小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告-資料下載頁(yè)
2024-08-12 12:00本頁(yè)面
【正文】 orderSocketwriteDatagram((),(),sender,senderPort)。 if(!()) { lineInfo = ()。 readfile(lineInfo)。 } }第六章 系統(tǒng)測(cè)試在小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人開發(fā)人員，進(jìn)行了單元測(cè)試后，正式于2014年6月進(jìn)入集成測(cè)試和功能測(cè)試階段，依據(jù)功能模塊抽取功能測(cè)試的測(cè)試用例表，并實(shí)施測(cè)試。 項(xiàng)目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人+監(jiān)控臺(tái)制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名網(wǎng)絡(luò)通信功能名無(wú)線接入點(diǎn)接入檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名6410——網(wǎng)絡(luò)連接頁(yè)面A8——網(wǎng)絡(luò)連接頁(yè)面測(cè)試日期測(cè)試人魏亮序號(hào)項(xiàng)目編號(hào)測(cè)試操作條件檢查事項(xiàng)檢查結(jié)果檢查日Bug 編號(hào) 1“scanf”按鈕 1 雙擊無(wú)在Display區(qū)域顯示可用的無(wú)線接入點(diǎn)列表NO2013/6/912“connect”按鈕2雙擊Display 區(qū)域選擇可用的無(wú)線連接為自己分配IP地址0K2013/6/93“clear”按鈕3雙擊Display 區(qū)域顯示可用的無(wú)線連接Display 區(qū)域是否清除0K2013/6/94Qaurn列表框4選擇在雙擊“l(fā)earnMode”按鈕前選擇6410收到選擇的象限值0K2013/6/95“l(fā)earnMode”按鈕5雙擊先選擇象限，再雙擊該按鈕6410開發(fā)板顯示“ok“0K2013/6/9 項(xiàng)目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名傳感器信息融合功能名傳感器信息采集檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名S51傳感器信息采集測(cè)試日期測(cè)試人魏亮序號(hào)項(xiàng)目編號(hào)測(cè)試操作條件檢查事項(xiàng)檢查結(jié)果檢查日Bug 編號(hào) 1電子羅盤 1按鍵3無(wú)角度值（串口助手顯示），開始矯正（蜂鳴器長(zhǎng)鳴），結(jié)束矯正（蜂鳴器停止） NG2013/6/922超聲2按鍵1無(wú)距離值（串口助手顯示）NG2013/6/933灰度3五路灰度檢測(cè)信號(hào)無(wú)蜂鳴器響停、ＬＥＤ燈亮滅OK 2013/6/94充電機(jī)制4高低電壓變化無(wú)高電壓：蜂鳴器響低電壓：蜂鳴器停0K2013/6/95光電傳感器5擋板擋住紅外無(wú)計(jì)數(shù)循環(huán)加１，串口助手顯示0K2013/6/9項(xiàng)目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名運(yùn)動(dòng)功能功能名機(jī)器學(xué)習(xí)功能檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名A8學(xué)習(xí)界面測(cè)試日期測(cè)試人魏亮序號(hào)項(xiàng)目編號(hào)測(cè)試操作條件檢查事項(xiàng)檢查結(jié)果檢查日Bug 編號(hào) 1步進(jìn)電機(jī) 1按鍵3無(wú)失步NG2013/6/942舵機(jī)2按鍵1無(wú)距離值（串口助手顯示）OK2013/6/93推桿電機(jī)3五路灰度檢測(cè)信號(hào)無(wú)蜂鳴器響停、ＬＥＤ燈亮滅OK 2013/6/94推桿電機(jī)4高低電壓變化無(wú)高電壓：蜂鳴器響低電壓：蜂鳴器停0K2013/6/95單片機(jī)之間串品通信5擋板擋住紅外無(wú)計(jì)數(shù)循環(huán)加１，串口助手顯示0K2013/6/96前進(jìn)6雙擊無(wú)智能車前進(jìn)0K2013/6/97后退7雙擊無(wú)智能車后退0K2013/6/98左轉(zhuǎn)8雙擊無(wú)智能車左轉(zhuǎn)0K2013/6/99右轉(zhuǎn)9雙擊無(wú)智能車右轉(zhuǎn)0K2013/6/910停止10雙擊無(wú)智能車停止OK2013/6/9項(xiàng)目名稱小區(qū)安防監(jiān)控機(jī)器人制作日期2014/6/7制作人魏亮模塊名監(jiān)控模塊功能名機(jī)器學(xué)習(xí)功能檢查日期2014/6/8檢查人史海燈畫面 ID畫面名A8圖像監(jiān)控、位置定位測(cè)試日期測(cè)試人魏亮序號(hào)項(xiàng)目編號(hào)測(cè)試操作條件檢查事項(xiàng)檢查結(jié)果檢查日Bug 編號(hào) 1“workMode”按鈕 1雙擊無(wú)6410收到“workMode”O(jiān)K2013/6/92“start”按鈕2雙擊無(wú)遙控智能車OK2013/6/93位置監(jiān)控界面3切換到位置監(jiān)控界面無(wú)智能車位置顯示準(zhǔn)確 NG2013/6/954圖像監(jiān)控4高低電壓變化無(wú)圖像傳輸是否有延遲，圖像是否清晰NG2013/6/96 BUG的處理解決方案BUG編號(hào)1制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述在Display區(qū)域顯示的可用無(wú)線連接點(diǎn)不完整，連接信息僅顯示前面的部分，后面的看不到；沒有出現(xiàn)滑動(dòng)條。connect 按鈕雙擊一次后變成了灰色，不能再次使用原因分析Display區(qū)域太小connect按鈕不可用設(shè)置問題解決方案在Display區(qū)域增加滑動(dòng)條，當(dāng)信息不能完全顯示時(shí)，出再滑動(dòng)條。取消connect按鈕的灰底顯示屬性。更正后效果BUG編號(hào)2制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述有誤差原因分析地球磁場(chǎng)、電纜、電線等相互干擾。解決方案增加校正、糾偏。更正后效果BUG編號(hào)3制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述有誤差原因分析單片機(jī)定時(shí)器計(jì)時(shí)不準(zhǔn)確解決方案改變定時(shí)器初值。更正后效果BUG編號(hào)4制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述失步原因分析 小車車體太重PWM脈沖序列不穩(wěn)定解決方案減輕車體重量更正后效果BUG編號(hào)5制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述有誤差原因分析低層電子羅盤傳送的數(shù)據(jù)有誤差解決方案為電子羅盤增加糾偏值，進(jìn)行校驗(yàn)。更正后效果BUG編號(hào)6制作日期2014/6/7測(cè)試者魏亮模塊名檢查日期2014/6/8更正人史海燈現(xiàn)象描述圖像傳送有延時(shí)原因分析圖像信息量大；位置信息量大。解決方案多線程處理圖像信息和位置信息。更正后效果第七章 結(jié)論特色本款安防監(jiān)控機(jī)器人具有學(xué)習(xí)功能，能夠在人工協(xié)助下，對(duì)小區(qū)的路徑信息記憶存儲(chǔ)，一旦學(xué)習(xí)結(jié)束，就可以脫離人工干預(yù)，依據(jù)記憶在小區(qū)環(huán)境中自主運(yùn)行。學(xué)習(xí)功能是智能化機(jī)器人的重要標(biāo)志之一，也是本款機(jī)器人能夠適應(yīng)各種不同的、復(fù)雜多變的小區(qū)道路環(huán)境的功能保障，對(duì)于本款機(jī)器人投入實(shí)際運(yùn)用也同樣具有非常重要的意義。本款安防監(jiān)控機(jī)器人具有自我決策的能力，當(dāng)該機(jī)器人轉(zhuǎn)入工作模式后，將自主依據(jù)當(dāng)前的運(yùn)行信息與記憶信息進(jìn)行模糊配準(zhǔn)，當(dāng)配準(zhǔn)結(jié)果符合一定的條件后，機(jī)器人將對(duì)自己下一步的行為如路徑選擇、避障、返航充電等進(jìn)行決策和調(diào)整。構(gòu)造小區(qū)電子地圖，向監(jiān)控人員實(shí)時(shí)匯報(bào)當(dāng)前機(jī)器人在小區(qū)環(huán)境中所處的具體位置。采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行速度適中、制動(dòng)準(zhǔn)確可靠，為小區(qū)道路行人安全及機(jī)器人自身安全提供了可靠的保證。攝像頭180度自由選擇，廣角不間斷掃描，為監(jiān)控人員提供全面、清晰的監(jiān)控畫面。操作簡(jiǎn)單、界面友好，用戶在使用過程中不需要花費(fèi)太多的精力掌握操作方法，操作指令等內(nèi)容。無(wú)條件接受遠(yuǎn)程遙控，便于監(jiān)控人員按照自己的意圖進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。采用分層、模塊化設(shè)計(jì)，便于維護(hù)保養(yǎng)。 附錄 參考文獻(xiàn)[1] ：工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域分析[2]日本東芝公司的管道機(jī)器人.北京：機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，1998[3][4]孫更新，賓晟，[5][6][7][8][9]詹青龍。，[10][11][12][13]夏安，閆江毓，黃景昌. [14]Stevens，UNIX網(wǎng)絡(luò)編程（第一卷）.楊繼張(譯).北京：清華大學(xué)出版社，[15]劉海波，VC++，機(jī)械工業(yè)出版社，2003
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