[工學]自動控制系統(tǒng)第三章(參考版)
2024-10-16 19:46本頁面
【正文】 。 ?兩種系統(tǒng)比較 比較分析的結(jié)果可以看出，典型 I型系統(tǒng)和典型 Ⅱ 型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中， ?典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， ?典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好 。 ?分析結(jié)果 由此可見， h = 5是較好的選擇，這與跟隨性能中調(diào)節(jié)時間最短的條件是一致的（見表 26）。在計算中，為了使各項指標都落在合理的范圍內(nèi)，取輸出量基準值為 Cb = 2FK2T （ 244） 表 27 典型 II型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標與參數(shù)的關(guān)系 （控制結(jié)構(gòu)和階躍擾動作用點如圖 218，參數(shù)關(guān)系符合最小 Mr準則） h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T % % % % % % % % 由表 27中的數(shù)據(jù)可見，一般來說， h 值越小， Cmax/Cb 也越小， tm 和 tv 都短，因而抗擾性能越好，這個趨勢與跟隨性能指標中超調(diào)量與 h 值的關(guān)系恰好相反，反映了快速性與穩(wěn)定性的矛盾。準則選擇最佳參數(shù)校正按??????? 在什么情況下，大慣性環(huán)節(jié)可按積分環(huán)節(jié)處理？ 低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理 當系統(tǒng)中存在一個時間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時，可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié)，即 11?Ts Ts1? 近似條件 T3c ??)1()1()(221b ???sTsTsKsW ?)1)(1()1()(21a ????sTsTssKsW ?例如： ?c ? 對頻率特性的影響 圖 低頻段大慣性環(huán)節(jié)近似處理對頻率特性的影響 低頻時把特性 a 近似地看成特性 b 表 2－ 5 II型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 輸入信號 階躍輸入 斜坡輸入 加速度輸入 穩(wěn)態(tài)誤差 0 0 0)( RtR ? tvtR 0)( ?2)(20 tatR ?Ka /0（ 1）穩(wěn)態(tài)跟隨性能指標 Ⅱ 型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差列于表 25中 1. 典型 II型系統(tǒng)跟隨性能指標和參數(shù)的關(guān)系 由表可知： ?在階躍和斜坡輸入下， II型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時均無差； ?加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差與開環(huán)增益 K成反比。準則選擇最佳參數(shù)校正）（按解：型最佳參數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)。準則選擇最佳參數(shù)校正）（按?????????dpddpadpappKTKTSTSTKTSKTSTSSKSGSTSTSTSTSKSSKSGdSGSGIIhMPIM?????????????????????????155151151)()1(15)1(1)()()(5)2(222m i nm i n，＝調(diào)節(jié)器參數(shù)為：＝則有標準形式為型系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的時的典型準則選擇最佳參數(shù)環(huán)傳遞函數(shù)應按調(diào)節(jié)器校正后，系統(tǒng)開串加。為其中，的數(shù)學模型為：）調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)（調(diào)節(jié)器可選用比
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