高職組機(jī)器人競(jìng)賽項(xiàng)目規(guī)程-資料下載頁
2025-04-12 04:54本頁面
【正文】 H命令高位XXL命令低位CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié) 注：?jiǎn)?dòng)：命令高位與低位均為00H。例：發(fā)送：01 05 02 00 00 B8 CC 回應(yīng)：01 A5 02 00 00 9A CC 機(jī)器人實(shí)時(shí)位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址06功能碼 0602H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2數(shù)據(jù)CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：地址為上位機(jī)地址：0F0H。1數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2數(shù)據(jù)：地圖上關(guān)鍵點(diǎn)的編號(hào)。4個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置代號(hào)00004。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A6功能碼 A601H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2數(shù)據(jù)CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的2數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 06 02 01 0A 44 CA 回應(yīng)：01 A6 01 0A 60 6C 機(jī)器人抓取工件后，工件信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址07功能碼 0706H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2數(shù)據(jù)XX3數(shù)據(jù) XX4數(shù)據(jù) XX5數(shù)據(jù)XX6數(shù)據(jù)CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：地址為上位機(jī)地址：0F0H。1數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2數(shù)據(jù)：貨架上存放位置編號(hào)，A1AB1BC1CD1DE1E6 3數(shù)據(jù)：抓取的工件編號(hào) 4數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件名稱信息。 5數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件重量信息。 6數(shù)據(jù)：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。 機(jī)器人每次從貨架上取出1個(gè)工件，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A7功能碼 A705H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2數(shù)據(jù) XX3數(shù)據(jù) XX4數(shù)據(jù)XX5數(shù)據(jù)XX6數(shù)據(jù)CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的26數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 07 06 01 A1 01 0A 96 50 C9 04 回應(yīng): 01 A7 05 A1 01 0A 96 50 A4 E3 機(jī)器人裝配臺(tái)安放工件位置信息上傳（機(jī)器人主動(dòng)發(fā)送）字段值字段說明XX上位機(jī)地址08功能碼 0803H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX1數(shù)據(jù)（機(jī)器人地址）XX2數(shù)據(jù)XX3數(shù)據(jù) CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：地址為上位機(jī)地址：0F0H。1數(shù)據(jù)：發(fā)送信息的機(jī)器人地址 2數(shù)據(jù)：裝配臺(tái)編號(hào)，A1D2H。（共有AABBCCDD2共8個(gè)位置） 3數(shù)據(jù)：工件編號(hào)，011EH。 機(jī)器人每次將一個(gè)工件在裝配臺(tái)上安放完畢，就實(shí)時(shí)上傳信息。上位機(jī)應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX地址（機(jī)器人地址）A8功能碼 A802H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XX2數(shù)據(jù) XX3數(shù)據(jù) CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：應(yīng)答的數(shù)據(jù)為機(jī)器人上傳的23數(shù)據(jù)。例如：發(fā)送：F0 08 03 01 A1 01 1C FE 回應(yīng)：01 A8 02 A1 01 20 30字段值字段說明XX機(jī)器人地址09功能碼 0902H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié) 機(jī)器人應(yīng)答幀格式：字段值字段說明XX機(jī)器人地址A9功能碼 A902H數(shù)據(jù)長(zhǎng)度XXH命令高位XXL命令低位 CRCCRC高字節(jié)CRC低字節(jié)注：命令高位：0AH，命令低位：0103H，分別代表第1第3組綠燈亮。例如：發(fā)送：01 09 02 0A 01 7C FC 回應(yīng)：01 A9 02 0A 01 5E FC22 / 22
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