【正文】 加工單元一般包括：數(shù)控機床、工件臺架、工業(yè)機器人或可換工作臺、監(jiān)控裝置、檢驗裝置和單列控制器六部分組成。加工單元的主要功能是：（1）通過傳感器能對工件進(jìn)行自動識別。（2）能與工業(yè)機器人、工件臺架（拖扳）等配合，實現(xiàn)工件的自動裝卸和計數(shù)管理。（3）通過自動檢驗裝置，對不合格品能自動淘汰。（4）具備各種自動測量、鑒別與補償裝置，如切削狀態(tài)監(jiān)控裝置、工件質(zhì)量自動鑒別裝置、工件自動測量補償裝置等，以確保其加工精度。35．倉庫和搬運系統(tǒng)有何作用？它由哪幾部分構(gòu)成？答：（1）倉庫和搬運系統(tǒng)的何作用：包括了對物料（如毛坯、工件、托盤、工夾具等）的搬運傳送和儲存，其職責(zé)是自動正確地分配毛坯、夾具、工件以及托盤等。（2）倉庫和搬運系統(tǒng)組成有三部分：①自動化倉庫。由單元式立體倉庫和出入庫裝卸站等組成。②無人輸送系統(tǒng)。由無人輸送臺車和工件臺架等組成。③倉庫輸送管理系統(tǒng)。由一臺計算機處理裝置和倉庫操作臺等有關(guān)外部設(shè)備所組成，即“物流控制中心”。（五）計算題1．用逐點比較法插補圖示的第四象限直線，直線終點坐標(biāo)取絕對值，圖中T(Xi，Yi)表示刀具位置，若刀具T位于直線上方或直線上時，偏差函數(shù)F≥0；若刀具T位于直線下方時，偏差函數(shù)F＜0。插補前，刀具位于直線的起點0，某時刻刀具原點到動點T(Xi,Yi)，其偏差函數(shù)為Fi＝XaYi－YaXi，試推導(dǎo)簡化的偏差計算公式。解：（1）若F≥0時，刀具沿X軸正方向走一步，則Fi+1 ＝Xa∣Yi+1∣－∣Ya∣Xi+1 ＝Xa∣Yi∣－∣Ya∣Xi∣Ya∣＝Fi－∣Ya∣（2）若F＜0時，刀具沿Y軸負(fù)方向走一步， 即 則Fi+1＝Xa∣Y i+1∣－∣Ya∣X i+1＝Xa(∣Y i∣＋1)－∣Ya∣X i+1＝Xa∣Y i∣－∣Ya∣X i+Xa＝Fi＋Xa故得出第四象限直線的逐點比較法插補偏差計算公式為：F≥0時，進(jìn)給：＋X，F(xiàn)i+1＝Fi－∣Y a∣F＜0時，進(jìn)給：－Y，F(xiàn)i+1＝Fi＋X a2．欲用逐點比較法插補直線OA，其起點坐標(biāo)為O（0，0），終點坐標(biāo)為A（xe，ye），其值為xe＝4，ye＝5，試寫出其直線插補計算過程，并繪出其插補軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計算終點判別0F0＝0，xe＝4，ye＝5N＝4＋5＝91F0＝0+XF1＝F0－ye＝0－5＝－5N＝9－1＝82F1＜0+YF2＝F1＋xe＝－5+4＝－1N＝8－1＝73F2＜0+YF3＝F2＋xe＝－1+4＝3N＝7－1＝64F3＞0+XF4＝F3－ye＝3－5＝－2N＝6－1＝55F4＜0+YF5＝F4＋xe＝－2+4＝2N＝5－1＝46F5＞0+XF6＝F5－ye＝2－5＝－3N＝4－1＝37F6＜0+YF7＝F6＋xe＝－3+4＝1N＝3－1＝28F7＞0+XF8＝F7－ye＝1－5＝－4N＝2－1＝29F8＜0+YF9＝F8＋xe＝－4+4＝0N＝1－1＝0插補結(jié)束插補軌跡如下圖所示：3．欲用逐點比較法插補直線OA，其起點坐標(biāo)為O（0，0），終點坐標(biāo)為A（xe，ye），其值為xe＝5，ye＝4，試寫出其直線插補計算過程，并繪出其插補軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計算終點判別0F0＝0，xe＝5，ye＝4N＝5＋4＝91F0＝0+XF1＝F0－ye＝0－4＝－4N＝9－1＝82F1＜0+YF2＝F1＋xe＝－4+5＝1N＝8－1＝73F2＞0+XF3＝F2－ye＝1－4＝－3N＝7－1＝64F3＜0+YF4＝F3＋xe＝－3＋5＝2N＝6－1＝55F4＞0+XF5＝F4－ye＝2－4＝－2N＝5－1＝46F5＜0+YF6＝F5＋xe＝－2＋5＝3N＝4－1＝37F6＞0+XF7＝F6－ye＝3－4＝－1N＝3－1＝28F7＜0+YF8＝F7＋xe＝－1＋5＝4N＝2－1＝29F8＞0+XF9＝F8－ye＝4－4＝0N＝1－1＝0插補結(jié)束插補軌跡如下圖所示：4．圓弧插補計算：用逐點比較法加工第Ⅰ象限逆時針圓弧AB，起點坐標(biāo)為A（6，0），終點坐標(biāo)為B（0，6），試寫出其直線插補計算過程，并繪出其插補軌跡。解：步數(shù)工作節(jié)拍偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計算 坐標(biāo)計算終點判別0F0=0x0=6，y0=0N＝6+6=121F0＝0XF1= F02x0+1=012+1=11x1=61=5，y1=0N=121=112F1＜0+YF2= F1+2y1+1=11+0+1=10x2=61=5，y2=0+1=1N=111=103F2＜0+YF3= F2+2y2+1=10+2+1=7x3=5，y3=1+1=2N=101=94F3＜0+YF4= F3+2y3+1=7+4+1=2x4=5，y4=2+1=3N=91=85F4＜0+YF5= F4+2y4+1=2+6+1=5x5=5，y5=3+1=4N=81=76F5＞0XF6= F52x5+1=510+1=4x6=51=4，y6=4N=71=67F6＜0+YF7= F6+2y6+1=4+8+1=5x7=4，y7=4+1=5N=61=58F7＞0XF8= F72x7+1=58+1=2x8=41=3，y8=5N=51=49F8＜0+YF9= F8+2y8+1=2+10+1=9x9=3，y9=5+1=6N=41=310F9＞0XF10= F92x9+1=96+1=4x10=31=2，y10=6N=31=211F10＞0XF11= F102x10+1=44+1=1x11=21=1，y10=6N=21=212F11＞0XF12= F112x11+1=12+1=0x12=11=0，y10=6N=11=0插補結(jié)束插補軌跡如下圖所示：5．若加工第一象限直線OE，起點為O(0，0)，終點為E(7，4)，設(shè)累加器為3位，試按DDA法進(jìn)行插補計算，并繪出插補軌跡圖。解：將Xe ＝7及Ye ＝4化成二進(jìn)制數(shù)Xe ＝111B及Ye＝100B存放在Jvx及Jvy 中，選寄存器容量為三位，則累加次數(shù)m＝23＝8。插補運算過程如下表所示，插補軌跡如圖所示。6．利用數(shù)控機床加工第一象限逆圓弧SE，起點為，終點為，圓心在原點，用逐點比較法插補此圓弧，請寫出插補運算過程并畫出運動軌跡圖（脈沖當(dāng)量為1）。解：如圖3，插補完這段圓弧，刀具沿和軸應(yīng)走的總步數(shù)為＝2+4＝6，故可設(shè)置一計數(shù)器G=6，x或y坐標(biāo)方向進(jìn)給時均在計數(shù)器中減去1，當(dāng)時，停止插補。插補運算過程見表1，刀具的運動軌跡如圖1所示。圖3表1 逐點比較法圓弧插補運算過程循環(huán)序號偏差判別坐標(biāo)進(jìn)給偏差計算坐標(biāo)計算終點判別≥0＜001234567．一臺三相六拍運行的步進(jìn)電機，轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z＝48，測得脈沖頻率為600Hz，求：（1） 通電順序；（2） 步距角和轉(zhuǎn)速。解：三相六拍運行的步進(jìn)電機采用單雙相輪流通電控制方式，即m=3,。轉(zhuǎn)子齒數(shù)，頻率＝600HZ。①電機正轉(zhuǎn)時的通電順序：A→AB→B→BC→C→CA→A電機反轉(zhuǎn)時的通電順序：A→AC→C→CB→B→BA→A②根據(jù)步距角計算公式： 根據(jù)轉(zhuǎn)速計算公式： （轉(zhuǎn)/分）8．一臺五相十拍運行的步進(jìn)電機，轉(zhuǎn)子齒數(shù)Z＝48，測得脈沖頻率為600Hz，求：（1） 通電順序；（2） 步距角和轉(zhuǎn)速。解：五相十拍運行的步進(jìn)電機采用單雙相輪流通電控制方式，即m=5,。轉(zhuǎn)子齒數(shù)。①電機正轉(zhuǎn)時的通電順序A→AB→B→BC→C→CD→D→DE→E→EA→A電機反轉(zhuǎn)時的通電順序A→AE→E→ED→D→DC→C→CB→B→BA→A②根據(jù)步距角計算公式： 根據(jù)轉(zhuǎn)速計算公式： （轉(zhuǎn)/分）9．若有一臺四相反應(yīng)式步進(jìn)電機，176。/176。試問：（1）電機轉(zhuǎn)子的齒數(shù)為多少？（2）寫出四相八拍運行方式的通電順序。（3）測得運行頻率為600Hz時，其轉(zhuǎn)速為多少？解：根據(jù)已知條件，m=4，當(dāng)通電方式時，步距角；當(dāng)通電方式數(shù)時，步距角。① 根據(jù)步距角公式，得轉(zhuǎn)子齒數(shù)：（或者）② 四相八拍運行方式的通電順序：正轉(zhuǎn)：A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A反轉(zhuǎn)：A→AD→D→DC→C→CB→B→BA→A③ 當(dāng)運行頻率時，電機轉(zhuǎn)速：時，（轉(zhuǎn)/分）時，（轉(zhuǎn)/分）10．一采用三相六拍驅(qū)動方式的步進(jìn)電機，其轉(zhuǎn)子有40個齒，經(jīng)絲杠螺母副驅(qū)動工作臺作直線運動，絲杠的導(dǎo)程為6mm，工作臺移動的最大速度為3m/min，求：（1）步進(jìn)電機的步距角；（2）工作臺的脈沖當(dāng)量；（3）步進(jìn)電機的最高工作頻率解：根據(jù)已知條件，m=3，Z＝40，絲杠的導(dǎo)程t=6mm，V＝3m/min，則：（1）；（2）（mm/脈沖）（3）（Hz）11．,176。，求莫爾條紋寬度。解：θ=176。/180176。=W＝d/sinθ≈d/θ=18 / 18