第2章計算機控制系統的理論基礎-資料下載頁
2025-10-08 13:18本頁面
【導讀】控制系統的數學模型：描述系統內部各。在靜態(tài)條件下——。在動態(tài)過程中,各變量關系用微分方程表。線性微分方程的系數是常數——線性定常。線性微分方程的系數是時間的函數——線。偏微分方程——控制系統中含有分布參數。分析法建模——依據物理或化學規(guī)律。實驗法建模——加入一定輸入信號求取。系統的簡化——忽略一些比較次要的物。常用的拉氏變換法則。利用拉氏變換，可將線性常微分方程轉。換為代數方程，簡化求解。用拉氏變換和反變換求解線性常微分方。–作因變量的拉氏變換，求出微分方程的時間解。系統的傳遞函數是在初始條件為零時系。–只取決于系統和元件的結構，慣性環(huán)節(jié)（一階）。振蕩環(huán)節(jié)（二階）。差分方程和脈沖傳遞函數。幾個常用的z變換。Z變換的基本定理。輸入是離散序列及其時移函數。控制系統的基本要求。控制系統性能指標
【正文】 ? 幅頻特性 ? 相頻特性 2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 系統的頻率響應 G(j?)是輸入頻率 ?的復變函數，當 ? 從 0逐漸增長至 +?時，G(j?)矢量端點在復平面的軌跡 ——頻率響應的極坐標圖 (Nyquist曲線 )。 2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 比例環(huán)節(jié) U K jV 0 KjG ?)ω(KjG ?|)ω(|?0)ω( ?? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 積分環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 ω1)ω( jjG ?ω1|)ω(| ?jG?90)ω( ??? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 微分環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 ω)ω( jjG ?ω|)ω(| ?jG?90)ω( ?? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 慣性環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 )ω(jG?1ω1)ω(?? TjjG)ω()ω( Ta r c t gjG ???1)ω(1|)ω(|2 ?? TjG典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 二階振蕩環(huán)節(jié) U jV 0 ?=0 ?=? 1 ?n ?n ?n ? 1)ω(ζ2)ω(1)ω(22 ??? jTjTjG2222 )ωζ2()ω1(1|)ω(|TTjG?????????????????)ω(ω1ωζ2π)ω(ω1ωζ2)ω(122122TTTTa r c t gTTa r c t gjG當當典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 延遲環(huán)節(jié) U jV 0 ?=0 ? 1 TjejG ω)ω( ??1|)ω(| ?jGTjjG ω)ω( ???2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 0型系統曲線始于實軸有限值處 (K,j0)； I型系統始于 90o的無窮遠處； II型系統始于 180o的無窮遠處 。 0j VU0 型I 型II 型2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 大多數系統頻率特性表達式的分母階次高于分子 ， Nyquist 曲線終于原點， 而對于分母分子階次相等的系統，終于實軸的有限值處 。 ? 加極點使系統相角滯后，加零點使系統相角超前。 0j VUω0 ?ω ??2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 令 ?從 ?增長到 0的 Nyquist曲線與 ?從 0增長到 +?的 Nyquist曲線以實軸對稱 。 0j VUω ? ? ?ω0 ??ω0 ??ω ? ??2020/11/23 謝 謝 !
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