【導讀】本人聲明，所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立完成的研究成果。成果,也不包含本人已用于其他學位申請的論文或成果。對本文的研究作出重要貢獻。的個人和集體，均已在文中以明確方式表明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本。向國家有關部門或機構送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。權南昌航空大學科技學院可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文?？刂品绞綖槲恢每刂品绞?，PLC對驅(qū)動器輸出‘脈沖+方向’指令。伺服電機構組成。本系統(tǒng)還采用光電傳感器功能檢測實際位置進行反。饋給控制器，并實現(xiàn)原點回歸，絕對定位，點動調(diào)整等功能。人機界面可以對現(xiàn)場設備進行監(jiān)控和控制，及時采集系統(tǒng)信息，發(fā)現(xiàn)并處理故。障，保證系統(tǒng)良好的運行，是自動化生產(chǎn)的必然發(fā)展方向。

　　

【正文】 向信號輸出 M23 驅(qū)動器目標到達位置狀態(tài) Y4 清除驅(qū)動器脈沖計數(shù)寄存器信號 M24 驅(qū)動器異常報警狀態(tài) M16 上電開關 1 M17 上電開關 2 PLC 程序調(diào)試 本系統(tǒng)的定位精度主要取決于伺服系統(tǒng)，因此伺服系統(tǒng)的定位準確性是本系統(tǒng)的關鍵，本系統(tǒng)采用了絕對和原點回歸，原點由 1個限位開關組成也可以叫 HOME 點，保持常開狀態(tài)，兩頭各有一個限位開關防止伺服電機跑出導軌之外。 X0， X1 伺服限位保護。伺服 Y0 Y1 是為程序的脈沖輸出 +方向。組件說明中作為按 鈕和伺服狀態(tài)顯示的 M是利用臺達 dopa人機界面來設計。程序說明如下： （ 1）在觸摸屏上按下上電， M16=ON， Y10=On,KM1 線圈吸合，給伺服上電，伺服上電之后，驅(qū)動器無警報信號， X3=On，再按下啟動按鈕， M10=On 伺服啟動， （ 2）觸摸屏按下原點回歸開關時， M0=On 伺服執(zhí)行 DZRN 原點回歸動作語句，當DOG 信號 X4 由 Off → On變化時，伺服以的寸動速度回歸原點，當 DOG 信號由 On →南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 20 Off 變化時，伺服電動機停止運轉(zhuǎn)，回歸原點完成，復位程序中使用了臺達內(nèi)部繼電器 M1029 來復位，保證一個 定位動作完成，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關開關時定位動作能正確執(zhí)行。 （ 3）按下正向傳動 10 圈按鈕， M1=On 伺服電動機執(zhí)行正轉(zhuǎn)動作，伺服電動機正方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運轉(zhuǎn) （ 4）按下反向傳動 10 圈按鈕， M2=On 伺服電動機執(zhí)反轉(zhuǎn)動作，伺服電動機反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運轉(zhuǎn) （ 5）按下 600000 按鈕， M3=On 伺服電動機運轉(zhuǎn)，到達絕對目標位置 600000 處后停止轉(zhuǎn)動 （ 6）按下 600000 開關， M4=On 伺服電動機運轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)到達絕對目標位置 600000處后停止轉(zhuǎn)動 （ 7）若工 作臺面觸到正向極限傳感器時 X0=On， Y2=On 伺服電動機禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警燈亮（ M24=On） （ 8）若工作臺面觸到反向極限傳感器時 X1=On， Y3=On 伺服電動機禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警燈亮（ M24=On） （ 9）當出現(xiàn)伺服異常報警后，按下伺服異常復位按鈕， M11=On 伺服異常報警信息解除，警報解除之后，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點回歸和定位的動作 （ 10）按下 PLC 脈沖暫停輸出開關， M12=On 時， PLC 暫停輸出脈沖，脈沖輸出個數(shù)會保持在寄存器內(nèi)，當 M12=Off 時，在原來輸出個數(shù)基礎上繼續(xù)輸出未完成的 脈沖 （ 11）按下伺服緊急停止按鈕 ， M13=On 伺服立即停止運轉(zhuǎn)，即使定位距離尚未到達，但是這個不同于脈沖暫停輸出，伺服將不會跑完未完成的距離 （ 12）程序中使用的臺達內(nèi)部繼電器 M1021 是保證伺服完成原點回歸動作時，自動控制輸出一個的伺服脈沖計數(shù)計時器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為 0(對應伺服 PO02參數(shù)需設置為 0) 5 HMI 程序設計 臺達電子 人機界面 DOPB系列在 WINDOWS操作系統(tǒng)環(huán)境下所使用的 畫面 編輯軟件。 其功能強大，可用于多種廠牌的 PLC；便利的宏指令；可以使用 USB 快速上下載程 序；強大的模擬功能等等。 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 21 HMI 程序的畫面 圖 511 人機界面首頁 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 22 圖 512 人機界面主控畫面 圖 513 人機界面絕對定位畫面 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 23 圖 514 人機界面微調(diào)過程畫面 圖 515 人機界面原點回歸畫面 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 24 6 結論 通過這次的畢業(yè)設計后，對伺服 PLC 相關知識有了更深的了解。以前總以為軟件和硬件有著天壤之別，經(jīng)過這段時間的實踐設計，我懂得了其實它們也沒什么不一樣，只要做事努力認真、細心加大膽。面對這樣一個從沒涉及的東西，我 從起初的無從下手，到一步步的完善它的功能，期間的努力和收獲都是之前從未想象過的。對于一個即將畢業(yè)的我來說，這將是大學生涯最完美的句點，并成為我日后學習和生活的全新起點。 在系統(tǒng)的設計和操作過程中，我遇到的第一個難點就是驅(qū)動器的參數(shù)設置和調(diào)試。由于對于其知識的缺乏，一開始總是無法設置成功。在反復斟酌臺達驅(qū)動器使用手冊后，我起先學會了簡單的參數(shù)設置和調(diào)試，一步步實現(xiàn)功能，在簡單的基礎上慢慢的疊加其功能，并使之逐步完善，在不斷地總結后獲得成功。最終調(diào)試成功。 第二個難點就是伺服系統(tǒng)的電氣原理圖接線的設計，開始不知 如何下手，不僅是電氣元件的布局，接線方式都要考慮清楚。 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 25 參考文獻 ［ 1］ 張宏兵，田奇 . 小型自動化立體庫的應用 . 長安大學學報 . 2020,06. 21,2. 5257 ［ 2］ 張維君，索世文，牛軍 . PLC 在自動化立體庫倉庫控制系統(tǒng)中的應用 . 機械設計與制造 . 2020,04. 2. 5458 ［ 3］ 郁漢琪主編 . 電氣控制與可編程序控制器應用技術 . 東南大學出版社 ［ 4］ 中達電通股份有限公司 . 臺達 DVP40EH00T2 系列 PLC 使用手冊 ［ 5］ 中達電通股份有限公司 . 臺達 DVP40EH00T2 系列 PLC 編程手冊 ［ 6］ 中達電通股份有限公司 . 臺達 DVPPLC 編程技巧大全 ［ 8］ 中達電通股份有限公司 . 臺達 ASDAAB 伺服驅(qū)動器應用技術手冊 ［ 9］ 陳嬋娟 , 薛愷 .基于 PLC 的步進電動機單雙軸運動控制的實現(xiàn) .機械設計與制造 . 2020(3). ［ 10］ 楊華，李欣，鐘敏 .自動化立體倉庫堆垛機揀選作業(yè)調(diào)度研究 .起重運輸機械 . 20203,2326 ［ 11］魯曉春 . 倉庫自動化 . 清華大學出版社 . 2020. 68 ［ 12］中 達電通股份有限公司 . 臺達 DOPB 系列 HMI 使用手冊 ［ 13］李伊松 . 我國倉庫現(xiàn)狀與自動化倉庫技術物流現(xiàn)代化 . 2020,1,43. 44 ［ 14］陳杰，黃鴻編 . 傳感器與檢測技術 . 高等教育出版社 . 2020， 8 ［ 15］ Gee Jee,Con Edison,Ram Das Rao,Yehuda Cern,Ambient Corporation,Demonstration of the Technical Viability of PLC Systems on Medium and LowVoltage Lines in the United States,Communications Magazine, IEEE,May 2020,P108 ［ 16］ ] He yong yi. A Control System of Material Handling in FMS. Journal of shanghai university. . [17] Ren Shengle. Development of PLCbased Tension Control System. Chinese Journal of Aeronautics20 (2020) 266271 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 26 致謝詞 在我的老師李海燕的耐心指導下才完成這次設計，老師在我的學業(yè)和設計（論文）的指導工作中無不傾注著導師辛勤的汗水和心血。李老師的這種嚴謹教學態(tài)度、無私奉獻的精神使我深受的感動。從尊敬的導師身 上，我不僅學到了寬廣的專業(yè)知識，更學到了做人的道理。在此我要向我的導師致以最衷心的感謝和深深的敬意。 這幾個月以來，無論是收集相關資料還是啟發(fā)思考，我每一步的成長，一點一滴的收獲都傾注著導師的大量汗水和心血。導師淵博豐富而扎實的專業(yè)知識， 耐心教學的態(tài)度 給我留下了深刻的印象。 此外，在畢業(yè)設計期間，也得到了同學的全力幫助，在此特別表示感謝。 最后，向所有關心和幫助過我的領導、老師、同學和朋友 致予真切的 謝意！ 衷心地感謝在百忙之中評閱我的畢業(yè)設計和參加答辯的各位老師！ 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 27 附 錄 附錄一 電氣原理圖 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 28 附錄二 PLC 程序 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 29 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 30 附錄三 實物圖片 實物圖一 南昌航空大學科技學院 2020 屆學士學位論文 31 實物圖二 實物圖三