前饋反饋控制技術(shù)ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-04 22:01本頁(yè)面
【正文】 門的控制回路予以控制。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋控制的選用原則 Ge Sibo， Department of Automation 29 ? 擾動(dòng)量變化頻繁且幅度較大 D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s ) E ( s )U ( s )U 1 ( s )U n ( s )( a )在擾動(dòng)量 N(s)的作用下，輸出量： )]()()(1)()()([)(1 sNsGsDsGsDsGLtynn ????? 擾動(dòng)量 N(s)的幅值越大，輸出量 y(t)越大。這時(shí)單純使用反饋控制，動(dòng)態(tài)偏差可能很大?？梢钥紤]使用前饋控制。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋控制的選用原則 Ge Sibo， Department of Automation 30 前饋－串級(jí)控制系統(tǒng) 在實(shí)際應(yīng)用中，常采用前饋－串級(jí)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。如下圖所示。 圖中： D1(s)、 D2(s)分別為主、副控制器傳遞函數(shù)； Dn(s) 為前饋控制器傳遞函數(shù)； G1(s)、 G2(s)分別為主、副對(duì)象。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 31 前饋－串級(jí)控制能及時(shí)克服進(jìn)入前饋回路和串級(jí)副回路的干擾對(duì)被控量的影響，因前饋控制的輸出不是直接作用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)，而是補(bǔ)充到串級(jí)控制的副回路的給定值中，這樣就降低了對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能的要求。這也是前饋－反饋控制被廣泛采用的原因之一。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 32 設(shè)副回路的傳遞函數(shù)為 W2(s)。則上圖可簡(jiǎn)化為： D1G1RW2 R2YGnDn+N)()()(1)()()()()()(12112sGsWsDsGsWsDsGsNsY nn???則： )()()()()()()()()()()( 12112 sYsGsWsDsNsGsWsDsNsGsY nn ??? 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 33 當(dāng)副回路的工作頻率遠(yuǎn)大于主回路的工作頻率時(shí)，副回路是一個(gè)快速的比例隨動(dòng)系統(tǒng)，可以近似寫為： 1)(2 ?sW則前饋控制器為： )()()(1 sGsGsD nn ??根據(jù)絕對(duì)不變性原理，要求對(duì) N(s)進(jìn)行完全的補(bǔ)償，即Y(s)/N(s)=0，則有： )()()()(12 sGsWsGsD nn ??)()()(1)()()()()()(12112sGsWsDsGsWsDsGsNsY nn??? 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 34 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) (例子 ) Ge Sibo， Department of Automation 35 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) (例子 ) Ge Sibo， Department of Automation 36 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋串級(jí)控制系統(tǒng) (例子 ) Ge Sibo， Department of Automation 37 ? 反饋控制和前饋控制的特點(diǎn) ? 不變性原理與前饋控制器 ? 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 靜態(tài)前饋控制系統(tǒng) 動(dòng)態(tài)前饋控制系統(tǒng) 前饋－反饋控制系統(tǒng) 數(shù)字前饋－反饋控制算法 數(shù)字前饋－反饋控制算法步驟 前饋控制的選用原則 前饋－串級(jí)控制系統(tǒng) 本節(jié)小結(jié)
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