[工學(xué)]自動(dòng)控制系統(tǒng)第三章-展示頁
2024-10-22 19:46本頁面
【正文】 ec 1/T1 )()1()1()(21221 TTSTSSTKSG ???? 其中，開環(huán)傳遞函數(shù)為典型 Ⅱ 型三階系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下： + K(T1S+1) S2(T2s+1) C (s) R(s) ? 性能特性 典型的 II型系統(tǒng)也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分貝線。由于分母中 s2 項(xiàng)對(duì)應(yīng)的相頻特性是 –180176。 線以上，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定，即 應(yīng) 選擇參數(shù) 滿足 2111c TT ?? ?21 TT ?或 且 T1比 T2 大得越多，系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度越大。所不同的是，待定的參數(shù)有兩個(gè)： K 和 T1，這就增加了選擇參數(shù)工作的復(fù)雜性。由于中頻段的狀況對(duì)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)起著決定性的作用，因此 h 值是一個(gè)很關(guān)鍵的參數(shù)。 參數(shù)確定準(zhǔn)則： ? 按系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的相角裕量 具有最大值時(shí)來確定系統(tǒng)參數(shù)； ? 按系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性的諧振峰值 Mp具有最小值時(shí)來確定參數(shù)。越小時(shí)，相角裕量越大越大、越大，即看出，當(dāng)中頻寬從相角裕量公式中可以＝則有21lglglglg2121TThccc??????? ???m a x)( c??系統(tǒng)的最大相角裕量 與中頻 h的關(guān)系： m a x)( c??hhtghtghtgtgtgtgtgTtgTtgcccccc211)()(11122111211m a x21112111?????????????????＝則＝????????????????hhThThTKKKKLhKKhTTccccccccc2222221121121121221111,lg20lg20lg20lg200lg20lg20lg20)(,12????????????＝其中則有的關(guān)系。量，又有較快地響應(yīng)速使系統(tǒng)既有較小地超調(diào)則可具有盡可能大的數(shù)值，以使增益再選擇合適地開環(huán)放大以保證中頻寬適當(dāng)?shù)剡x擇已確定的情況下，只要在調(diào)節(jié)對(duì)象的參數(shù)?????????????????????)1(1)()()(1)(11)(1)()()1()1(1)1()1()(222233222222332222222221????????????????????hSTShhTShhTSShTSRSGSCSSRhSTShhTShhTShTSGSGSGSTSShThhTSTSSTKSGbb則位階躍函數(shù)時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為單數(shù)為：此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下： 由于 Gb(S)中，存在有超前因子 (hT2S+1)，必然導(dǎo)致系統(tǒng)的階躍響應(yīng)出現(xiàn)過大的超調(diào)量，為減小此超調(diào)量，通常在典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的輸入通道中，串入給定濾波器，以消除 Gb(S)中的超前因子。 148814)()()(414881)()()(222233222222332??????????STSTSTSTSRSCSGhSTSTSTSRSCSGbb＝時(shí)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為若不加濾波器且當(dāng)＝遞函數(shù)為工程最佳系統(tǒng)的閉環(huán)傳帶有給定濾波器的三階+ 4
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