第2章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)-資料下載頁
2024-10-17 13:18本頁面
【導(dǎo)讀】控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型：描述系統(tǒng)內(nèi)部各。在靜態(tài)條件下——。在動態(tài)過程中,各變量關(guān)系用微分方程表。線性微分方程的系數(shù)是常數(shù)——線性定常。線性微分方程的系數(shù)是時間的函數(shù)——線。偏微分方程——控制系統(tǒng)中含有分布參數(shù)。分析法建?！罁?jù)物理或化學(xué)規(guī)律。實(shí)驗(yàn)法建?！尤胍欢ㄝ斎胄盘柷笕?。系統(tǒng)的簡化——忽略一些比較次要的物。常用的拉氏變換法則。利用拉氏變換，可將線性常微分方程轉(zhuǎn)。換為代數(shù)方程，簡化求解。用拉氏變換和反變換求解線性常微分方。–作因變量的拉氏變換，求出微分方程的時間解。系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是在初始條件為零時系。–只取決于系統(tǒng)和元件的結(jié)構(gòu)，慣性環(huán)節(jié)（一階）。振蕩環(huán)節(jié)（二階）。差分方程和脈沖傳遞函數(shù)。幾個常用的z變換。Z變換的基本定理。輸入是離散序列及其時移函數(shù)?？刂葡到y(tǒng)的基本要求。控制系統(tǒng)性能指標(biāo)
【正文】 ? 幅頻特性 ? 相頻特性 2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 系統(tǒng)的頻率響應(yīng) G(j?)是輸入頻率 ?的復(fù)變函數(shù)，當(dāng) ? 從 0逐漸增長至 +?時，G(j?)矢量端點(diǎn)在復(fù)平面的軌跡 ——頻率響應(yīng)的極坐標(biāo)圖 (Nyquist曲線 )。 2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 比例環(huán)節(jié) U K jV 0 KjG ?)ω(KjG ?|)ω(|?0)ω( ?? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 積分環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 ω1)ω( jjG ?ω1|)ω(| ?jG?90)ω( ??? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 微分環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 ω)ω( jjG ?ω|)ω(| ?jG?90)ω( ?? jG2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 慣性環(huán)節(jié) U jV 0 ?=? ?=0 )ω(jG?1ω1)ω(?? TjjG)ω()ω( Ta r c t gjG ???1)ω(1|)ω(|2 ?? TjG典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 二階振蕩環(huán)節(jié) U jV 0 ?=0 ?=? 1 ?n ?n ?n ? 1)ω(ζ2)ω(1)ω(22 ??? jTjTjG2222 )ωζ2()ω1(1|)ω(|TTjG?????????????????)ω(ω1ωζ2π)ω(ω1ωζ2)ω(122122TTTTa r c t gTTa r c t gjG當(dāng)當(dāng)?shù)湫铜h(huán)節(jié)的頻率特性 ? 延遲環(huán)節(jié) U jV 0 ?=0 ? 1 TjejG ω)ω( ??1|)ω(| ?jGTjjG ω)ω( ???2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 0型系統(tǒng)曲線始于實(shí)軸有限值處 (K,j0)； I型系統(tǒng)始于 90o的無窮遠(yuǎn)處； II型系統(tǒng)始于 180o的無窮遠(yuǎn)處 。 0j VU0 型I 型II 型2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 大多數(shù)系統(tǒng)頻率特性表達(dá)式的分母階次高于分子 ， Nyquist 曲線終于原點(diǎn)， 而對于分母分子階次相等的系統(tǒng)，終于實(shí)軸的有限值處 。 ? 加極點(diǎn)使系統(tǒng)相角滯后，加零點(diǎn)使系統(tǒng)相角超前。 0j VUω0 ?ω ??2020/11/23 典型環(huán)節(jié)的頻率特性 ? 令 ?從 ?增長到 0的 Nyquist曲線與 ?從 0增長到 +?的 Nyquist曲線以實(shí)軸對稱 。 0j VUω ? ? ?ω0 ??ω0 ??ω ? ??2020/11/23 謝 謝 !
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