《機器人的結(jié)構(gòu)》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 吸頭。 ? 3）真空泵排氣式吸盤 利用電磁控制閥將吸盤與真空泵相聯(lián)，當(dāng)抽氣時，吸盤腔內(nèi)的空氣被抽出，形成負(fù)壓而吸住物體，見圖 947b。靠擋塊（或外力 FP作用）碰撞壓蓋 1的上部，使密封墊 2抬起，進(jìn)入空氣，釋放工件。鉗壁 撐緊工件，為使撐緊后能準(zhǔn)確地用內(nèi)孔定位，多采用三個鉗爪 ? 鉗爪上撐緊力 FN和驅(qū)動器 1作用在推桿 2上推力 FP之間的計算公式為 ?t a n3 bcFF PN?機械工程與汽車學(xué)院 25 氣吸式吸盤的結(jié)構(gòu) a) 擠壓排氣式 b) 真空泵排氣式 c) 氣流負(fù)壓式 d) 特殊吸盤 e) 雙吸盤式吸頭 1－壓蓋 2－密封蓋 3－吸盤 4－工件 機械工程與汽車學(xué)院 26 ? 氣吸式吸盤 ? 它是在利用輕性橡膠或塑料制成的皮碗中形成的負(fù)壓來吸住工件的。 ? 夾緊力 FN和驅(qū)動力 FP之間的計算公式為 αlRFF PNc os2?機械工程與汽車學(xué)院 21 左右旋絲杠平移型夾持器 1－電動機 2－絲杠 3－導(dǎo)軌 4－鉗爪桿 機械工程與汽車學(xué)院 22 ? 由電動機 1驅(qū)動的一對旋向相反的絲杠 2提供準(zhǔn)確的平移夾緊動作。裝在杠桿上端的滾子 3與桿塊為滾動接觸。 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu) 機構(gòu)運動簡圖 機械工程與汽車學(xué)院 8 直角坐標(biāo)式 圓柱坐標(biāo)式 球坐標(biāo)式 機械工程與汽車學(xué)院 9 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式 （ a）直接驅(qū)動型 （ b）平行連桿型 （ c）偏置型 （ d）平面型 機械工程與汽車學(xué)院 10 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 機械工程與汽車學(xué)院 11 工業(yè)機器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 機械式夾持器 a) 單支點回轉(zhuǎn)型 b) 雙支點回轉(zhuǎn)型 c) 平移型 d) 內(nèi)撐式 機械工程與汽車學(xué)院 12 工業(yè)機器人手部 (手爪 )結(jié)構(gòu) 1. 滑槽杠桿式手部 機械工程與汽車學(xué)院 13 滑槽杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器 1－支架 2－桿 3－圓柱銷 4－杠桿 機械工程與汽車學(xué)院 14 ? 當(dāng)驅(qū)動器推動桿 2向上運動時，圓柱銷 3在兩桿 4的滑槽中，迫使與支架 1相鉸接的兩手指（鉗爪）產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力。 它是衡量一列誤差值的密集程度 ， 即重復(fù)度 。 剛度 （ Stiffness） ： 機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力 。機械工程與汽車學(xué)院 1 機械結(jié)構(gòu) 機械工程與汽車學(xué)院 2 相關(guān)術(shù)語及性能指標(biāo) 關(guān)節(jié)（ Joint） ：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。 手指的開 、 合 ， 以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi) 。 重復(fù)性 （ Repeatability） 或重復(fù)精度： 在相同的位置指令下 ， 機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況 。 （ a） 表示手
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