第2章計算機控制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)(編輯修改稿)
2024-11-22 13:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 號的 Z變化與輸入信號的 Z變換之比。 ? 脈沖傳遞函數(shù)的求法： 由差分方程求 由傳遞函數(shù) G(s)求 )()()(zUzYzH ?2020/11/23 ? 系統(tǒng)響應(yīng)指標(biāo)與輸入信號 – 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) – 典型的的輸入信號 ? 時域分析法 ? 頻率響應(yīng)分析法 2020/11/23 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) ? 控制系統(tǒng)的基本要求 ? 二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo) ? 控制系統(tǒng)性能指標(biāo) 2020/11/23 控制系統(tǒng)的基本要求 對反饋控制系統(tǒng)的基本要求有三項： 穩(wěn)定性、暫態(tài) (或動態(tài) )性能、穩(wěn)態(tài)性能。 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定是前提 ① ② r(t) =1 (t) t c(t) 0 2020/11/23 暫態(tài)性能：平穩(wěn)、振蕩幅度小 ——“穩(wěn) ” 過渡過程的時間短 ——“快 ” 穩(wěn)態(tài)性能：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差小 ——“準(zhǔn) ” 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定是前提 0 r(t) =1 (t) c(t) t ① ② ③ 2020/11/23 y ( t )t1 2%σ % trtpts1,上升時間 tr 2,調(diào)整時間 ts 3,超調(diào)量 σ% 快速性 平穩(wěn)性 ty ( t )1研究動態(tài)響應(yīng)的方法 (1)數(shù)值解 (2)高價近似一二階 理想動態(tài)響應(yīng) ? 動態(tài)品質(zhì)指標(biāo) 2020/11/23 二階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo) ?上升時間 tr ?峰值時間 tp ?最大超調(diào)量 Mp ?調(diào)整時間 ts ?延遲時間 td ?振蕩次數(shù) 2020/11/23 控制系統(tǒng)性能指標(biāo) ? 實際控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)往往具有衰減振蕩的性質(zhì)，可與欠阻尼的二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)相比擬。 ? 可用二階欠阻尼系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線來定義瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)。 ? 上升時間 ：對于欠阻尼系統(tǒng)，響應(yīng)曲線從 0上升到穩(wěn)態(tài)值的 100％所需的時間，對于過阻尼系統(tǒng)，則把響應(yīng)曲線從穩(wěn)態(tài)值的 10％上升到90％所需的時間稱為上升時間。 rt2020/11/23 控制系統(tǒng)性能指標(biāo) ? 峰值時間 ：響應(yīng)曲線達到第一個峰值所需的時間； ? 最大超調(diào)量 ：相應(yīng)曲線的最大值與穩(wěn)態(tài)值之差； ? 調(diào)整時間 ：在響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值線上，用穩(wěn)態(tài)值的某一百分?jǐn)?shù)（ 5%或 2％ )作為一個允許誤差帶，響應(yīng)曲線達到并一直保持在這一允許范圍內(nèi)所需的時間。 ptstp?2020/11/23 控制系統(tǒng)的綜合指標(biāo) ? 積分型指標(biāo) – 誤差平方積分 – 時間乘誤差平方積分 – 加權(quán)二次型性能指標(biāo) ? 末值型指標(biāo) ? 復(fù)合型指標(biāo) 2020/11/23 典型的
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