計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第六章(編輯修改稿)
2025-06-15 16:14 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 (k)=0）， 其目的在于使系統(tǒng)從非零 的初始條件回到零狀態(tài)時(shí)具有滿意的響應(yīng)性能，即所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)對(duì)脈沖型干 擾具有很好的抑制作用，但對(duì)于階躍或常值干擾，將具有穩(wěn)態(tài)誤差。 原因分析： 控制規(guī)律為比例反饋（線性反饋），控制器中沒(méi)有積分作用。 解決方法： 控制規(guī)律中引入積分作用，設(shè)計(jì)成 PI控制器。 設(shè)控制對(duì)象的離散狀態(tài)方程為： （ 16） 其中 為階躍型干擾，即 ????????)()()()()()1(kCxkykkGukFxkx ?)(k?（ 17） （ 18） ??????0 00 )(kkk 常數(shù)?定義各量的差分為： ???????????????????????)1()()()1()()()1()()()1()()(kkkkykykykukukukxkxkx???顯然，當(dāng) 時(shí)，有 。 1?k 0)( ?? k?對(duì)式（ 16）兩邊取差分得到： 1 )()()1( ??????? kkuGkxFkx（ 22） （ 19） )1()1( ????? kxCky （ 20） 令 ???????? )( )()( kx kykz，結(jié)合式（ 19）（ 21），得到關(guān)于 z(k)的狀態(tài)方程： )()()()1( kuCGkxCFkyky ??????即： （ 21） )()()1( kuGkzFkz ????其中： ?????????????? GCGGFCFIF 0（ 23） 設(shè)取二次型性能指標(biāo)為： （ 24） ???????121 )]()()()([kTT kuQkukzQkzJ其中 Q1 是非負(fù)定對(duì)稱陣， Q2 是正定對(duì)稱陣。假定 是能穩(wěn)定的， 且設(shè) D 為能使 DTD=Q1 成立的任何矩陣，同時(shí)假定 是能檢測(cè)的。 ? ?GF ,? ?DF ,式（ 22）和（ 24）是標(biāo)準(zhǔn)的最優(yōu)調(diào)節(jié)器問(wèn)題，根據(jù)定理 1可以求得： )()( kLzku ???? ? FSGGSGQL TT 12 ???? ? ? ? LQLQLGFSLGFS TT 21 ?????（ 25） （ 26） （ 27） 由式（ 25）得到 )()()()( 21 kxLkyLkLzku ???????其中 ? ?21 LLL ?是相應(yīng)的分塊矩陣。 （ 28） 由式（ 22）和（ 24）組成的標(biāo)準(zhǔn)最優(yōu)調(diào)節(jié)器問(wèn)題，由于假設(shè)了 是 能穩(wěn)定的， 是能檢測(cè)的，因此根據(jù)定理 1，該最優(yōu)反饋控制系統(tǒng)是 漸進(jìn)穩(wěn)定的，即 ? ?GF ,? ?DF ,0)(lim ??? kzk從而 0)(lim ??? kyk（ 29） ，即系統(tǒng)對(duì)常值干擾
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1