機(jī)器人的結(jié)構(gòu)ppt課件-資料下載頁
2025-05-04 01:33本頁面
【正文】 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 44 GMF M－ 100型機(jī)器人手臂。其手臂的升降運(yùn)動(dòng)和伸縮運(yùn)動(dòng)都是采用雙 圓柱導(dǎo)軌導(dǎo)向和直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)。手臂回轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)是由位于機(jī)器人底部的回轉(zhuǎn)機(jī)座來實(shí)現(xiàn)的。球坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型機(jī)器人 都配置有實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)座。 GMF M－ 100型機(jī)器人手臂 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 45 PUMA機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu) a)大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) b)小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 10－大臂 1 15－齒輪 1 16－偏心套 11－驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 12－驅(qū)動(dòng)軸 17－小臂 18－機(jī)座 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 46 ? PUMA機(jī)器人是直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人。 ? 如圖 921所示，其大臂和小臂是用高強(qiáng)度鋁合金材料制成的薄壁框形結(jié)構(gòu)， ? 其運(yùn)動(dòng)都是采用齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)剛性較大。驅(qū)動(dòng)大臂的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖 921a ? 所示，大臂 1的運(yùn)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 7安置在臂的后端（兼起重平衡作用），運(yùn)動(dòng)經(jīng)電 ? 動(dòng)機(jī)軸上的小錐齒輪 大錐齒輪 5和一對(duì)圓柱齒輪 3，驅(qū)動(dòng)大臂軸作轉(zhuǎn)動(dòng) ? θ2。 4為偏心套，用來調(diào)整齒輪傳動(dòng)間隙。 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 47 帶諧波減速器的機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu) 1－臂座 11－法蘭盤 12軸承 4－驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 5柔輪 6－從動(dòng)剛輪 7－波發(fā)生器 8－套筒 9－電磁制動(dòng)器 10－驅(qū)動(dòng)軸 13－手臂殼體 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 48 ? 圖 923所示為機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)，該裝置直接安裝在臂座 1的支承法蘭盤 2和 11上。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 4的輸出軸用鍵與驅(qū)動(dòng)軸 10相聯(lián)；軸10與套筒 8用鍵聯(lián)接，并一同轉(zhuǎn)動(dòng)。波發(fā)生器 7與套筒 8用法蘭盤剛性聯(lián)接，套筒 8通過鍵與固定在支承法蘭盤 11上的電磁制動(dòng)器 9相聯(lián)接。不動(dòng)的柔輪 5通過支承法蘭盤 2固定在臂座上。帶內(nèi)齒圈的從動(dòng)剛輪 6與手臂殼體 13相固聯(lián)。因此手臂殼體與剛輪一起在軸承 3和 12上轉(zhuǎn)動(dòng)。這種伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)諧波減速器減速后驅(qū)動(dòng)的手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，手臂的轉(zhuǎn)角范圍較大。 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 49 1. 車輪型 移動(dòng)機(jī)器人 ?兩輪型 ?三輪型 ?四輪型 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 50 2. 履帶式 救援機(jī)器人 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 51 3. 步行式 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 52 軍用昆蟲機(jī)器人 爬纜索機(jī)器人 水下 6000米無纜自治機(jī)器人 蛇形機(jī)器人 機(jī)械工程與汽車學(xué)院 53 本章小結(jié)： ?關(guān)節(jié) 、 連桿 、 定位精度 、 重復(fù)精度 、 自由度 、 剛度和工作空間 ?手部結(jié)構(gòu)形式不一定像人手 ?臂部和腕部共同確定手部 （ 末端執(zhí)行器 endeffector）的姿態(tài) （ 方位 ） ?臂部確定手部的位置
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1