文獻(xiàn)閱讀總結(jié)4基于合作粒子群算法的pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)非線性控制系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-01-04 12:48本頁(yè)面
【正文】 1 4 ) )()1( 。)()1()(39。39。39。)()(2 39。39。)(39。39。)()(239。)(39。39。)()(2)(139。39。)()(2 000021 12131 12131 12131 1jhjhjhijjiijsmksjhssss j hjhs hmksijjs j hhssss hmksijs j hhssss hmksis j hssss i jijwnwnwwnwnwkxdxdykykrmdwdJwxdudxkwdxdykykrmxukwdxdykykrmxkwdxdykykrmdwdJw?????????????????????????????????????????????? ?? ? ?? ? ?? ? ?? ?? ? ?? ? ?? ? ????? ? )13( )()(1 EJ 21s 1221? ??? ?????mkssss kykrm14 式 (14)中 : 為學(xué)習(xí)步長(zhǎng)； 表示。和分別由和 ))1(39。)(39。 )1(39。)(39。s g n())1(39。39。)(39。39。 )()1(s g n(39。39。39。39。 ?? ???? ?? kuku kxkxkxkx kykydudxdxdysjsjsjsjhhsssjsjhs CPSO訓(xùn)練實(shí)現(xiàn) MPIDNN控制系統(tǒng)的控制訓(xùn)練過(guò)程可簡(jiǎn)單的歸結(jié)為如下步驟 : 1. 初始化 MPIDNN與 CPSO的全部參數(shù) 。定義速度、位置的維數(shù)與范圍。 2. 初始化所有子群粒子的速度與位置。 3. 計(jì)算第一步仿真步中每一個(gè)粒子的價(jià)值函數(shù)值 , 即所有粒子的適應(yīng)值 。 初始化每一子群。 4. 隨機(jī)產(chǎn)生 1至 n中的隨機(jī)整數(shù) r。 5. 根據(jù)公式 (11)更新子群中第 i個(gè)粒子的速度與位置。 6. 如果 f(xi) f(pbest), 則更新子群中第 i個(gè)粒子的 pbest。 7. 如果 f(pbest) f(gbest), 則更新子群的 gbest. 8. 保存所有子群中最小的 gbest于 gbest中 . 9. 重復(fù) , 直到設(shè)定的最大循環(huán)仿真步數(shù) . 10. 應(yīng)用 gbest中存儲(chǔ)的權(quán)值最優(yōu)解控制 MPIDNN控制系統(tǒng) . 1
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