狀態(tài)重構(gòu)與狀態(tài)觀測器的設(shè)計-資料下載頁
2025-01-06 17:49本頁面
【正文】 16( 6 )gggg???????? ? ? ??? ? ???? ? ? ?I A G C* 2 2( ) ( 10) 20 100f ? ? ? ?? ? ? ? ?10014???????G令 帶狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)設(shè)計 例 610： 給定系統(tǒng) （ 1）確定一個狀態(tài)反饋增益陣 K，使閉環(huán)極點(diǎn)為 3， （ 2）確定一個全維狀態(tài)觀測器，使觀測器的特征值均為 5 （ 3）畫出閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖（帶觀測器的狀態(tài)反饋閉環(huán)系統(tǒng)） （ 4）求閉環(huán)函數(shù) 1()( 1 ) ( 2 )GS s s s? ??1322j??解： f(s)=s(s+1)(s+2)= 系統(tǒng)按能控標(biāo)準(zhǔn)形實(shí)現(xiàn)，得 系統(tǒng)能控 3232s s s??.0 1 0 00 0 1 00 2 3 1xux? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ?1 0 0yx?* 3 21 3 1 3( ) ( 3 ) ( ) ( ) 4 4 32 2 2 2f s s s j s j s s s? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?1 2 3K k k k? 323 2 1( ) ( 3 ) ( 2 )f s s k s k s k? ? ? ? ? ?? ?12332 4 3 2 134kkKk??? ? ? ? ??? ???（ 2）期望 （ 3）引入狀態(tài)反饋 則應(yīng)有 狀態(tài)重構(gòu)與狀態(tài)觀測器的設(shè)計 （二）設(shè)計狀態(tài)觀測器 （ 1） （ 2） * 3 3 2( ) ( 5 ) 1 5 7 5 1 2 5f s s s s s? ? ? ? ? ?? ?1 2 3 TG g g g?? ?12310( ) ( ) 122sgf s SI A G c g sgs??? ? ? ? ??32 1 1 2 1 2 3( 3 ) ( 3 2 ) ( 2 3 )s g s g g s g g g? ? ? ? ? ? ? ? ? 1121 2 33 15 123 2 75 372 3 12 5 10gg g Gg g g??? ? ?? ??? ? ? ? ?? ??? ??? ? ? ?? ? ?（ 3） 比較系數(shù)得 （三）閉環(huán)傳函： 1( ) [ ( ) ]G s C sI A BK B?? ? ?組合系統(tǒng)傳函不變性：觀測器不改變原閉環(huán)系統(tǒng)的傳函 132( ) [ ( ) ]1 =s +4s +4s+ 3G s c sI A bK b?? ? ?
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