[工學(xué)]自動(dòng)控制系統(tǒng)第三章-預(yù)覽頁
【正文】 111,lg20lg20lg20lg200lg20lg20lg20)(,12????????????＝其中則有的關(guān)系。 148814)()()(414881)()()(222233222222332??????????STSTSTSTSRSCSGhSTSTSTSRSCSGbb＝時(shí)，閉環(huán)傳遞函數(shù)為若不加濾波器且當(dāng)＝遞函數(shù)為工程最佳系統(tǒng)的閉環(huán)傳帶有給定濾波器的三階+ 4T2S+1 8T22S2(T2S+1) C (s) R(s) 1412 ?ST帶有給定濾波器的三階工程最佳系統(tǒng) ? 對(duì)于典型 Ⅱ 型三階系統(tǒng)來說，在中頻寬 h一定的情況下，改變開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性的截止頻率 ?c（也就是改變系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù) K)，閉環(huán)諧振峰值 Mp也隨之改變。把系統(tǒng)校正成為典型調(diào)節(jié)器的時(shí)間常數(shù)。準(zhǔn)則選擇最佳參數(shù)校正按?????10 3 1)( 3 0 3 10 3 0 2 0 10 3 200 0 10 3 )()10 0 (0 0 10 0 10 0 2011111)()()(4)1(10 0 201)(22221m a xm a x?????????????????????????SSGKSSSSSSSSKSGSSSSSSSKSTKSTSSKSGdSGSGIIhPIIISSSGdgppapdpacc其傳遞函數(shù)為如加設(shè)給定濾波器，則，＝調(diào)節(jié)器參數(shù)為：）（＝）（＝則有）（＝標(biāo)準(zhǔn)形式為型系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的時(shí)的典型準(zhǔn)則選擇最佳參數(shù)）（環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)按調(diào)節(jié)器校正后，系統(tǒng)開串加。 表 26 典型 II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo) （按 Mrmin準(zhǔn)則確定關(guān)系時(shí)） h 3 4 5 6 7 8 9 10 ? tr / T ts / T k % 3 % 2 % 2 % 1 % 1 % 1 % 1 % 1 （ 2）動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo) 圖 217b 典型 II型系統(tǒng)在一種擾動(dòng)作用下的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 + )1()1(1??Tssh T sKsK2)(sF)(sC?0 )(1 sW )(2 sW?抗擾系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 2. 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)抗擾性能指標(biāo)和參數(shù)的關(guān)系 ?擾動(dòng)系統(tǒng)的輸出響應(yīng) 在階躍擾動(dòng)下， 11212)1(12)(222332222?????????hT ssThhsThhTsTFKhhsC （ 243） 由式（ 243）可以計(jì)算出對(duì)應(yīng)于不同 h值的動(dòng)態(tài)抗擾過程曲線 ?C(t)，從而求出各項(xiàng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)，列于表 27中。 因此，把典型 Ⅱ 型系統(tǒng)跟隨和抗擾的各項(xiàng)性能指標(biāo)綜合起來看， h = 5應(yīng)該是一個(gè)很
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