最新摘要針對(duì)機(jī)器人比賽和電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽中機(jī)器人尋線行走的-資料下載頁
2025-06-30 03:52本頁面
【正文】 平變化實(shí)現(xiàn)。在設(shè)定了定時(shí)中斷的各種參數(shù)后，在定時(shí)器中斷處理程序中使一個(gè)標(biāo)志字不停地加1： LDP 04h LACC TESTl ADD 1 SACL TESTl 在主程序中可以設(shè)定行走距離，定時(shí)中斷的時(shí)間間隔決定脈沖的頻率，也即決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度： LDP 04h LACC TEST1 SUB 2000 BCND STOP,GT 其中，數(shù)值2000代表機(jī)器人行走的距離單位。利用模糊控制策略，改變控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)的定時(shí)器定時(shí)周期的長(zhǎng)短以及行進(jìn)的距離，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的尋線行進(jìn)。 在總結(jié)近期參加的機(jī)器人比賽和電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽的基礎(chǔ)上，針對(duì)機(jī)器人尋線行走的普遍要求，提出了一種基于DSP+CPLD和模糊控制策略的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)方法。利用該方法設(shè)計(jì)的機(jī)器人參加了多種不同的機(jī)器人比賽(如全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽、足球機(jī)器人比賽子項(xiàng)和電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽等)，運(yùn)行狀況良好，取得了較理想的成績(jī)，進(jìn)而證實(shí)了此設(shè)計(jì)的有效性。
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