前饋反饋控制技術(shù)ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-31 22:01 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 Ge Sibo， Department of Automation 17 （三） 典型前饋－反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s ) E ( s )U ( s )U 1 ( s )U n ( s )( a )D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s )E ( s )U ( s )U n ( s )( b ) 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋－反饋控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 18 D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s ) E ( s )U ( s )U 1 ( s )U n ( s )( a )? 典型前饋－反饋控制系統(tǒng)控制效果分析（一） 圖 (a)中前饋信號(hào)接在反饋控制器之后?？芍涸跀_動(dòng) N(s)的作用下，系統(tǒng)的輸出為： )()()()()()()()()( sYsGsDsNsGsDsNsGsY nn ???上式中：右邊第一項(xiàng)為干擾對(duì)輸出量的影響，第二項(xiàng)為前饋校正作用，第三項(xiàng)為反饋校正作用。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋－反饋控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 19 D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s ) E ( s )U ( s )U 1 ( s )U n ( s )( a )傳遞函數(shù)為： )()(1)()()()()(sGsDsGsDsGsNsY nn???分析 (1)： 在單純的前饋控制時(shí)，有： )()()()( )( sGsDsGsN sY nn ??與上式相比，前饋－反饋控制時(shí)干擾對(duì)被控量的影響比單純前饋控制小 倍。 )()(11sGsD? 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋－反饋控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 20 D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s ) E ( s )U ( s )U 1 ( s )U n ( s )( a )分析 (2)： 在前饋－反饋控制系統(tǒng)中，根據(jù)絕對(duì)不變性原理得： )()()(0)()(1)()()()()(sGsGsDsGsDsGsDsGsNsYnnnn???????這與單純前饋控制系統(tǒng)時(shí)相同 分析 (3)： 在反饋控制系統(tǒng)中，穩(wěn)態(tài)精度與穩(wěn)定性存在矛盾。而前饋－反饋控制能在一定的程度上解決這一矛盾，提高控制品質(zhì)。 前饋控制的幾種結(jié)構(gòu)形式 前饋－反饋控制系統(tǒng) Ge Sibo， Department of Automation 21 ? 典型前饋－反饋控制系統(tǒng)控制效果分析（二） D ( s ) G ( s )G n ( s )+Y 2 ( s )+N ( s )Y 1 ( s )Y ( s )D n ( s )R ( s )E ( s )U ( s )U n ( s )( b )圖 (b)中前饋信號(hào)接在反饋控制器之前。可知：在擾動(dòng) N(s)的作用下，系統(tǒng)的輸出為： )()()()()()()()()()( sYsGsDsNsGsDsDsNsGsY nn ???傳遞函數(shù)為： )()(1)()()()()()(sGsDsGsDsDsGsNsY nn???在完全補(bǔ)償條件下（絕對(duì)不變性
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