【導讀】3通過學習，具體掌握智能機器人的控制技術，并使機器人能獨立執(zhí)行一定的任務。2要求設計機器人的行走機構，控制系統(tǒng)、傳感器類型的選擇及排列布局。3要有走迷宮的策略?？梢栽黾悠渌墓δ?。1基本部分必須完成，發(fā)揮部分可任選；2符合設計要求的報告一份，其中包括總體設計框圖、電路原理圖各一份；1參照畢業(yè)設計論文規(guī)范打印，包括附錄中的圖紙。項目齊全、不許涂改，不少于3000. 圖紙為A4，所有插圖不允許復印。完備，書寫工整規(guī)范。量工作量飽滿，難度適中。電池組提供整個電路的能量，信息采集模塊。壁）與機器人距離。多路選擇開關的功能是對8路的紅外線。輸入信號分時選通。信號放大電路是負責對被選通信號電流放。大，以達到下級電路要求信號強度。模數(shù)轉換電路是對放大。級輸出的的模擬信號數(shù)字化，以便于單片機對機器人精確控制。整個電路的正常工作。電機驅動電路主要提供比較。大的功率，驅動電機能正常前進。

　　

【正文】 40到 70176。 C 操作溫度范圍 ： 機器人 構造介紹 機器人是 由三個輪子，一快底座板，兩層線路板組成。后面 裝備的有 步進電機 ，整個 機器人 在前進過程中的動力都是由 這兩個 電機提供。前面的輪子只是起支撐作用。機器人 在轉彎的時候，利用步進電機的精密 步進 特性來實現(xiàn)，所以前面的輪子要求與地面的摩擦系數(shù) 盡量 小，從而可以減少后面驅動電機的負擔。 兩快線路板采用排線進行 數(shù)據(jù) 信息和控制信號的傳輸。 反射式紅外線信息采集線路板位于中間層。 前面有 一個 紅外線傳感器，也就是線路板中的 U4單元，右上 角 和右小 角 的紅外線分別是 U2和 U1單元，左上 角 和左下 角 的紅外線分別是 U5和 U3單元。 最頂層是驅動電路和單片機控制線路板，在該層線路板的右上 角 有一個開關，是電源開關 ， 靠線路板 右 側中央處有一個紅色的電源指示燈，若將電源 接通 ，指示燈亮，則表示電源正常工作 。另外一個為穩(wěn)壓后的 5V電源指示燈 。 兩個輪子的正中央裝有一個直流電機，作為擴展功能 繪制地圖的輔助電機。 圖 28：迷宮 沈陽工程學院課程設計 24 9：程序流程圖 1： 主程序流程圖 。 2： 轉彎程序 NO No YES yes 3： 正常轉彎程序圖 YES NO YES NO R130 R230 初始化所有程序 GETDATA（） 走直道 轉彎 turn() 轉彎 turn() Govb=1? 倒退轉彎 正常轉彎 后退 23CM 前進 23CM 返回 正常轉彎 R130 H30 左傳彎 記錄轉向數(shù)據(jù) 前進 23CM 右轉彎 記錄轉向數(shù)據(jù) 前進 23CM 前進 23CM 記錄轉向數(shù)據(jù) 返回 迷宮機器人設計 25 25 4： 走直道程序圖 NO NO YES YES YES NO YES NO NO YES NO YES 走直道 R1R240 R1L150 R1L1 左移 右移 |R1L1|402 |R1R2|562 GOVB=1? H150 前進 1CM 后退 1CM GOVB=O R1R2 頭右轉 頭左轉 返回 沈陽工程學院課程設計 26 5:倒退程序流程圖 NO NO YES YES NO YES YES YES 后退 23CM STEP=1? 左 傳 GETDATA() H50 前進 23CM SETP=2? GOVB=1 L130 左 轉 前進 23CM GOVB=1 設標志位向左 前進 23CM STEP=2? L230 后退 23CM I 左 轉 右 轉 后退 23CM 前進 23CM 前進 23CM 前進 23CM 返回 迷宮機器人設計 27 27 總結 本系統(tǒng)采用反射式紅外線 傳感器 采集數(shù)據(jù)，能夠精確的完成對周圍各項數(shù)據(jù)的檢測，實現(xiàn)精確控制。 成功實現(xiàn)了用較少的硬件完成復雜功能的設計。 整個系統(tǒng)性能穩(wěn)定，失步率低，對錯誤動作的糾正度大 。因而，機器人在運行 過程中 能得到良好控制，連續(xù)多次成功的實際演示證明，本次設計 中軟 硬 件 都 是 比較 成功的 。但是也有不足之出， 由于知識面還不夠廣，很多問題沒有考慮周全， 在設計中我們忽略了它的 機械 受力特性，以致在載入擴展功能后，精確 的 角度調(diào)整參數(shù)不能完全達到。 在設計中我們 通過自己的不懈努力 克服了一個又一個 的困難 。通過 本次的設計和制作， 增強了我們的學習能力， 同時在設計中我們學會了對各種電路模塊單元的調(diào)試方法， 在設計電路 時學會了對系統(tǒng)的分析要從局部到整體； 而 在后期的系統(tǒng)測試中又要考慮整體到局部 ，積累了豐富的實踐經(jīng)驗， 更重要的是 我們在設計 和測試的過程 中掌握了解決實際問題的方法。 沈陽工程學院課程設計 28 致謝 感謝我的指導老師祝老師在此次課程設計中給予我熱情而耐心的指導和我組組員對我的幫助。祝老師在我設計方向上以及畫電路圖時，給了我很多指導和肯定，同時在對我的一些思想與想法給了很多意見，讓我獲益匪淺。同時在軟件的操作中也給了我很多指導。讓我明確了自己的思想，并一直堅持自己的思路走下去，最后能夠實現(xiàn)課程設計的要求，更讓自己得到一種滿足感。 我的小組組員在我的設計里也提了很多寶貴意見，讓我的電路圖連接的更為準確精美，正是在我們的討論中我的思路 逐漸清晰完整，并最終完成了我的設計。 我還要感謝我用到的書籍的作者，是他們的作品讓我獲得了關于我所設計的課題的豐富的知識，讓我明白了許多在課本上涉及不深的東西，我才可以把所學的東西活學活用。 最后感謝學校給我們提供這種獨立自主研究性學習的機會，充分開發(fā)了我們的創(chuàng)新能力讓我們有能力和經(jīng)驗去面對更復雜更難做的任務，讓我們在課設中學到如何運用所學知識去創(chuàng)造更多的財富，這是我們在學校里成才的必要條件，為以后對社會做更多貢獻打下了基礎。 參考文獻 《 機器人技術及其應用 》 謝存禧 機械 工業(yè)出版社 《 機器人技術應用 》 呂井泉 中國鐵道出版社 迷宮機器人設計 29 29 附錄 ： 1：系統(tǒng) 電路 圖 A1K2C3E4U1A1K2C3E4U2A1K2C3E4U3A1K2C3E4U4V C C + 5VR R 1510R R 2510R R 3510R R 4510R L 220KR L 120KR L 320KR L 420KV C C + 12VV C C + 12VV C C + 12VV C C + 12VA1K2C3E4U5A1K2C3E4U6A1K2C3E4U7R R 6510R R 7510R R 8510R L 6220KR L 7220KV C C + 12VV C C + 12VV C C + 5VV C C + 12V123 456 78J P 1T L 082 V C C + 12vV C C 12vP 1. 4vdd16out / i n3vc c7vs s8C9B10A11i n/ o ut 41i n/ o ut 312i n/ o ut 215i n/ o ut 114i n/ o ut 013INH6i n/ o ut 74i n/ o ut 55i n/ o ut 62I C 1 C D 4051R l 5 220kP 1. 5P 1. 6L E 1R E 120KR E 220KRB2kV C C + 12VR E F +r e f +1a i n2r e f 3gnd4cs5d o ut6c l k7vc c8I C 7T L C 1549V C C + 5VP 3. 7P 3. 4P 3. 5R E F +C S M 6 30PC S M 7 30PC T L 2 30PC G D 1 30PA2K1DJ1122R J 210kP 3. 1V C C + 12v1122R j 1200C S J 8 30PC S B 7 UC S B 6 UC T L 1 UC S J 1 UC G D 4 30PC G D 6 30PC G D 8 30PC G D 10 30PC G D 13 30PC G D 15 30PC C 1 UC C 2 UC C 3 UC C 4 UC C 5 UC C 6 UC C 7 U12M O T O RC O N 2A1K2C3E4U8C G D 16 30PC C 8 UR R 9510R L 7320KV C C + 12VAACCRRT L 4311122334455繼電器R E L A Y S P D TC G D 17 30PC C 9 UL E 1C A P P 1100 P FR L 52KE C A P 110U FNC GNDVCC12VVCC+12VVCC+5VP3.1P3.7P3.5P3.4P1.6P1.5P1.4123456789101112P A I X I A N 1BBCCEEQ1C 24 82BBCCEEQ2901 5 沈陽工程學院課程設計 30 11ou t 12ou t 23vss4i n15e n_ a6i n27gnd8vcc9i n310e n_ b11i n412ou t 313ou t 4141515I C 3L 29 8NR 150. 5 K / 0. 5W R 160. 5 K / 0. 5WA2K1D1A2K1D2A2K1D3A2K1D4A2K1D5A2K1D6A2K1D7A2K1D8R 1322KV C C + 5V11ou t 12ou t 23vss4i n1