[工學]自動控制系統(tǒng)第三章(文件)
【正文】 剛好發(fā)生在轉折頻率1/T1和 1/T2 的幾何中點處，則有 。 給定濾波器的傳遞函數(shù)為 Gg(S)=1/(hT2S+1) 則，帶有給定濾波器的典型 Ⅱ 型三階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的標準形式為： )1(1)()()(1)(11)(22223322222332??????????hSTShhTShhTSSRSGSCSSRhSTShhTShhTSGbb則位階躍函數(shù)時，當系統(tǒng)的輸入信號為單見 P126表 4－ 3 當 h=4時，系統(tǒng)的階躍響應有較小的超調量，又有較短的上升時間，調節(jié)時間也不長，因此，在要求響應速度快、超調量較小的場合，通常取 h=4，此時 T1=4T2， K=1/(8T22)稱為三階工程最佳參數(shù)。 此時，系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如下： + 5T2S+1 (T2S+1) C (s) R(s) 1512 ?STh=5時的動態(tài)結構圖（按 Mpmin準則） 按典型 II型系統(tǒng)的最佳參數(shù)設計系統(tǒng) ? 調節(jié)對象由一個積分環(huán)節(jié)和一個小慣性群組成 型最佳參數(shù)系統(tǒng)。準則選擇最佳參數(shù)校正）（按?????????dpddpadpappKTKTSTSTKTSKTSTSSKSGSTSTSTSTSKSSKSGdSGSGIIhMPIM?????????????????????????155151151)()1(15)1(1)()()(5)2(222m i nm i n，＝調節(jié)器參數(shù)為：＝則有標準形式為型系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的時的典型準則選擇最佳參數(shù)環(huán)傳遞函數(shù)應按調節(jié)器校正后，系統(tǒng)開串加。準則選擇最佳參數(shù)校正按??????? 在什么情況下，大慣性環(huán)節(jié)可按積分環(huán)節(jié)處理？ 低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 當系統(tǒng)中存在一個時間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時，可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié)，即 11?Ts Ts1? 近似條件 T3c ??)1()1()(221b ???sTsTsKsW ?)1)(1()1()(21a ????sTsTssKsW ?例如： ?c ? 對頻率特性的影響 圖 低頻段大慣性環(huán)節(jié)近似處理對頻率特性的影響 低頻時把特性 a 近似地看成特性 b 表 2－ 5 II型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 輸入信號 階躍輸入 斜坡輸入 加速度輸入 穩(wěn)態(tài)誤差 0 0 0)( RtR ? tvtR 0)( ?2)(20 tatR ?Ka /0（ 1）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標 Ⅱ 型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于表 25中 1. 典型 II型系統(tǒng)跟隨性能指標和參數(shù)的關系 由表可知： ?在階躍和斜坡輸入下， II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時均無差； ?加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益 K成反比。 ?分析結果 由此可見， h = 5是較好的選擇，這與跟隨性能中調節(jié)時間最短的條件是一致的（見表 26）。 。 ?兩種系統(tǒng)比較 比較分析的結果可以看出，典型 I型系統(tǒng)和典型 Ⅱ 型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中， ?典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調小，但抗擾性能稍差， ?典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的超調量相對較大，抗擾性能卻比較好 。在計算中，為了使各項指標都落在合理的范圍內，取輸出
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