【正文】 控制算法中，兩者可相互影響；比如根據(jù)路徑識別的結果來控制速度，使得在彎道上慢速，而在直道上快速。其總體流程圖如下：開始終點路徑識別速度控制方向控制結束NY圖 61軟件設計總體流程圖工作過程分析開始，將機器人放在迷宮入口處，啟動單片機。單片機給舵機輸入控制脈沖。舵機通過脈沖對馬達、齒輪組和比例電位器進行控制，同時比例電位器輸出的電壓反饋與控制電路的標準電壓進行比較，形成閉環(huán)控制。另一邊，利用超聲波距離傳感器測到障礙物，當測到障礙物的時候反饋的信息為1，沒有檢測到信息反饋信息為0。由于左、右和前傳感器是用來檢測障礙物的，所以傳感器的反饋信息共有八種情況。假設反饋的信息為000、00100、101，則單片機將作出反應，機器人向前行走；假設反饋的信息為0011，機器人則向左行走；假設反饋的信息為110，機器人則向右行走；假設反饋的信息為111，機器人則向后轉。當前、左、右的傳感器反饋的信號都為1（即都有障礙物）時，說明機器人進入死路，它便會發(fā)出報警的聲音。直到走出迷宮，任務結束。元器件清器件名稱參數(shù)數(shù)量電阻1K9電阻1電阻1電阻2電阻10K1電阻10KΩ9電阻10M1電容4電容4電容2電容1μF4電容10uF4電容22pF2電容22μF4電容33nF2電容220nF2電容470uF1電感100uH3蜂鳴器BELL1觸發(fā)器CC401061外接插頭HEADER 3X21外接插頭HEADER 4X22外接插頭HEADER 14X23穩(wěn)壓片LM78054單片機MC9S12XS128MAL1芯片MC338861復位按鍵RESET1小 結為期一周的設計終于結束了，通過了這次設計我們學到了很多關于機器人設計的原理知識，使我們獲益匪淺。同時在老師的指導下通過做好多DSP實驗使我對DSP應用和使用更加深入，使我收獲頗多，讓我更加體會到實踐的重要性。更為我們明年的畢業(yè)設計打下了更加堅實的基礎。我設計的課題是正弦信號發(fā)生器程序的設計，剛剛拿到題目時感到不知從哪里開始。老師在課上講解了許多DSP的相實例，同時在實驗課上又做了各種DSP的實驗。使我深刻的了解到DSP的應用是如此之廣泛，作用是如此之大。平時我們學習的只是一些理論知識，通過本次設計。使我的理論知識又上升到了一個新的層次。同時在設計中也加深了我對理論知識的更深層次的理解。另外，這次設計不僅使我的知識有一個很大的提高，而且還使我學到了許多其他方面的知識?？傊?，通過這次實習，不僅使我對所學過的知識有了一個新的認識。而且提高了我考慮問題，分析問題的全面性。使我的綜合能力有了一個很大的提高,最終把設計順利的完成了，實現(xiàn)了在滿足條件要求的情況下的產(chǎn)生正弦信號。但總的看來，這次課程設計雖然完成了任務，但我自身認為本次設計不是很成功。因為我從這個設計過程中發(fā)現(xiàn)了自身存在的諸多問題，認識到了和一些同學相比所存在的巨大差距。但課設使我對課程內容真正有了更深的了解和理解，認識到了理論與實踐之間的聯(lián)系和差別，培養(yǎng)了嘗試用所學知識解決實際問題的能力，同時，還積累了經(jīng)驗以備以后工作不時之需?？傊?，通過這次課設，不論是學習上還是生活上，我都得到了很大的收獲，并且讓我有了實實在在的進步致 謝短暫的課程設計就要結束了，經(jīng)過我們小組全體成員緊張而充實的努力，我們終于順利完成了設計任務，收獲了成功的喜悅。回顧這一周的設計過程，我們從開始的毫無頭緒，逐漸的進入狀態(tài)，到后來的理論上實現(xiàn)，一起解決一個個難題，突破一重重的阻礙，當硬件接線圖出來的時候，我們都歡呼了起來，從未有過的成就感充滿了每個人的心。我想這就是課程設計的魅力所在吧。任務越是難以完成，過程越是復雜艱難，成功那一刻的喜悅和成就感就越大，與那一刻相比，之前的所有努力都是值得的?！疤煜聼o難事，只怕有心人”經(jīng)過這次課程設計，我對這句古語有了更深的理解。這次我們設計的題目是迷宮機器人，要求機器人具有行走機構、控制系統(tǒng)，說明傳感器類型的選擇及排列布局。根據(jù)課題要求，我簡要復習了老師講過的傳感器和機器人的有關知識。通過查詢網(wǎng)上和圖書館的相關的資料，根據(jù)課程設計的要求，自己通過參考有關資料擬的方案，寫好設計思路。在理論實現(xiàn)的過程中，我遇到了很多困難，用所學的知識達不到想要的結果，經(jīng)過各種方式搜集資料，尋求同學們的幫助，大家一起探討、研究，終于成功的完成了本次設計。達到能夠實現(xiàn)所要求的功能的目的。這次的機器人設計重點是理論與實際的相結合，不單單只是書上的傳感器及機器人的介紹。通過這次設計使我對傳感器和機器人的學習更進一步，加深了對理論學習的理解，同時能夠較自如的應用知識來設計方案。也使我明白將理論和實際聯(lián)系起來的重要性。同時，通過學習，也鍛煉了和組員交流，溝通，相互學習，得到最好的設計成果。我相信，通過這次設計，我會更加努力，更加積極地學習專業(yè)知識，爭取自己在此方面能創(chuàng)出更優(yōu)秀的成績。非常感謝對我們的耐心指導。不管我們問多少問題，他們都耐心地為我們一一解答，不厭其煩的給我們講解，如果沒有老師的幫助與鼓勵，我們是不可能順利完成這次課程設計的。我們發(fā)自內心的感謝老師，是您在我們遇到問題時給予了指導，謝謝您老師！參考文獻[1][2]劉廣瑞. [3][4][5]附 錄