【正文】 夾具、工件柜、視覺檢測等組成。通過該工作站能夠學習機器人與數(shù)控車床的協(xié)同作業(yè)，機器人上料操作、工件成品碼垛、機器視覺檢測等應用。系統(tǒng)功能：機器人將待加工工件抓取放入機床上進行加工，待加工完成后，. . . . 參考機器人將加工工件放在視覺檢測系統(tǒng)下方進行檢測，根據(jù)檢測結果將合格品放在合格工位，不合格品放入不合格工位。(2) 系統(tǒng)組成序號 設備名稱 品牌型號 數(shù)量 單位1 ABB 機器人本體 ABB IRB1410 1 臺2 ABB 機器人控制器 ABB IRC5 控制柜 1 臺3 16 進 16 出數(shù)字 I/O 電路板 ABB 1 塊4 Device Net 工業(yè)控制總線接口 ABB 1 個5 機器人本體電纜 7 米 ABB 1 根6 觸摸式彩屏示教器 ABB （附 10 米的電纜） 1 個7 機器人操作系統(tǒng) ABB 1 套8 機器人資料(DVD 版) ABB 1 套機床機器人工件柜. . . . 參考9 機器視覺檢測系統(tǒng) 1 套10 夾具 定制 1 套11 機器人固定底板 定制 1 塊12 工件柜 定制 1 臺13 防護圍欄 定制 1 套14 外圍電氣 1 套(3) 主要技術參數(shù)機器人本體? 型號 IRB1410110/? 工業(yè)機器人工作半徑：1440mm? 有效載荷：5kg? 位置重復精度：? 軸數(shù)：6? 機械手重量：225Kg? 防護等級：IP54? 電源電壓 三相 400V（+10%，15%） 50/60Hz? 變壓器額定功率：13 kVAIRB 1410 機器人工作范圍控制器參數(shù)? 型號：IRC5C 控制柜. . . . 參考? 控制柜尺寸：970725710 mm (HWD)? 控制柜重量：150kg? 電氣連接：三相 400V，5060Hz? 防護等級：IP54? 環(huán)境溫度：545℃? 相對濕度：最高 95%機器視覺系統(tǒng)? 相機型號：XV330M? 分辨率：640*480? CCD 尺寸：1/3 英寸? 通訊接口：以太網(wǎng)、串口 RS485? 鏡頭：百萬像素低畸變鏡頭? 光源類型：LED 照明. . . . 參考 工業(yè)機器人仿真實訓室實訓目標通過仿真實訓室建設主要目標是在有硬件實訓室的基礎上，通過虛擬仿真技術對硬件實訓設備不足的一個補充；另一方面通過虛擬仿真技術，解決機器人教學難點、學生入門學習難的問題。虛擬仿真實訓室能夠滿足工業(yè)機器人編程、系統(tǒng)建模、機器人組成、機器人拆裝、機器人維護的理論知識的實際操作。通過虛擬仿真實訓使學生掌握工業(yè)機器人的以下知識與技能：1） 掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)組成；2） 掌握工業(yè)機器人拆裝步驟；3） 掌握工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組成；4） 掌握工業(yè)機器人基本編程方法；5） 掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)建模的基本方法；6） 掌握工業(yè)機器人示教編程的基本操作與方法；7） 掌握工業(yè)機器人日常維修項目。實訓項目工業(yè)機器人仿真實訓室能夠開展以下實訓項目：1） 工業(yè)機器人認識實訓；2） 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成認識實訓；3） 工業(yè)機器人本體拆裝操作實訓；4） 工業(yè)機器人調試的基本方法實訓；5） 工業(yè)機器人離線編程實訓；6） 工業(yè)機器人建模實訓；7） 工業(yè)機器人示教器操作實訓；8） 工業(yè)機器人 IO 配置實訓；9） 工業(yè)機器人日常維護實訓；10） 工業(yè)機器人故障排除實訓。實訓效果通過虛擬仿真實訓體系的訓練，使學生能夠掌握機器人系統(tǒng)的基本組成，機器人的基本操作，機器人本體拆裝、機器人日常維護保養(yǎng)、機器人編程調試以及機器人系統(tǒng)建模的基本知識與技能。培養(yǎng)學生機器人安全操作的基本規(guī)范和技能，. . . . 參考為真實的設備操作打下基礎，減低學習難度，提高教學效果，保障學生人身和設備安全。建議配置表 1 仿真實訓室配置清單序號 設備名稱 品牌型號 數(shù)量 單位1 機器人應用仿真系統(tǒng) HXFZRB01 50 套2 RobotStudio ABB 50 套3 資料柜 鐵皮，定制 2 個4 PC 機 戴爾/聯(lián)想品牌機 50 臺5 電腦桌 定制 50 臺6 凳子 小方凳 50 個7 教學資源 教學視頻、實訓指導書、PPT、教案 1 套8 實訓室文化建設 1 套. . . . 參考 工業(yè)機器人系統(tǒng)仿真工作站（1） 產品介紹本系統(tǒng)由深圳市華興鼎盛科技有限公司根據(jù) keba 機器人控制系統(tǒng)專門為中、高等職業(yè)院校機器人教學而設計，該系統(tǒng)實現(xiàn)了真實的示教器與虛擬仿真系統(tǒng)的完美結合。適合中高等職業(yè)院校的機器人編程、操作與系統(tǒng)仿真理實一體化教學。能夠解決機器人的現(xiàn)場編程、機器人操作和系統(tǒng)仿真的實訓與理論學習。工業(yè)機器人系統(tǒng)仿真由機器人控制器、示教器以及 PC 端仿真軟件組成。仿真系統(tǒng)實物圖（以具體實物為準）（2）系統(tǒng)組成工業(yè)機器人仿真實訓系統(tǒng)保護工業(yè)機器人控制器、操作系統(tǒng)、虛擬仿真軟件、電源保護、示教器、總線通訊模塊、鋼制控制箱等組成。是真實工業(yè)機器人控制系統(tǒng)完整的一部分，控制系統(tǒng)具有模塊化拓展功能，可根據(jù)需要進行設備的拓展。序號 設備名稱 品牌型號 數(shù)量 單位1 工業(yè)機器人仿真控制器 FZRB01 1 臺2 工業(yè)機器示教器 T55 1 臺3 CF 卡（256M ） 1 塊4 3D 仿真系統(tǒng)軟件 1 套5 電氣控制柜 定制 1 根. . . . 參考6 PC 電腦 戴爾/聯(lián)想 1 臺7 教學資源 教學視頻、實訓指導書、教學 PPT、教案 1 套（3）主要技術參數(shù)控制柜參數(shù)? 尺寸：L*W*H=300*200*400mm? 材質：鐵質控制柜，厚度≥? 電氣參數(shù)：AC 220V ? 電源保護：漏電保護、短路保護? 電源指示燈（HL1） 、系統(tǒng)運行指示燈（HL2）? 系統(tǒng)電源開關（QS）控制器參數(shù)? 控制器規(guī)格? CPU Intel ATOM Z510 GHz 1MB 緩存? 內存：512MB? 電氣參數(shù)? DC 24V ? 最大功耗：75W? 物理尺寸? 尺寸：（寬 x 高 x 深：135 毫米 x 120 毫米 x 100 毫米 ? 重量：大約 910 克? 通訊接口：? CF：1? 以太網(wǎng)：10/100/1000 Mbit/s 局域網(wǎng) 1? USB (高速) 2? CAN 總線 1? EtherCAT 1? DVI 1? 擴展插槽 1? 圖形控制器：英特爾 GMA 500. . . . 參考? DVID 接口 1示教器參數(shù)? 硬件參數(shù)? CPU ：OMAP 3530 頻率 600MHz? 內存標準：LPDDRAM：64MB，F(xiàn)LASH：64MB，? 寸 TFTLCD（薄膜場效應管 LCD）65535 色彩純度，LED 背光，640 X 480 分辨率? 觸摸屏 電阻屏? 按鍵：薄膜接觸式按鈕 最多 64 個按鍵 4 個狀態(tài)顯示 LED 燈? 電氣參數(shù)? DC 24V （電壓容限： 符合 EN611312 標準）? 供電電壓最大中斷時間：≤10ms （符合 EN611312 標準）? 沖擊電流：最大 ? 功率 ? 接口參數(shù)? 串口 1 個? 類型 ： RS422A RS232C 數(shù)據(jù)傳輸率 115kBits/s? 以太網(wǎng)口 1 個 數(shù)據(jù)傳輸率 100MBits/s? USB 口 USB ，高速虛擬軟件? 軟件具備三維建模、系統(tǒng)編程、使用手持器進行系統(tǒng)編程和示教操作；? 支持所有 IEC611313 編程語言（IL, ST, LD, FBD, SFC）? 軟件具備其他機器人三維模型導入功能，支持多品牌機器人本體仿真；? 具有機器人本體控制權限切換功能，實現(xiàn)機器人本體控制在示教器和 PC端虛擬示教器的切換；? 示教器和 PC 虛擬端示教器具備機器人控制程序的編寫、修改等編輯功能；? 示教器和 PC 端虛擬示教器具備手動模式和自動控制模式的切換；? 具有示教器對機器人動作示教功能。? 對任何數(shù)量的 YT, XY 曲線用于詳細診斷. . . . 參考? YT 圖表可用于分析快速變化的變量。一個典型的應用是確定運動的最大加速度。這是一個快速簡便的方法確定動作行程是否會導致驅動器顫動。例如，XY 圖表可用于顯示簡單的二維圖形的運動形式。? 可通過設定每一個機器人可達位置姿態(tài)的軸坐標位置和世界坐標位置進行運動軌跡設定，也可通過算法驗證。? 機器人的動作可以在使用機器實際操作之前，通過集成的三維查看器進行模擬。仿真結果能夠反映工作空間違規(guī)的情況，可提前排除損壞機械的風險，? 大圖片總覽式中央項目管理? 該軟件是真實的機器人系統(tǒng)開發(fā)軟件，具備整個自動化項目的中央管理（配置，PLC 的應用，機器人應用，可視化應用） ，使得易于把工程集成到項目版本管理或將其復制到另一個文件的位置。? 簡單的 CPU、IO、驅動模塊配置? 能夠對系統(tǒng)中所有硬件組件進行中央配置，避免誤差重復出現(xiàn)。? 數(shù)字和模擬 IO 模塊的結構化診斷? 集成的 IO 監(jiān)控功能，即使一個應用程序的功能沒有完全實現(xiàn)，也可已通過強制 IO 來檢查線路。同樣，即使沒有硬件也可以對應用程序進行測試。? 可用于快速系統(tǒng)診斷的綜合報告監(jiān)控器? 該報告監(jiān)控器可用于查看控制器的待決信息（錯誤，警告，提示信息） 。這些信息的歷史記錄能夠進行顯示。. . . . 參考 RobotStudio 仿真軟件仿真實訓室采用理實一體化形式進行建設，標準配置為不超過 25 臺 PC 機，安裝 ABB 公司 RobotStudio 軟件以及相關工具軟件，實訓室配置多媒體設備，便于演示操作。配置討論區(qū)和上機演示區(qū)，可方便實施理實一體化教學。實訓室配備實訓室管理軟件，可方便教師機監(jiān)控、演示、傳送文件。（1）實訓目的? 掌握 RobotStudio 軟件界面操作? 掌握工業(yè)機器人工作站的布局? 掌握工業(yè)機器人系統(tǒng)的搭建與手動操作? 掌握工業(yè)機器人和工件坐標與軌跡程序的編寫? 掌握 RobotStudio 中的建模功能? 掌握機器人的立項軌跡編程? 掌握 Smart 組件的應用? 掌握帶導軌和變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應用? 掌握 RobotStudio 的在線功能通過使用 RobotStudio 軟件對實訓項目的操作練習，學習工業(yè)機器人應用的相關理論知識，訓練學生對工業(yè)機器人系統(tǒng)搭建、程序的編寫、安全操作規(guī)程等技術和技能。通過一系列系統(tǒng)的實訓項目的訓練，培養(yǎng)學生的工程思維能力、團隊協(xié)作能力、系統(tǒng)規(guī)劃的能力，使學生真正能夠掌握 ABB 工業(yè)機器人的系統(tǒng)搭建、安裝與調試、和編程的基本操作知識與技能。 圖 5 RobotStudio 初始界面 圖 6 RobotStudio 工程界面. . . . 參考圖 7 機器人焊接仿真實訓圖 8 機器人搬運仿真實訓. . . . 參考圖 9 機器人碼垛仿真實訓（2）實訓項目? 項目一 認識、安裝工業(yè)機器人仿真軟件? 項目二 構建基本工業(yè)機器人工作站? 項目三 RobotStudio 中的建模功能? 項目四 機器人離線軌跡編程? 項目五 Smart 組件的應用? 項目六 帶導軌和變位機的機器人系統(tǒng)創(chuàng)建與應用? 項目七 ScreenMaker 示教器用戶自定義界面? 項目八 RobotStudio 的在線功能（3）實訓配置表 1 配置一覽表序號 設備名稱 備注1 RobotStudio 軟件2 PC 機3 電腦桌4 凳子5 文件柜. . . . 參考6 多媒體設備7 實訓室管理軟件8 教學資源9 文化墻備注：此方案為工業(yè)機器人仿真實訓室初步方案，具體可按照學校預算和需求做具體設備配置及型號的調整。實訓室中配套的仿真軟件、PC 機等設施將根據(jù)學校提供的具體場地的要求再做具體安排。（4）課程資源華興鼎盛針對職業(yè)教育的特點，集合本公司具有職業(yè)教育經驗的技術人員，專門