自動(dòng)控制理論第二十五講-資料下載頁(yè)
2025-05-13 07:49本頁(yè)面
【正文】 超調(diào)量 ； s/18? 2/3 s??? sts ?%30??反饋校正設(shè)計(jì)舉例 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 ))()((25100)()()()(2321 sssssGsGsGsG s ?????當(dāng) 時(shí)， dB 轉(zhuǎn)角頻率依次為 1＝? 8825100lg20)1( ??sL11 1 ??? s?12 1 ??? s?13 13900 1 ??? s?該系統(tǒng)為一個(gè) II型系統(tǒng)，屬于結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定的系統(tǒng)。 （ 1）繪制系統(tǒng)固有對(duì)數(shù)頻率特性 Ls(?) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 （ 2） 繪制希望特性 Lds(?) )1( ???? rM??rM??? rc s i nrM? i n1 i n1s i n1 s i n1 ??? ?????? ??h])1()1([ 2 ?????? rrcsMMt ??中頻段： 主要確定增益交界頻率和中頻段長(zhǎng)度 求得增益交界頻率 ?c= ?？紤]到一 定裕量，取 ?c= 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 希望特性的中頻段 過(guò) ?=?c= 作斜率為－ 20dB/dec直線 ， 考慮到 ?c 增加 ， 故選 ?2= ?3= (是 Ls(?) 的一個(gè)轉(zhuǎn)角頻率 ) 中頻段實(shí)際寬度 : 23 ?????自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 繪制低頻段： 過(guò) ?2=頻段的交點(diǎn)，作－40dB/dec與中頻段聯(lián)接 希望特性的低頻段可滿(mǎn)足要求。 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 繪制高頻段： 處 ， － 40dB/dec線 處 ， － 60dB/dec線 以后 就與 重合了 。 希望特性驗(yàn)算 ， 在交界頻率 的相位裕量 滿(mǎn)足給定的要求 。 ????139??)(?sL )(?dsL ?? sc??? ?自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 1)()(1lg20 2 ??? ?? jHjG c)j(Hlg20)(L)j(H)j(Glg20)j(H)j(G1lg20)(L)(Lc2c2c2dss????????????＝＝在中、低頻段 (3) 繪制L2(?)+20lg|Hc(j ?)| 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 高頻段 由 － 20dB/dec轉(zhuǎn)折至橫軸有 380＝?)()(1lg20 2 ?? jHjG c?38011lg20)()(1lg202 ???jjHjG c ???3801lg20)()(lg202 ???jjHjG c ?故 ?=380處不轉(zhuǎn)折 ， 向高頻處延長(zhǎng) )j(Hlg20)(L c2 ???相當(dāng)于一個(gè)積分環(huán)節(jié) 自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 小閉環(huán)的相位裕量 380＝?)(lg20)(2 ?? jHL c??? 81?自動(dòng)控制理論 第六章 線性系統(tǒng)的校正 CHANG’AN UNIVERSITY 長(zhǎng)安大學(xué)電子與控制工程學(xué)院 （ 4）得反饋校正裝置特性 sTsTKsHc121 )1()( ???37 11 ??T02 ??T11 2021 ?? ?Ks ssH c )()( ? ??)()()()(lg20 2 ???? LLLjH dssc ???
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