外骨骼機(jī)器人發(fā)展ppt課件-資料下載頁
2025-01-08 04:44本頁面
【正文】 動(dòng) ,輔助操作者承載 ,首先考慮的就是下肢外骨骼應(yīng)與操作者具有協(xié)調(diào)一致的動(dòng)作 ,與人體下肢具有相同的自由度和運(yùn)動(dòng)形式。因此 ,分析人體下肢自由度、研究人體步態(tài)是設(shè)計(jì)下肢外骨骼實(shí)現(xiàn)行走的基礎(chǔ)。 外骨骼機(jī)器人多傳感器的選擇與信息融合 傳感器是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的首要環(huán)節(jié)。下肢外骨骼機(jī)器人的傳感器就如同人的神經(jīng)一樣重要 , 通過他們感知獲取操作者以及外骨骼的各種運(yùn)動(dòng)及數(shù)據(jù) , 才使得整個(gè)系統(tǒng)能夠按照預(yù)期的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。 16 外骨骼機(jī)器人的控制系統(tǒng) 與兩足行走機(jī)器人的控制不同 , 下肢外骨骼機(jī)器人不僅要考慮對(duì)機(jī)構(gòu)本身的控制 , 還要在控制策略上考慮與使用者的相適應(yīng)問題。下肢外骨骼機(jī)器人必須能夠同步跟隨使用者的動(dòng)作 , 能夠加強(qiáng)使用者的力量并模仿人類的各種動(dòng)作 , 包括戰(zhàn)場(chǎng)上的前后左右移動(dòng)躲閃 , 故控制算法比較復(fù)雜。 外骨骼機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式與能源 驅(qū)動(dòng)方式的合理選擇對(duì)下肢外骨骼機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和性能也有很大的影響。下肢外骨骼通常采用的驅(qū)動(dòng)方式有三種電機(jī)驅(qū)動(dòng) , 液壓驅(qū)動(dòng) , 氣壓驅(qū)動(dòng)。三種驅(qū)動(dòng)方式各有優(yōu)缺點(diǎn)，應(yīng)用時(shí)需要根據(jù)實(shí)際分析選擇。 17 發(fā)展趨勢(shì) 現(xiàn)有的下肢外骨骼機(jī)器人還存在以下幾方面的問題體積大 , 重量重 , 噪音大，對(duì)地面的適應(yīng)性和運(yùn)動(dòng)的靈活性還需進(jìn)一步提高，與使用者的步態(tài)還不完全協(xié)調(diào)，能源的重量較重而且不耐用?；谝陨蠁栴}和下肢外骨骼機(jī)器人的應(yīng)用背景 , 其未來發(fā)展呈現(xiàn)出以下幾個(gè)趨勢(shì)： 18 結(jié)論 助行 外骨骼機(jī)器人作為一種新興的技術(shù)，在民用和軍用領(lǐng)域都具有廣闊的發(fā)展應(yīng)用前景。隨著科技的不斷發(fā)展，外骨骼技術(shù)也將會(huì)不斷的創(chuàng)新與進(jìn)步。未來的助行外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)將會(huì)更加適合操作者，我們未來的生活會(huì)因?yàn)樗膹V泛應(yīng)用而改變。 19 20 謝謝
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