外骨骼機器人發(fā)展ppt課件-資料下載頁
2025-01-08 04:44本頁面
【正文】 動 ,輔助操作者承載 ,首先考慮的就是下肢外骨骼應(yīng)與操作者具有協(xié)調(diào)一致的動作 ,與人體下肢具有相同的自由度和運動形式。因此 ,分析人體下肢自由度、研究人體步態(tài)是設(shè)計下肢外骨骼實現(xiàn)行走的基礎(chǔ)。 外骨骼機器人多傳感器的選擇與信息融合 傳感器是實現(xiàn)自動控制的首要環(huán)節(jié)。下肢外骨骼機器人的傳感器就如同人的神經(jīng)一樣重要 , 通過他們感知獲取操作者以及外骨骼的各種運動及數(shù)據(jù) , 才使得整個系統(tǒng)能夠按照預期的目標運動。 16 外骨骼機器人的控制系統(tǒng) 與兩足行走機器人的控制不同 , 下肢外骨骼機器人不僅要考慮對機構(gòu)本身的控制 , 還要在控制策略上考慮與使用者的相適應(yīng)問題。下肢外骨骼機器人必須能夠同步跟隨使用者的動作 , 能夠加強使用者的力量并模仿人類的各種動作 , 包括戰(zhàn)場上的前后左右移動躲閃 , 故控制算法比較復雜。 外骨骼機器人的驅(qū)動方式與能源 驅(qū)動方式的合理選擇對下肢外骨骼機器人的結(jié)構(gòu)和性能也有很大的影響。下肢外骨骼通常采用的驅(qū)動方式有三種電機驅(qū)動 , 液壓驅(qū)動 , 氣壓驅(qū)動。三種驅(qū)動方式各有優(yōu)缺點，應(yīng)用時需要根據(jù)實際分析選擇。 17 發(fā)展趨勢 現(xiàn)有的下肢外骨骼機器人還存在以下幾方面的問題體積大 , 重量重 , 噪音大，對地面的適應(yīng)性和運動的靈活性還需進一步提高，與使用者的步態(tài)還不完全協(xié)調(diào)，能源的重量較重而且不耐用?；谝陨蠁栴}和下肢外骨骼機器人的應(yīng)用背景 , 其未來發(fā)展呈現(xiàn)出以下幾個趨勢： 18 結(jié)論 助行 外骨骼機器人作為一種新興的技術(shù)，在民用和軍用領(lǐng)域都具有廣闊的發(fā)展應(yīng)用前景。隨著科技的不斷發(fā)展，外骨骼技術(shù)也將會不斷的創(chuàng)新與進步。未來的助行外骨骼機器人系統(tǒng)將會更加適合操作者，我們未來的生活會因為它的廣泛應(yīng)用而改變。 19 20 謝謝
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