s Ks p s s?? ? ? ???dsds（ 4） 主導(dǎo)極點(diǎn) 應(yīng)在校正后的根軌跡上 ， 也就是必須滿足根軌跡方程： (5)畫出校正系統(tǒng)的零 、 極點(diǎn)圖 (6)相角方程為： ? ? ? ? ? ?11 1 02dc d dd d dszG s G s Ks p s s?? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ?2d d d ds z s p s s ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?ds? p z 8j 8j 2 sd 4 （ 8） 把零點(diǎn) z直接放在主導(dǎo)極點(diǎn) 之下： (9)由相角方程 ， 推出 取正切 ， 有 ? ? ? ? ? ? ? ?11112882 4 2882 4 2t an t ant an t and d d ds z s p s s ??? ? ? ???????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?4 2dz s z ?? ? ? ? ?8811 4288428 8 12 4 2 176t an t ant ant an?????? ?? ? ? ? ? ????ds? p z 8j 8j 2 sd 4 故有： (10)對(duì)應(yīng)的 K值為： 滿足了穩(wěn)態(tài)誤差的要求 。 (11)畫出根軌跡為 (12)計(jì)算閉環(huán)第 3個(gè)極點(diǎn) 。 比較 s2項(xiàng)系數(shù) ， 有 2 9 7 1 4 d dds p s sKsz??? ? ??7 8 7 6 1 0 8 66 4 7t a n .pp? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?32 dds s p s K s z s s s s s s? ? ? ? ? ? ? ?332 1 0 8 6 2 4 4 4 8 6..ddp s s s s? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? p z 8j 8j 2 sd 4 (13)完整的超前校正網(wǎng)絡(luò)為 (14)完整的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 顯然第 3個(gè)閉環(huán)極點(diǎn) 、 零點(diǎn)離閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)太近 。需要引入前置濾波器 F(s),消除第 3個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)和零點(diǎn)的影響： ? ? ? ?97 1 410 86. .c sGs s ?? ?? ? 4 4 8 64 8 6 4..sFss???? ? ? ?? ? ? ? ? ?9 7 1 44 8 4 8 4 8 6. .sTs s j s j s?? ? ? ? ? ?(15)完整的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為 相當(dāng)于 ? ?? ?4 4 864 86 4..ss??? ?FsY(s) R(s) + ? ?cGs ? ?Gs? ?97 1 410 86..ss?? ? ?12ss?R(s) Y(s) 2808 8 0ss??習(xí)題 閱讀書上例題， , ,
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1