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正文內(nèi)容

工業(yè)機(jī)器人編程與實(shí)操期末試題-資料下載頁(yè)

2025-03-25 00:54本頁(yè)面
  

【正文】 占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3) 機(jī)座式??梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置,可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu),如沿地面上的專用軌道移動(dòng),以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4) 屈伸式。臂部由大小臂組成,大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng),稱為屈伸臂,可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng),也可以作空間運(yùn)動(dòng)。?答:電動(dòng)機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)電路、運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器、控制系統(tǒng)的硬件和控制系用的軟件。 ?答: 接觸傳感器、距離傳感器兩大類,接觸傳感器分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器,包括超聲波傳感器,接近覺傳感器,以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅?答: 景物和距離傳感器、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備、視頻信號(hào)處理器、計(jì)算機(jī)及其設(shè)備和機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器,機(jī)器人編程語言可分為哪幾類? 答:動(dòng)作級(jí)、對(duì)象級(jí)和任務(wù)級(jí)。動(dòng)作級(jí):以機(jī)器人末端執(zhí)行器的動(dòng)作為中心來描述各種操作,要在程序中說明每個(gè)動(dòng)作。對(duì)象級(jí):允許較粗略地描述操作對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等,特別適用于組裝作業(yè)。任務(wù)級(jí):只要直接指定操作內(nèi)容就可以了,為此,機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。 17. MOTOMAN 機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式,分別是哪三種,并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案:示教模式:人教機(jī)器人再現(xiàn)模式:執(zhí)行程序,機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式:通過外部信號(hào)進(jìn)行性操作,相當(dāng)于遙控。18. MOTOMAN 機(jī)器人上有三種安全模式,分別是哪三種,并寫出三種模式各自的特點(diǎn)。答案:三種模式分別是:PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。運(yùn)行以及各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除,在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯,編輯、示教程序,修改已登錄的程序,以及各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定,在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號(hào)進(jìn)行操作,可以接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作,數(shù)據(jù)傳輸功能有效,此時(shí)示教盤上的啟動(dòng)按鈕無效。示教模式人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式執(zhí)行程序,機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式通過外部信號(hào)進(jìn)行的操作,相當(dāng)于遙控。(三)論述題。答:科學(xué)技術(shù)水平是機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ),科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展將會(huì)使機(jī)器人技術(shù)提高到一個(gè)更高的水平。未來機(jī)器人技術(shù)的主要研究?jī)?nèi)容集中在以下幾個(gè)方面:(1) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù) 。探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料,進(jìn)一步提高負(fù)載自重比,同時(shí)機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。(2) 機(jī)器人控制技術(shù) 。重點(diǎn)研究開放式、模塊化控制系統(tǒng),人機(jī)界面更加友好,語言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。(3)多傳感系統(tǒng) 為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性,多種傳感器的使用是其問題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法,特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。(4) 機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機(jī)器人半自主和自主技術(shù) 。多機(jī)器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制,通過網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng),在有時(shí)延的情況下,建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。(5) 虛擬機(jī)器人技術(shù) ?;诙鄠鞲衅?、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感應(yīng)技術(shù),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控操作和人機(jī)交互。(6) 多智能體控制技術(shù) 。這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域。主要對(duì)多智能體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理,感知與學(xué)習(xí)方法,建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究。(7) 微型和微小機(jī)器人技術(shù) 。這是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白,因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng)革命,并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響,微型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方,法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。(8) 軟機(jī)器人技術(shù) 。主要用于醫(yī)療、護(hù)理、休閑和娛樂場(chǎng)合。傳統(tǒng)機(jī)器人設(shè)計(jì)未考慮與人緊密共處,因此其結(jié)構(gòu)材料多為金屬或硬性材料,軟機(jī)器人技術(shù)要求其結(jié)構(gòu)、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機(jī)器人意外地與環(huán)境或人碰撞時(shí)是安全的,機(jī)器人對(duì)人是友好的。(9) 仿人和仿生技術(shù) 。這是機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最高境界,目前僅在某些方面進(jìn)行一些基礎(chǔ)研究。2. 試論述精度、重復(fù)精度與分辨率之間的關(guān)系。答: 精度、重復(fù)精度和分辨率用來定義機(jī)器人手部的定位能力。精度是一個(gè)位置量相對(duì)于其參照系的絕對(duì)度量,指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精度與電氣精度。重復(fù)精度指在相同的運(yùn)動(dòng)位置命令下,機(jī)器人連續(xù)若干次運(yùn)動(dòng)軌跡之間的誤差度量。如果機(jī)器人重復(fù)執(zhí)行某位置給定指令,它每次走過的距離并不相同,而是在一平均值附近變化,該平均值代表精度,而變化的幅度代表重復(fù)精度。分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。一臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)精度是指命令設(shè)定的運(yùn)動(dòng)位置與該設(shè)備執(zhí)行此命令后能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)位置之間的差距,分辨率則反映了實(shí)際需要的運(yùn)動(dòng)位置和命令所能夠設(shè)定的位置之間的差距。工業(yè)機(jī)器人的精度、重復(fù)精度和分辨率要求是根據(jù)其使用要求確定的。機(jī)器人本身所能達(dá)到的精度取決于機(jī)器人結(jié)構(gòu)的剛度、運(yùn)動(dòng)速度控制和驅(qū)動(dòng)方式、定位和緩沖等因素。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),不同回轉(zhuǎn)半徑時(shí)其直線分辨率是變化的,因此造成了機(jī)器人的精度難以確定。由于精度一般較難測(cè)定,通常工業(yè)機(jī)器人只給出重復(fù)精度。答: 輪式行走機(jī)器人是機(jī)器人中應(yīng)用最多的一種機(jī)器人,在相對(duì)平坦的地面上,用車輪移動(dòng)方式行走是相當(dāng)優(yōu)越的。車輪的形狀或能力。在軌道上運(yùn)行的多采用實(shí)心鋼輪,室外路面行駛的采用充氣輪胎,室內(nèi)平坦地面上的可采用實(shí)心輪胎。足式行走對(duì)崎嶇路面具有很好的適應(yīng)能力,足式運(yùn)動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn),可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn),而輪式行走工具必須面臨最壞的地形上的幾乎所有點(diǎn);足式運(yùn)動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔震能力,盡管地面高低不平,機(jī)身的運(yùn)動(dòng)仍然可以相當(dāng)平穩(wěn);足式行走在不平地面和松軟地面上的運(yùn)動(dòng)速度較高,能耗較少。、動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的關(guān)系。答:靜力學(xué)指在機(jī)器人的手爪接觸環(huán)境時(shí),在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動(dòng)力τ的關(guān)系。動(dòng)力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系,即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。而運(yùn)動(dòng)學(xué)研究從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系。在考慮控制時(shí),就要考慮在機(jī)器人的動(dòng)作中,關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力τ會(huì)關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)(dynamics)。對(duì)于動(dòng)力學(xué)來說,除了與連桿長(zhǎng)度有關(guān)之外,還與各連桿的質(zhì)量,繞質(zhì)量中心的慣性矩,連桿的質(zhì)量中心與關(guān)節(jié)軸的距離有關(guān)。運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)中各變量的關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表示的關(guān)系可通過實(shí)線關(guān)系的組合表示,這些也可作為動(dòng)力學(xué)的問題來處理。
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