機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報告-資料下載頁
2025-05-14 00:57本頁面
【正文】 100mm/sec FINE//移動90: PR[22]=PR[21]91: PR[22,2]=PR[21,2]+15592: PR[22,1]=PR[21,1]10593:L PR[22] 100mm/sec FINE//移動94: PR[23]=PR[22]95: PR[23,3]=PR[22,3]10096:L PR[23] 100mm/sec FINE//移動97: DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開98: PR[24]=PR[23]99: PR[24,3]=PR[23,3]+100100:L PR[24] 100mm/sec FINE//移動101: PR[25]=P[1]102: DO[4]=ON //第一步103: WAIT (sec) //等待1秒104: DO[4]=OFF//信號關(guān)閉105:L PR[25] 100mm/sec FINE[End]六、調(diào)試流程（包括調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思路及辦法）設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)要求威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)調(diào)試過程中，我們分別進(jìn)行了如下操作：； ??； ，將PLC至于“RUN”狀態(tài)； “控制界面”按鈕，進(jìn)入操作界面； “啟動/停止”，此時，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)； 6.按下“連動/單步”，選擇運(yùn)動模式； “復(fù)位”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅； “執(zhí)行”按鈕，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)取決于“自動運(yùn)行/單步運(yùn)行”按鈕的位置（兩種運(yùn)行模式可以在機(jī)器人運(yùn)行時相互切換）； “自動運(yùn)行”模式時，只要點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個程序?qū)⑺膫€木塊一次全部搬至設(shè)定位置； “單步運(yùn)行”模式時，點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將木塊搬至設(shè)定位置；點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一個木塊，直至四個搬運(yùn)完成； ，點(diǎn)擊“暫停/Pause”按鈕，可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能，需繼續(xù)運(yùn)行時，再點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機(jī)器人繼續(xù)工作?！ ?，會觸發(fā)“急?！?，需要繼續(xù)運(yùn)行時，先按下“復(fù)位”，然后按下“繼續(xù)”，可繼續(xù)執(zhí)行，或選擇“跳出”，按下“執(zhí)行”，會回到原點(diǎn)開始執(zhí)行?！ LC的各種功能均通過觸摸屏順利實(shí)現(xiàn)，調(diào)試成功。七、實(shí)踐的心得與建議 八、參考資料【1】工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書 【2】《工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練》裝置說明 【3】controller maintenance 有接線說明 【4】FX3U16CCLM USER39。S MANUAL1
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