【正文】 夾具、工件柜、視覺(jué)檢測(cè)等組成。通過(guò)該工作站能夠?qū)W習(xí)機(jī)器人與數(shù)控車(chē)床的協(xié)同作業(yè)，機(jī)器人上料操作、工件成品碼垛、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)等應(yīng)用。系統(tǒng)功能：機(jī)器人將待加工工件抓取放入機(jī)床上進(jìn)行加工，待加工完成后，. . . . 參考機(jī)器人將加工工件放在視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)下方進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果將合格品放在合格工位，不合格品放入不合格工位。(2) 系統(tǒng)組成序號(hào) 設(shè)備名稱(chēng) 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 ABB 機(jī)器人本體 ABB IRB1410 1 臺(tái)2 ABB 機(jī)器人控制器 ABB IRC5 控制柜 1 臺(tái)3 16 進(jìn) 16 出數(shù)字 I/O 電路板 ABB 1 塊4 Device Net 工業(yè)控制總線接口 ABB 1 個(gè)5 機(jī)器人本體電纜 7 米 ABB 1 根6 觸摸式彩屏示教器 ABB （附 10 米的電纜） 1 個(gè)7 機(jī)器人操作系統(tǒng) ABB 1 套8 機(jī)器人資料(DVD 版) ABB 1 套機(jī)床機(jī)器人工件柜. . . . 參考9 機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng) 1 套10 夾具 定制 1 套11 機(jī)器人固定底板 定制 1 塊12 工件柜 定制 1 臺(tái)13 防護(hù)圍欄 定制 1 套14 外圍電氣 1 套(3) 主要技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體? 型號(hào) IRB1410110/? 工業(yè)機(jī)器人工作半徑：1440mm? 有效載荷：5kg? 位置重復(fù)精度：? 軸數(shù)：6? 機(jī)械手重量：225Kg? 防護(hù)等級(jí)：IP54? 電源電壓 三相 400V（+10%，15%） 50/60Hz? 變壓器額定功率：13 kVAIRB 1410 機(jī)器人工作范圍控制器參數(shù)? 型號(hào)：IRC5C 控制柜. . . . 參考? 控制柜尺寸：970725710 mm (HWD)? 控制柜重量：150kg? 電氣連接：三相 400V，5060Hz? 防護(hù)等級(jí)：IP54? 環(huán)境溫度：545℃? 相對(duì)濕度：最高 95%機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)? 相機(jī)型號(hào)：XV330M? 分辨率：640*480? CCD 尺寸：1/3 英寸? 通訊接口：以太網(wǎng)、串口 RS485? 鏡頭：百萬(wàn)像素低畸變鏡頭? 光源類(lèi)型：LED 照明. . . . 參考 工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)室實(shí)訓(xùn)目標(biāo)通過(guò)仿真實(shí)訓(xùn)室建設(shè)主要目標(biāo)是在有硬件實(shí)訓(xùn)室的基礎(chǔ)上，通過(guò)虛擬仿真技術(shù)對(duì)硬件實(shí)訓(xùn)設(shè)備不足的一個(gè)補(bǔ)充；另一方面通過(guò)虛擬仿真技術(shù)，解決機(jī)器人教學(xué)難點(diǎn)、學(xué)生入門(mén)學(xué)習(xí)難的問(wèn)題。虛擬仿真實(shí)訓(xùn)室能夠滿足工業(yè)機(jī)器人編程、系統(tǒng)建模、機(jī)器人組成、機(jī)器人拆裝、機(jī)器人維護(hù)的理論知識(shí)的實(shí)際操作。通過(guò)虛擬仿真實(shí)訓(xùn)使學(xué)生掌握工業(yè)機(jī)器人的以下知識(shí)與技能：1） 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成；2） 掌握工業(yè)機(jī)器人拆裝步驟；3） 掌握工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成；4） 掌握工業(yè)機(jī)器人基本編程方法；5） 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)建模的基本方法；6） 掌握工業(yè)機(jī)器人示教編程的基本操作與方法；7） 掌握工業(yè)機(jī)器人日常維修項(xiàng)目。實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)室能夠開(kāi)展以下實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：1） 工業(yè)機(jī)器人認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)；2） 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成認(rèn)識(shí)實(shí)訓(xùn)；3） 工業(yè)機(jī)器人本體拆裝操作實(shí)訓(xùn)；4） 工業(yè)機(jī)器人調(diào)試的基本方法實(shí)訓(xùn)；5） 工業(yè)機(jī)器人離線編程實(shí)訓(xùn)；6） 工業(yè)機(jī)器人建模實(shí)訓(xùn)；7） 工業(yè)機(jī)器人示教器操作實(shí)訓(xùn)；8） 工業(yè)機(jī)器人 IO 配置實(shí)訓(xùn)；9） 工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)實(shí)訓(xùn)；10） 工業(yè)機(jī)器人故障排除實(shí)訓(xùn)。實(shí)訓(xùn)效果通過(guò)虛擬仿真實(shí)訓(xùn)體系的訓(xùn)練，使學(xué)生能夠掌握機(jī)器人系統(tǒng)的基本組成，機(jī)器人的基本操作，機(jī)器人本體拆裝、機(jī)器人日常維護(hù)保養(yǎng)、機(jī)器人編程調(diào)試以及機(jī)器人系統(tǒng)建模的基本知識(shí)與技能。培養(yǎng)學(xué)生機(jī)器人安全操作的基本規(guī)范和技能，. . . . 參考為真實(shí)的設(shè)備操作打下基礎(chǔ)，減低學(xué)習(xí)難度，提高教學(xué)效果，保障學(xué)生人身和設(shè)備安全。建議配置表 1 仿真實(shí)訓(xùn)室配置清單序號(hào) 設(shè)備名稱(chēng) 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 機(jī)器人應(yīng)用仿真系統(tǒng) HXFZRB01 50 套2 RobotStudio ABB 50 套3 資料柜 鐵皮，定制 2 個(gè)4 PC 機(jī) 戴爾/聯(lián)想品牌機(jī) 50 臺(tái)5 電腦桌 定制 50 臺(tái)6 凳子 小方凳 50 個(gè)7 教學(xué)資源 教學(xué)視頻、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)、PPT、教案 1 套8 實(shí)訓(xùn)室文化建設(shè) 1 套. . . . 參考 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)仿真工作站（1） 產(chǎn)品介紹本系統(tǒng)由深圳市華興鼎盛科技有限公司根據(jù) keba 機(jī)器人控制系統(tǒng)專(zhuān)門(mén)為中、高等職業(yè)院校機(jī)器人教學(xué)而設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了真實(shí)的示教器與虛擬仿真系統(tǒng)的完美結(jié)合。適合中高等職業(yè)院校的機(jī)器人編程、操作與系統(tǒng)仿真理實(shí)一體化教學(xué)。能夠解決機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)編程、機(jī)器人操作和系統(tǒng)仿真的實(shí)訓(xùn)與理論學(xué)習(xí)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)仿真由機(jī)器人控制器、示教器以及 PC 端仿真軟件組成。仿真系統(tǒng)實(shí)物圖（以具體實(shí)物為準(zhǔn)）（2）系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)保護(hù)工業(yè)機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、虛擬仿真軟件、電源保護(hù)、示教器、總線通訊模塊、鋼制控制箱等組成。是真實(shí)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)完整的一部分，控制系統(tǒng)具有模塊化拓展功能，可根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)備的拓展。序號(hào) 設(shè)備名稱(chēng) 品牌型號(hào) 數(shù)量 單位1 工業(yè)機(jī)器人仿真控制器 FZRB01 1 臺(tái)2 工業(yè)機(jī)器示教器 T55 1 臺(tái)3 CF 卡（256M ） 1 塊4 3D 仿真系統(tǒng)軟件 1 套5 電氣控制柜 定制 1 根. . . . 參考6 PC 電腦 戴爾/聯(lián)想 1 臺(tái)7 教學(xué)資源 教學(xué)視頻、實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書(shū)、教學(xué) PPT、教案 1 套（3）主要技術(shù)參數(shù)控制柜參數(shù)? 尺寸：L*W*H=300*200*400mm? 材質(zhì)：鐵質(zhì)控制柜，厚度≥? 電氣參數(shù)：AC 220V ? 電源保護(hù)：漏電保護(hù)、短路保護(hù)? 電源指示燈（HL1） 、系統(tǒng)運(yùn)行指示燈（HL2）? 系統(tǒng)電源開(kāi)關(guān)（QS）控制器參數(shù)? 控制器規(guī)格? CPU Intel ATOM Z510 GHz 1MB 緩存? 內(nèi)存：512MB? 電氣參數(shù)? DC 24V ? 最大功耗：75W? 物理尺寸? 尺寸：（寬 x 高 x 深：135 毫米 x 120 毫米 x 100 毫米 ? 重量：大約 910 克? 通訊接口：? CF：1? 以太網(wǎng)：10/100/1000 Mbit/s 局域網(wǎng) 1? USB (高速) 2? CAN 總線 1? EtherCAT 1? DVI 1? 擴(kuò)展插槽 1? 圖形控制器：英特爾 GMA 500. . . . 參考? DVID 接口 1示教器參數(shù)? 硬件參數(shù)? CPU ：OMAP 3530 頻率 600MHz? 內(nèi)存標(biāo)準(zhǔn)：LPDDRAM：64MB，F(xiàn)LASH：64MB，? 寸 TFTLCD（薄膜場(chǎng)效應(yīng)管 LCD）65535 色彩純度，LED 背光，640 X 480 分辨率? 觸摸屏 電阻屏? 按鍵：薄膜接觸式按鈕 最多 64 個(gè)按鍵 4 個(gè)狀態(tài)顯示 LED 燈? 電氣參數(shù)? DC 24V （電壓容限： 符合 EN611312 標(biāo)準(zhǔn)）? 供電電壓最大中斷時(shí)間：≤10ms （符合 EN611312 標(biāo)準(zhǔn)）? 沖擊電流：最大 ? 功率 ? 接口參數(shù)? 串口 1 個(gè)? 類(lèi)型 ： RS422A RS232C 數(shù)據(jù)傳輸率 115kBits/s? 以太網(wǎng)口 1 個(gè) 數(shù)據(jù)傳輸率 100MBits/s? USB 口 USB ，高速虛擬軟件? 軟件具備三維建模、系統(tǒng)編程、使用手持器進(jìn)行系統(tǒng)編程和示教操作；? 支持所有 IEC611313 編程語(yǔ)言（IL, ST, LD, FBD, SFC）? 軟件具備其他機(jī)器人三維模型導(dǎo)入功能，支持多品牌機(jī)器人本體仿真；? 具有機(jī)器人本體控制權(quán)限切換功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體控制在示教器和 PC端虛擬示教器的切換；? 示教器和 PC 虛擬端示教器具備機(jī)器人控制程序的編寫(xiě)、修改等編輯功能；? 示教器和 PC 端虛擬示教器具備手動(dòng)模式和自動(dòng)控制模式的切換；? 具有示教器對(duì)機(jī)器人動(dòng)作示教功能。? 對(duì)任何數(shù)量的 YT, XY 曲線用于詳細(xì)診斷. . . . 參考? YT 圖表可用于分析快速變化的變量。一個(gè)典型的應(yīng)用是確定運(yùn)動(dòng)的最大加速度。這是一個(gè)快速簡(jiǎn)便的方法確定動(dòng)作行程是否會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器顫動(dòng)。例如，XY 圖表可用于顯示簡(jiǎn)單的二維圖形的運(yùn)動(dòng)形式。? 可通過(guò)設(shè)定每一個(gè)機(jī)器人可達(dá)位置姿態(tài)的軸坐標(biāo)位置和世界坐標(biāo)位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)定，也可通過(guò)算法驗(yàn)證。? 機(jī)器人的動(dòng)作可以在使用機(jī)器實(shí)際操作之前，通過(guò)集成的三維查看器進(jìn)行模擬。仿真結(jié)果能夠反映工作空間違規(guī)的情況，可提前排除損壞機(jī)械的風(fēng)險(xiǎn)，? 大圖片總覽式中央項(xiàng)目管理? 該軟件是真實(shí)的機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)軟件，具備整個(gè)自動(dòng)化項(xiàng)目的中央管理（配置，PLC 的應(yīng)用，機(jī)器人應(yīng)用，可視化應(yīng)用） ，使得易于把工程集成到項(xiàng)目版本管理或?qū)⑵鋸?fù)制到另一個(gè)文件的位置。? 簡(jiǎn)單的 CPU、IO、驅(qū)動(dòng)模塊配置? 能夠?qū)ο到y(tǒng)中所有硬件組件進(jìn)行中央配置，避免誤差重復(fù)出現(xiàn)。? 數(shù)字和模擬 IO 模塊的結(jié)構(gòu)化診斷? 集成的 IO 監(jiān)控功能，即使一個(gè)應(yīng)用程序的功能沒(méi)有完全實(shí)現(xiàn)，也可已通過(guò)強(qiáng)制 IO 來(lái)檢查線路。同樣，即使沒(méi)有硬件也可以對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行測(cè)試。? 可用于快速系統(tǒng)診斷的綜合報(bào)告監(jiān)控器? 該報(bào)告監(jiān)控器可用于查看控制器的待決信息（錯(cuò)誤，警告，提示信息） 。這些信息的歷史記錄能夠進(jìn)行顯示。. . . . 參考 RobotStudio 仿真軟件仿真實(shí)訓(xùn)室采用理實(shí)一體化形式進(jìn)行建設(shè)，標(biāo)準(zhǔn)配置為不超過(guò) 25 臺(tái) PC 機(jī)，安裝 ABB 公司 RobotStudio 軟件以及相關(guān)工具軟件，實(shí)訓(xùn)室配置多媒體設(shè)備，便于演示操作。配置討論區(qū)和上機(jī)演示區(qū)，可方便實(shí)施理實(shí)一體化教學(xué)。實(shí)訓(xùn)室配備實(shí)訓(xùn)室管理軟件，可方便教師機(jī)監(jiān)控、演示、傳送文件。（1）實(shí)訓(xùn)目的? 掌握 RobotStudio 軟件界面操作? 掌握工業(yè)機(jī)器人工作站的布局? 掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的搭建與手動(dòng)操作? 掌握工業(yè)機(jī)器人和工件坐標(biāo)與軌跡程序的編寫(xiě)? 掌握 RobotStudio 中的建模功能? 掌握機(jī)器人的立項(xiàng)軌跡編程? 掌握 Smart 組件的應(yīng)用? 掌握帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應(yīng)用? 掌握 RobotStudio 的在線功能通過(guò)使用 RobotStudio 軟件對(duì)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的操作練習(xí)，學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的相關(guān)理論知識(shí)，訓(xùn)練學(xué)生對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)搭建、程序的編寫(xiě)、安全操作規(guī)程等技術(shù)和技能。通過(guò)一系列系統(tǒng)的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生的工程思維能力、團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力、系統(tǒng)規(guī)劃的能力，使學(xué)生真正能夠掌握 ABB 工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)搭建、安裝與調(diào)試、和編程的基本操作知識(shí)與技能。 圖 5 RobotStudio 初始界面 圖 6 RobotStudio 工程界面. . . . 參考圖 7 機(jī)器人焊接仿真實(shí)訓(xùn)圖 8 機(jī)器人搬運(yùn)仿真實(shí)訓(xùn). . . . 參考圖 9 機(jī)器人碼垛仿真實(shí)訓(xùn)（2）實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目? 項(xiàng)目一 認(rèn)識(shí)、安裝工業(yè)機(jī)器人仿真軟件? 項(xiàng)目二 構(gòu)建基本工業(yè)機(jī)器人工作站? 項(xiàng)目三 RobotStudio 中的建模功能? 項(xiàng)目四 機(jī)器人離線軌跡編程? 項(xiàng)目五 Smart 組件的應(yīng)用? 項(xiàng)目六 帶導(dǎo)軌和變位機(jī)的機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應(yīng)用? 項(xiàng)目七 ScreenMaker 示教器用戶自定義界面? 項(xiàng)目八 RobotStudio 的在線功能（3）實(shí)訓(xùn)配置表 1 配置一覽表序號(hào) 設(shè)備名稱(chēng) 備注1 RobotStudio 軟件2 PC 機(jī)3 電腦桌4 凳子5 文件柜. . . . 參考6 多媒體設(shè)備7 實(shí)訓(xùn)室管理軟件8 教學(xué)資源9 文化墻備注：此方案為工業(yè)機(jī)器人仿真實(shí)訓(xùn)室初步方案，具體可按照學(xué)校預(yù)算和需求做具體設(shè)備配置及型號(hào)的調(diào)整。實(shí)訓(xùn)室中配套的仿真軟件、PC 機(jī)等設(shè)施將根據(jù)學(xué)校提供的具體場(chǎng)地的要求再做具體安排。（4）課程資源華興鼎盛針對(duì)職業(yè)教育的特點(diǎn)，集合本公司具有職業(yè)教育經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)人員，專(zhuān)門(mén)