[工學(xué)]自動(dòng)控制系統(tǒng)第三章-資料下載頁
2024-10-13 19:46本頁面
【正文】 1. 典型 II型系統(tǒng)跟隨性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 由表可知： ?在階躍和斜坡輸入下， II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)均無差； ?加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益 K成反比。 表 26 典型 II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo) （按 Mrmin準(zhǔn)則確定關(guān)系時(shí)） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k % 3 % 2 % 2 % 1 % 1 % 1 % 1 % 1 （ 2）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 圖 217b 典型 II型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 + )1()1(1??Tssh T sKsK2)(sF)(sC?0 )(1 sW )(2 sW?抗擾系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 2. 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 ?擾動(dòng)系統(tǒng)的輸出響應(yīng) 在階躍擾動(dòng)下， 11212)1(12)(222332222?????????hT ssThhsThhTsTFKhhsC （ 243） 由式（ 243）可以計(jì)算出對(duì)應(yīng)于不同 h值的動(dòng)態(tài)抗擾過程曲線 ?C(t)，從而求出各項(xiàng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)，列于表 27中。在計(jì)算中，為了使各項(xiàng)指標(biāo)都落在合理的范圍內(nèi)，取輸出量基準(zhǔn)值為 Cb = 2FK2T （ 244） 表 27 典型 II型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系 （控制結(jié)構(gòu)和階躍擾動(dòng)作用點(diǎn)如圖 218，參數(shù)關(guān)系符合最小 Mr準(zhǔn)則） h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T % % % % % % % % 由表 27中的數(shù)據(jù)可見，一般來說， h 值越小， Cmax/Cb 也越小， tm 和 tv 都短，因而抗擾性能越好，這個(gè)趨勢(shì)與跟隨性能指標(biāo)中超調(diào)量與 h 值的關(guān)系恰好相反，反映了快速性與穩(wěn)定性的矛盾。 但是，當(dāng) h 5 時(shí)，由于振蕩次數(shù)的增加， h 再小，恢復(fù)時(shí)間 tv 反而拖長(zhǎng)了。 ?分析結(jié)果 由此可見， h = 5是較好的選擇，這與跟隨性能中調(diào)節(jié)時(shí)間最短的條件是一致的（見表 26）。 因此，把典型 Ⅱ 型系統(tǒng)跟隨和抗擾的各項(xiàng)性能指標(biāo)綜合起來看， h = 5應(yīng)該是一個(gè)很好的選擇。 ?兩種系統(tǒng)比較 比較分析的結(jié)果可以看出，典型 I型系統(tǒng)和典型 Ⅱ 型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動(dòng)態(tài)性能中， ?典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， ?典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)較大，抗擾性能卻比較好 。 這是設(shè)計(jì)時(shí)選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。
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