迷宮機(jī)器人課程設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-17 03:48本頁(yè)面
【正文】 控制算法中，兩者可相互影響；比如根據(jù)路徑識(shí)別的結(jié)果來控制速度，使得在彎道上慢速，而在直道上快速。其總體流程圖如下：開始終點(diǎn)路徑識(shí)別速度控制方向控制結(jié)束NY圖 61軟件設(shè)計(jì)總體流程圖工作過程分析開始，將機(jī)器人放在迷宮入口處，啟動(dòng)單片機(jī)。單片機(jī)給舵機(jī)輸入控制脈沖。舵機(jī)通過脈沖對(duì)馬達(dá)、齒輪組和比例電位器進(jìn)行控制，同時(shí)比例電位器輸出的電壓反饋與控制電路的標(biāo)準(zhǔn)電壓進(jìn)行比較，形成閉環(huán)控制。另一邊，利用超聲波距離傳感器測(cè)到障礙物，當(dāng)測(cè)到障礙物的時(shí)候反饋的信息為1，沒有檢測(cè)到信息反饋信息為0。由于左、右和前傳感器是用來檢測(cè)障礙物的，所以傳感器的反饋信息共有八種情況。假設(shè)反饋的信息為000、00100、101，則單片機(jī)將作出反應(yīng)，機(jī)器人向前行走；假設(shè)反饋的信息為0011，機(jī)器人則向左行走；假設(shè)反饋的信息為110，機(jī)器人則向右行走；假設(shè)反饋的信息為111，機(jī)器人則向后轉(zhuǎn)。當(dāng)前、左、右的傳感器反饋的信號(hào)都為1（即都有障礙物）時(shí)，說明機(jī)器人進(jìn)入死路，它便會(huì)發(fā)出報(bào)警的聲音。直到走出迷宮，任務(wù)結(jié)束。元器件清器件名稱參數(shù)數(shù)量電阻1K9電阻1電阻1電阻2電阻10K1電阻10KΩ9電阻10M1電容4電容4電容2電容1μF4電容10uF4電容22pF2電容22μF4電容33nF2電容220nF2電容470uF1電感100uH3蜂鳴器BELL1觸發(fā)器CC401061外接插頭HEADER 3X21外接插頭HEADER 4X22外接插頭HEADER 14X23穩(wěn)壓片LM78054單片機(jī)MC9S12XS128MAL1芯片MC338861復(fù)位按鍵RESET1小 結(jié)為期一周的設(shè)計(jì)終于結(jié)束了，通過了這次設(shè)計(jì)我們學(xué)到了很多關(guān)于機(jī)器人設(shè)計(jì)的原理知識(shí)，使我們獲益匪淺。同時(shí)在老師的指導(dǎo)下通過做好多DSP實(shí)驗(yàn)使我對(duì)DSP應(yīng)用和使用更加深入，使我收獲頗多，讓我更加體會(huì)到實(shí)踐的重要性。更為我們明年的畢業(yè)設(shè)計(jì)打下了更加堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。我設(shè)計(jì)的課題是正弦信號(hào)發(fā)生器程序的設(shè)計(jì)，剛剛拿到題目時(shí)感到不知從哪里開始。老師在課上講解了許多DSP的相實(shí)例，同時(shí)在實(shí)驗(yàn)課上又做了各種DSP的實(shí)驗(yàn)。使我深刻的了解到DSP的應(yīng)用是如此之廣泛，作用是如此之大。平時(shí)我們學(xué)習(xí)的只是一些理論知識(shí)，通過本次設(shè)計(jì)。使我的理論知識(shí)又上升到了一個(gè)新的層次。同時(shí)在設(shè)計(jì)中也加深了我對(duì)理論知識(shí)的更深層次的理解。另外，這次設(shè)計(jì)不僅使我的知識(shí)有一個(gè)很大的提高，而且還使我學(xué)到了許多其他方面的知識(shí)。總之，通過這次實(shí)習(xí)，不僅使我對(duì)所學(xué)過的知識(shí)有了一個(gè)新的認(rèn)識(shí)。而且提高了我考慮問題，分析問題的全面性。使我的綜合能力有了一個(gè)很大的提高,最終把設(shè)計(jì)順利的完成了，實(shí)現(xiàn)了在滿足條件要求的情況下的產(chǎn)生正弦信號(hào)。但總的看來，這次課程設(shè)計(jì)雖然完成了任務(wù)，但我自身認(rèn)為本次設(shè)計(jì)不是很成功。因?yàn)槲覐倪@個(gè)設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)了自身存在的諸多問題，認(rèn)識(shí)到了和一些同學(xué)相比所存在的巨大差距。但課設(shè)使我對(duì)課程內(nèi)容真正有了更深的了解和理解，認(rèn)識(shí)到了理論與實(shí)踐之間的聯(lián)系和差別，培養(yǎng)了嘗試用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題的能力，同時(shí)，還積累了經(jīng)驗(yàn)以備以后工作不時(shí)之需?？傊?，通過這次課設(shè)，不論是學(xué)習(xí)上還是生活上，我都得到了很大的收獲，并且讓我有了實(shí)實(shí)在在的進(jìn)步致 謝短暫的課程設(shè)計(jì)就要結(jié)束了，經(jīng)過我們小組全體成員緊張而充實(shí)的努力，我們終于順利完成了設(shè)計(jì)任務(wù)，收獲了成功的喜悅?；仡欉@一周的設(shè)計(jì)過程，我們從開始的毫無頭緒，逐漸的進(jìn)入狀態(tài)，到后來的理論上實(shí)現(xiàn)，一起解決一個(gè)個(gè)難題，突破一重重的阻礙，當(dāng)硬件接線圖出來的時(shí)候，我們都?xì)g呼了起來，從未有過的成就感充滿了每個(gè)人的心。我想這就是課程設(shè)計(jì)的魅力所在吧。任務(wù)越是難以完成，過程越是復(fù)雜艱難，成功那一刻的喜悅和成就感就越大，與那一刻相比，之前的所有努力都是值得的。“天下無難事，只怕有心人”經(jīng)過這次課程設(shè)計(jì)，我對(duì)這句古語(yǔ)有了更深的理解。這次我們?cè)O(shè)計(jì)的題目是迷宮機(jī)器人，要求機(jī)器人具有行走機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)，說明傳感器類型的選擇及排列布局。根據(jù)課題要求，我簡(jiǎn)要復(fù)習(xí)了老師講過的傳感器和機(jī)器人的有關(guān)知識(shí)。通過查詢網(wǎng)上和圖書館的相關(guān)的資料，根據(jù)課程設(shè)計(jì)的要求，自己通過參考有關(guān)資料擬的方案，寫好設(shè)計(jì)思路。在理論實(shí)現(xiàn)的過程中，我遇到了很多困難，用所學(xué)的知識(shí)達(dá)不到想要的結(jié)果，經(jīng)過各種方式搜集資料，尋求同學(xué)們的幫助，大家一起探討、研究，終于成功的完成了本次設(shè)計(jì)。達(dá)到能夠?qū)崿F(xiàn)所要求的功能的目的。這次的機(jī)器人設(shè)計(jì)重點(diǎn)是理論與實(shí)際的相結(jié)合，不單單只是書上的傳感器及機(jī)器人的介紹。通過這次設(shè)計(jì)使我對(duì)傳感器和機(jī)器人的學(xué)習(xí)更進(jìn)一步，加深了對(duì)理論學(xué)習(xí)的理解，同時(shí)能夠較自如的應(yīng)用知識(shí)來設(shè)計(jì)方案。也使我明白將理論和實(shí)際聯(lián)系起來的重要性。同時(shí)，通過學(xué)習(xí)，也鍛煉了和組員交流，溝通，相互學(xué)習(xí)，得到最好的設(shè)計(jì)成果。我相信，通過這次設(shè)計(jì)，我會(huì)更加努力，更加積極地學(xué)習(xí)專業(yè)知識(shí)，爭(zhēng)取自己在此方面能創(chuàng)出更優(yōu)秀的成績(jī)。非常感謝對(duì)我們的耐心指導(dǎo)。不管我們問多少問題，他們都耐心地為我們一一解答，不厭其煩的給我們講解，如果沒有老師的幫助與鼓勵(lì)，我們是不可能順利完成這次課程設(shè)計(jì)的。我們發(fā)自內(nèi)心的感謝老師，是您在我們遇到問題時(shí)給予了指導(dǎo)，謝謝您老師！參考文獻(xiàn)[1][2]劉廣瑞. [3][4][5]附 錄
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