【正文】 加工單元一般包括：數(shù)控機(jī)床、工件臺(tái)架、工業(yè)機(jī)器人或可換工作臺(tái)、監(jiān)控裝置、檢驗(yàn)裝置和單列控制器六部分組成。加工單元的主要功能是：（1）通過(guò)傳感器能對(duì)工件進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別。（2）能與工業(yè)機(jī)器人、工件臺(tái)架（拖扳）等配合，實(shí)現(xiàn)工件的自動(dòng)裝卸和計(jì)數(shù)管理。（3）通過(guò)自動(dòng)檢驗(yàn)裝置，對(duì)不合格品能自動(dòng)淘汰。（4）具備各種自動(dòng)測(cè)量、鑒別與補(bǔ)償裝置，如切削狀態(tài)監(jiān)控裝置、工件質(zhì)量自動(dòng)鑒別裝置、工件自動(dòng)測(cè)量補(bǔ)償裝置等，以確保其加工精度。35．倉(cāng)庫(kù)和搬運(yùn)系統(tǒng)有何作用？它由哪幾部分構(gòu)成？答：（1）倉(cāng)庫(kù)和搬運(yùn)系統(tǒng)的何作用：包括了對(duì)物料（如毛坯、工件、托盤(pán)、工夾具等）的搬運(yùn)傳送和儲(chǔ)存，其職責(zé)是自動(dòng)正確地分配毛坯、夾具、工件以及托盤(pán)等。（2）倉(cāng)庫(kù)和搬運(yùn)系統(tǒng)組成有三部分：①自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)。由單元式立體倉(cāng)庫(kù)和出入庫(kù)裝卸站等組成。②無(wú)人輸送系統(tǒng)。由無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)和工件臺(tái)架等組成。③倉(cāng)庫(kù)輸送管理系統(tǒng)。由一臺(tái)計(jì)算機(jī)處理裝置和倉(cāng)庫(kù)操作臺(tái)等有關(guān)外部設(shè)備所組成，即“物流控制中心”。（五）計(jì)算題1．用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)圖示的第四象限直線(xiàn)，直線(xiàn)終點(diǎn)坐標(biāo)取絕對(duì)值，圖中T(Xi，Yi)表示刀具位置，若刀具T位于直線(xiàn)上方或直線(xiàn)上時(shí)，偏差函數(shù)F≥0；若刀具T位于直線(xiàn)下方時(shí)，偏差函數(shù)F＜0。插補(bǔ)前，刀具位于直線(xiàn)的起點(diǎn)0，某時(shí)刻刀具原點(diǎn)到動(dòng)點(diǎn)T(Xi,Yi)，其偏差函數(shù)為Fi＝XaYi－YaXi，試推導(dǎo)簡(jiǎn)化的偏差計(jì)算公式。解：（1）若F≥0時(shí)，刀具沿X軸正方向走一步，則Fi+1 ＝Xa∣Yi+1∣－∣Ya∣Xi+1 ＝Xa∣Yi∣－∣Ya∣Xi∣Ya∣＝Fi－∣Ya∣（2）若F＜0時(shí)，刀具沿Y軸負(fù)方向走一步， 即 則Fi+1＝Xa∣Y i+1∣－∣Ya∣X i+1＝Xa(∣Y i∣＋1)－∣Ya∣X i+1＝Xa∣Y i∣－∣Ya∣X i+Xa＝Fi＋Xa故得出第四象限直線(xiàn)的逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)偏差計(jì)算公式為：F≥0時(shí)，進(jìn)給：＋X，F(xiàn)i+1＝Fi－∣Y a∣F＜0時(shí)，進(jìn)給：－Y，F(xiàn)i+1＝Fi＋X a2．欲用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)直線(xiàn)OA，其起點(diǎn)坐標(biāo)為O（0，0），終點(diǎn)坐標(biāo)為A（xe，ye），其值為xe＝4，ye＝5，試寫(xiě)出其直線(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算過(guò)程，并繪出其插補(bǔ)軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算終點(diǎn)判別0F0＝0，xe＝4，ye＝5N＝4＋5＝91F0＝0+XF1＝F0－ye＝0－5＝－5N＝9－1＝82F1＜0+YF2＝F1＋xe＝－5+4＝－1N＝8－1＝73F2＜0+YF3＝F2＋xe＝－1+4＝3N＝7－1＝64F3＞0+XF4＝F3－ye＝3－5＝－2N＝6－1＝55F4＜0+YF5＝F4＋xe＝－2+4＝2N＝5－1＝46F5＞0+XF6＝F5－ye＝2－5＝－3N＝4－1＝37F6＜0+YF7＝F6＋xe＝－3+4＝1N＝3－1＝28F7＞0+XF8＝F7－ye＝1－5＝－4N＝2－1＝29F8＜0+YF9＝F8＋xe＝－4+4＝0N＝1－1＝0插補(bǔ)結(jié)束插補(bǔ)軌跡如下圖所示：3．欲用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)直線(xiàn)OA，其起點(diǎn)坐標(biāo)為O（0，0），終點(diǎn)坐標(biāo)為A（xe，ye），其值為xe＝5，ye＝4，試寫(xiě)出其直線(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算過(guò)程，并繪出其插補(bǔ)軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算終點(diǎn)判別0F0＝0，xe＝5，ye＝4N＝5＋4＝91F0＝0+XF1＝F0－ye＝0－4＝－4N＝9－1＝82F1＜0+YF2＝F1＋xe＝－4+5＝1N＝8－1＝73F2＞0+XF3＝F2－ye＝1－4＝－3N＝7－1＝64F3＜0+YF4＝F3＋xe＝－3＋5＝2N＝6－1＝55F4＞0+XF5＝F4－ye＝2－4＝－2N＝5－1＝46F5＜0+YF6＝F5＋xe＝－2＋5＝3N＝4－1＝37F6＞0+XF7＝F6－ye＝3－4＝－1N＝3－1＝28F7＜0+YF8＝F7＋xe＝－1＋5＝4N＝2－1＝29F8＞0+XF9＝F8－ye＝4－4＝0N＝1－1＝0插補(bǔ)結(jié)束插補(bǔ)軌跡如下圖所示：4．圓弧插補(bǔ)計(jì)算：用逐點(diǎn)比較法加工第Ⅰ象限逆時(shí)針圓弧AB，起點(diǎn)坐標(biāo)為A（6，0），終點(diǎn)坐標(biāo)為B（0，6），試寫(xiě)出其直線(xiàn)插補(bǔ)計(jì)算過(guò)程，并繪出其插補(bǔ)軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算 坐標(biāo)計(jì)算終點(diǎn)判別0F0=0x0=6，y0=0N＝6+6=121F0＝0XF1= F02x0+1=012+1=11x1=61=5，y1=0N=121=112F1＜0+YF2= F1+2y1+1=11+0+1=10x2=61=5，y2=0+1=1N=111=103F2＜0+YF3= F2+2y2+1=10+2+1=7x3=5，y3=1+1=2N=101=94F3＜0+YF4= F3+2y3+1=7+4+1=2x4=5，y4=2+1=3N=91=85F4＜0+YF5= F4+2y4+1=2+6+1=5x5=5，y5=3+1=4N=81=76F5＞0XF6= F52x5+1=510+1=4x6=51=4，y6=4N=71=67F6＜0+YF7= F6+2y6+1=4+8+1=5x7=4，y7=4+1=5N=61=58F7＞0XF8= F72x7+1=58+1=2x8=41=3，y8=5N=51=49F8＜0+YF9= F8+2y8+1=2+10+1=9x9=3，y9=5+1=6N=41=310F9＞0XF10= F92x9+1=96+1=4x10=31=2，y10=6N=31=211F10＞0XF11= F102x10+1=44+1=1x11=21=1，y10=6N=21=212F11＞0XF12= F112x11+1=12+1=0x12=11=0，y10=6N=11=0插補(bǔ)結(jié)束插補(bǔ)軌跡如下圖所示：5．若加工第一象限直線(xiàn)OE，起點(diǎn)為O(0，0)，終點(diǎn)為E(7，4)，設(shè)累加器為3位，試按DDA法進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，并繪出插補(bǔ)軌跡圖。解：將Xe ＝7及Ye ＝4化成二進(jìn)制數(shù)Xe ＝111B及Ye＝100B存放在Jvx及Jvy 中，選寄存器容量為三位，則累加次數(shù)m＝23＝8。插補(bǔ)運(yùn)算過(guò)程如下表所示，插補(bǔ)軌跡如圖所示。6．利用數(shù)控機(jī)床加工第一象限逆圓弧SE，起點(diǎn)為，終點(diǎn)為，圓心在原點(diǎn)，用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)此圓弧，請(qǐng)寫(xiě)出插補(bǔ)運(yùn)算過(guò)程并畫(huà)出運(yùn)動(dòng)軌跡圖（脈沖當(dāng)量為1）。解：如圖3，插補(bǔ)完這段圓弧，刀具沿和軸應(yīng)走的總步數(shù)為＝2+4＝6，故可設(shè)置一計(jì)數(shù)器G=6，x或y坐標(biāo)方向進(jìn)給時(shí)均在計(jì)數(shù)器中減去1，當(dāng)時(shí)，停止插補(bǔ)。插補(bǔ)運(yùn)算過(guò)程見(jiàn)表1，刀具的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖1所示。圖3表1 逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)運(yùn)算過(guò)程循環(huán)序號(hào)偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計(jì)算坐標(biāo)計(jì)算終點(diǎn)判別≥0＜001234567．一臺(tái)三相六拍運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z＝48，測(cè)得脈沖頻率為600Hz，求：（1） 通電順序；（2） 步距角和轉(zhuǎn)速。解：三相六拍運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)采用單雙相輪流通電控制方式，即m=3,。轉(zhuǎn)子齒數(shù)，頻率＝600HZ。①電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的通電順序：A→AB→B→BC→C→CA→A電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)的通電順序：A→AC→C→CB→B→BA→A②根據(jù)步距角計(jì)算公式： 根據(jù)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式： （轉(zhuǎn)/分）8．一臺(tái)五相十拍運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z＝48，測(cè)得脈沖頻率為600Hz，求：（1） 通電順序；（2） 步距角和轉(zhuǎn)速。解：五相十拍運(yùn)行的步進(jìn)電機(jī)采用單雙相輪流通電控制方式，即m=5,。轉(zhuǎn)子齒數(shù)。①電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的通電順序A→AB→B→BC→C→CD→D→DE→E→EA→A電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)的通電順序A→AE→E→ED→D→DC→C→CB→B→BA→A②根據(jù)步距角計(jì)算公式： 根據(jù)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式： （轉(zhuǎn)/分）9．若有一臺(tái)四相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，176。/176。試問(wèn)：（1）電機(jī)轉(zhuǎn)子的齒數(shù)為多少？（2）寫(xiě)出四相八拍運(yùn)行方式的通電順序。（3）測(cè)得運(yùn)行頻率為600Hz時(shí)，其轉(zhuǎn)速為多少？解：根據(jù)已知條件，m=4，當(dāng)通電方式時(shí)，步距角；當(dāng)通電方式數(shù)時(shí)，步距角。① 根據(jù)步距角公式，得轉(zhuǎn)子齒數(shù)：（或者）② 四相八拍運(yùn)行方式的通電順序：正轉(zhuǎn)：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A反轉(zhuǎn)：A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→A③ 當(dāng)運(yùn)行頻率時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速：時(shí)，（轉(zhuǎn)/分）時(shí)，（轉(zhuǎn)/分）10．一采用三相六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)電機(jī)，其轉(zhuǎn)子有40個(gè)齒，經(jīng)絲杠螺母副驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，絲杠的導(dǎo)程為6mm，工作臺(tái)移動(dòng)的最大速度為3m/min，求：（1）步進(jìn)電機(jī)的步距角；（2）工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量；（3）步進(jìn)電機(jī)的最高工作頻率解：根據(jù)已知條件，m=3，Z＝40，絲杠的導(dǎo)程t=6mm，V＝3m/min，則：（1）；（2）（mm/脈沖）（3）（Hz）11．,176。，求莫爾條紋寬度。解：θ=176。/180176。=W＝d/sinθ≈d/θ=18 / 18